Departamento

de
Electrnica,
Sistemas e Informtica
[DESI]
Sistemas de Control
Automtico
IX

El controlador PID

Profeso Alberto Arjona

r
albertus@ites
Email
o.mx

Aula
Das
Hora
1

D-309
Lun-Mie
1600-1800

El Controlador PID (Proporcional-Integral-Derivativo)

Hasta ahora, el nico tipo de control que habamos visto era el proporcional. Es
decir, la retroalimentacin era proporcional (por una ganancia K) a la seal de error.
Analicemos el siguiente sistema en lazo cerrado:

La FDT del controlador est dada de forma general como

Cmo incluir estos tres efectos de un controlador en un esquema de control nico?

NACE EL
PID
En el dominio del tiempo:
2

En realidad, el trmino derivativo debera definirse como:

Sin embargo, el perodo de integracin suele ser muy pequeo (comparado con el sistema a
controlar) y se desprecia.

No siempre se necesitan los tres efectos en un sistema de control.

PID como FDT

Supongamos el PID siguiente

Expresndolo en forma de FDT tenemos

Donde

Entonces, el PID introduce al sistema 1 polo en el origen (integrador) y 2 ceros que pueden
ser colocados donde se necesiten.

Suena muy conveniente este tal PID

La relacin entre las ganancias del PID y los parmetros de la respuesta
en lazo cerrado:

VENTAJAS DEL CONTROLADOR PID

Simple estructura.
Buen desempeo en muchos puntos de operacin.
Los operadores industriales lo pueden manejar de forma simple.
Un mismo esquema de control para muchas plantas diferentes.
Bsicamente solo necesitas definir 3 GANANCIAS

Entonces Cmo elegir estas 3 ganancias?

A la eleccin de las ganancias del PID para obtener cierta respuesta deseada se le llama
SINTONIZACIN DEL PID.
Existen muchos mtodos para sintonizar un PID. En este curso veremos solo 2: MTODO
MANUAL y MTODO DE ZIEGLER-NICHOLS.
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PID TUNING [Mtodo Manual]

Considere el siguiente Sistema:

Y se desea disear un controlador PID en lazo cerrado con el esquema que se muestra
a continuacin:

1ER
PASO:
Defina
y aumente
hasta que el sistema en lazo cerrado tenga
oscilaciones sostenidas ante una entrada escaln unitario.
Vemos cmo implementaran este controlador en Matlab [simulink]? Analicemos cada
parte del PID
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Pero Cmo validar que no se desestabiliz poco a poco el sistema con la

ltima ganancia probada?
Simulemos por mucho tiempo

PARA M ES SUFICIENTE QU TAL PARA USTEDES? Necesitan

10

AMPLITUD =
1.79
PERODO =
0.82 s

2DO
PASO:
KP
Disminuir
hasta que en un
perodo de oscilacin la amplitud
decaiga hasta a un cuarto del
valor mximo de oscilacin.
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El procedimiento para hacer esto es disminuir la ganancia a la mitad

(
) y luego ir disminuyendo suavemente hasta lograr la respuesta
deseada.
La respuesta deseada se logra con:

12

3ER
PASO:
Modificar los valores de
y
hasta obtener la respuesta
deseada.
Para hacer esto se seguirn los principios de comportamiento de la tabla.

Por ejemplo: Si definimos

salida del sistema al variar

podemos ver como se comporta la

.

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14

Ahora: Si definimos
comporta la respuesta de la salida al variar

podemos ver como se

.

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Porqu no ayud en nada la ganancia integral y que podemos concluir de

esto?
El trmino integral en el PID introduce un polo en el origen (integrador) para
obtener error en estado estacionario cero.
Calculemos los polos del sistema original:

El sistema original ya tiene un polo en el origen !

Podemos concluir entonces que no es necesaria una ganancia
integral en sistemas que ya tengan un polo en el origen
(integrador) para lograr error en estado estacionario cero.

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Cumpliendo Especificaciones
Imaginemos que debemos cumplir las siguientes especificaciones:
Probemos con MatLab
Definiendo las ganancias del PID como:

NOTA:
Porqu
no
elegir ms grande la
ganancia
derivativa
para
tener
0
sobreimpulso?
ES SUFICIENTE UN
P+D

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Ejemplo: Sistema Masa-Resorte

Considere el ya multi-analizado sistema masa resorte:

Disee un controlador PID para que la salida cumpla las

siguientes especificaciones ante una entrada escaln:
Solucin: Intentemos hacer oscilar el Sistema:

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 No podemos hacer oscilar el sistema !

Entonces, Qu hacer?... Saltmonos ese paso
Ahora, obtengamos la respuesta de de magnitud en un
perodo

Qu otra cosa notan de la grfica?

El error en estado estacionario no es
cero

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20

Ahora, a obtener las ganancias integral y derivativa en Matlab

A usar la tabla y nuestra intuicin

Cmo desarrollar nuestra intuicin?

PRACTICANDO

A USAR MATLAB
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Mi solucin

PE2: Proponer otras ganancias que, a

su juicio, sean una mejor opcin y
explicar porque
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Tarea T2.4: Diseen su primer PID [Sintonizacin Manual]

Especificaciones:

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PID Tuning

[Mtodo Ziegler-Nichols]

Existen 2 enfoques de este mtodo: uno en lazo cerrado y otro en lazo

abierto.
LAZO CERRADO: Requiere calcular la ganancia ltima
y el
perodo ltimo
= Ganancia proporcional con
el sistema presenta oscilaciones sostenidas.
= Perodo de dicha oscilacin.
Una vez calculados
siguiente tabla.

cuando

Igual que en sint. manual !

se definen las ganancias del PID de acuerdo a la

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Ejemplo: Ziegler & Nichols en Lazo Cerrado

De nuevo, el sistema del primer ejemplo:

Recordando la respuesta oscilatoria que obtuvimos:

De donde podemos
obtener:

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De la tabla de sintonizacin obtenemos las ganancias del PID como:

La respuesta del sistema a esta salida sera:

Esta respuesta no se
v como algo deseable
Qu pas?
La razn a lo anterior es
debido a que el mtodo
Ziegler & Nichols fu
diseado
para
ser
robusto
a
perturbaciones.

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La siguiente grfica muestra una comparacin de la respuesta de ambos

mtodos ante una perturbacin de
en la entrada.

Cul es mas sensible a la perturbacin?

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LAZO ABIERTO: Requiere caracterizar la respuesta en lazo abierto (sin controlador)

ante una entrada escaln para obtener una curva de reaccin.
Si (y solo si) la respuesta tiene la forma general como:

Esta grfica indica que el proceso es de primer

orden con retardo de transporte, descrito por:

De esta grfica se obtiene los siguientes

parmetros.

Normalmente, la curva de reaccin es grabada

y analizada numricamente para obtener estos
parmetros.
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Una vez obtenidos los parmetros

la siguiente tabla.

las ganancias del PID se calculan mediante

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Ejemplo: Ziegler & Nichols en Lazo Abierto para Masa-Resorte

Considere el Sistema Masa Resorte:

Disee un controlador PID utilizando el mtodo de Zieglers &

Nichols en Lazo Abierto.
Solucin: Veamos como implementaramos este Sistema en
Matlab

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31

32

Grfica de obtencin de parmetros PID Zieglers & Nichols Lazo

Abierto

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34

35

36

37

Qu tal referencias variantes en el tiempo?

38

39

Se podr mejorar el seguimiento de referencias variantes?

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41

IMPLEMENTACIN DISCRETA DEL CONTROLADOR PID

Hasta ahora solo hemos visto como simular comportamientos de

sistemas continuos con controladores continuos. Sin embargo, la mayora
de los controladores se implementan usando micro-controladores, de
naturaleza discreta Cmo se realizara esta implementacin para el PID?

La versin continua del PID es:

T
Una versin discretizada, con perodo de muestreo

, sera:

Donde:
Resultando en la ecuacin final para el controlador:

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Discretizando el Sistema A Simular

Para poder simular la implementacin discreta del PID, es necesario

discretizar tambin la planta.
Para lograr esto se utilizar la aproximacin de Euler con un trmino.

Lo que convierte un sistema continuo en uno discreto como:

Las ecuaciones diferenciales se convierten en ecuaciones a diferencias

Para simular, se calcula la siguiente muestra del estado en funcin de

la muestra actual y las entradas:

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Probemos Nuestro Nuevo Conocimiento Masa Resorte

Disee un controlador PID Discreto para que la salida cumpla las siguientes
especificaciones ante una entrada escaln:

Veamos como implementar esto en Matlab

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45

Que tal si usamos las ganancias sintonizadas para el caso

continuo?

Recuerdan como era la salida en

continuo?

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MISMAS GANANCIAS CONTINUO Vs DISCRETO

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Qu hacer?... Resintonizar

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RESUMEN: TODOS LOS CONTROLADORES VISTOS

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CONCLUSIONES SOBRE EL PID

El controlador PID (sintonizado por cualquier de

los mtodos vistos) ofrece una sucesin de pasos
bien estructurada para obtener un controlador
PID.
Sin embargo, el comportamiento en lazo cerrado
no siempre presenta el desempeo deseado.
La recomendacin general es tomar las ganancias
obtenidas por cualquier mtodo de sintonizacin
como un muy buen primer paso de sintonizacin,
y luego mejorar estas ganancias al analizar su
comportamiento en lazo cerrado.

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