Anda di halaman 1dari 26

SISTEM KENDALI

Kendali = pengaturan plant


Sensor = umpan balik
Plant
= obyek yang dikendalikan, al:
motor servo(AC/DC)
sistem suspensi
robotik
pesawat
reaktor, dll.

u(t)= sinyal masukan


y(t)= sinyal keluaran
e = sinyal error
pv = proses variable
av = actual value
sc = sinyal control

Proses variable:
pressuer, level,
flow, temperatur

Motivasi Penerapan Sistem Kendali


Meringankan pekerjaan manusia
pengalihan fungsi personal untuk meningkatkan quality of
service
Ketelitian
Reproducibility
Kecepatan produksi dapat diatur
Mampu melakukan pekerjaan yang menjemukan serta
berulang-ulang
Hemat/efisien
Dapat dioperasikan ditempat yang berbahaya:
(radiasi nuklir, kalor yang tinggi, pressuer yang tinggi), dll

Kendali:

otomatis(close loop control)


manual (open loop control)

Open loop
loop terbuka: tidak ada
mekanisme pembanding antara
besaran proses yang
dicontrol(controlled variable) dg
harga yang diinginkan(set point).
dengan sekali pengaturan
temperatur, kemudian tidak
dilakukan pengecekan lagi

Cloose loop
loop tertutup

terdapat proses perbandingan

Contoh: sistem control AC


ada sensor
ada pembanding dg set point
ada aksi cotrolled

u(t)= masukan
y(t)= keluaran
sp= set point
e = error
sc= sinyal controlled
mv= manipulated variable
pv= process variable
av= actual value
cv= controlled variable

controlled variable dg set point

Perbedaan
Open loop
konstruksi sederhana
kurang teliti
sensitive terhadap gangguan
tak ada masalah dg kestabilan

close loop
lebih rumit
lebih teliti
menghilangkan gangguan
ada masalah dg gangguan

Gangguan
pengaruh besaran fisis yg tidak diinginkan
Internal disturbance
parameter variation
ciri2
External disturbance
perubahan besaran fisis dari luar

parameter berubah

Transfer function = G(s)


G( s)

transformasi laplace keluaran y (t )

transformasi laplace masukan u (t )

Sistem mekanik

Digambarkan mirip lilitan atau mirip


resistor
Besaran yg mempengaruhi adalah
F = gaya
k = konstanta pegas
hubungan dg variabel lain
v(t)= x' (t) kecepatan gerak

v(t ) x (t )
hukum Hoke menyatakan
F x.k
k v(t )dt dlm bentuk laplace v(t )dt
k

V ( s)
S

k
V (s)
S

V (s)
S

Secara sederhana pegas


dapat dinyatakan dalam bentuk
Transfer function(fungsi alih) diagram blok

F ( s)
G ( s)
V (s)
k

atau

V ( s)
G (s)
F (s)
S

Redaman (damper)
digambarkan mirip kapasitor

Gaya gesek sebanding dg


kecepatan kali konstanta redaman
b= konstanta redaman
Hubungan terhadap gaya (F)
adalah

f (t ) v(t )b
dlm bentuk laplace
F ( s) V ( s)b

Secara sederhana redaman


dapat dinyatakan dalam bentuk
Transfer function(fungsi alih) diagram blok

V (s)
G (s)
F (s)
1

atau

F ( s)
G (s)
V (s)
b

Massa
digambarkan sebagai benda yang menggantung

Hubungan terhadap percepatan


adalah
F=m.a
F=gaya
m=massa
a=percepatan

dv(t )
sehingga
dt
dv(t )
f (t ) m
dlm bentuk laplace
dt
F ( s ) mSV ( s )

a (t )

Secara sederhana massa


dapat dinyatakan dalam bentuk
Transfer function(fungsi alih) diagram blok

V (s)
F (s)
G ( s)
atau G ( s )
F (s)
V ( s)
1

mS
mS

Contoh:
tentukan fungsi alih dari sistem dibawah ini

Jawab:

dx(t )
d 2 x(t )
f (t ) b
kx(t ) m
dt
dt 2
d 2 x(t )
dx(t )
f (t ) m
b
kx(t )
2
dt
dt
dalam bentuk laplace
F ( s ) mS 2 X ( s ) bSX ( s ) kX ( s )

F ( s ) X ( s ) mS 2 bS k
1
X (s)
F (s)
2
mS bS k

Sistem listrik
Hukum Ohm

suatu resistor dikenai beda tegangan

Resistor (R)

v(t ) v1 (t ) v2 (t )
v(t ) i (t ).R
v(t )
i (t )
R
dalam bentuk laplace
V (s)
I ( s)
atau
R
V ( s ) I ( s ).R

timbul arus mengalir

Secara sederhana resistor


dapat dinyatakan dalam bentuk
Transfer function(fungsi alih) blok diagram

Kapasitor (C)
1
v(t ) i (t )dt
c
dalam bentuk laplace
1
V ( s)
.I ( s ) atau
CS
I ( s ) CS .V ( s )

Secara sederhana kapasitor


dapat dinyatakan dalam bentuk
Transfer function(fungsi alih) blok diagram

Induktor (L)

di (t )
v(t ) L
dt
dalam bentuk laplace
V ( s ) LSI ( s )

Secara sederhana kapasitor


dapat dinyatakan dalam bentuk
Transfer function(fungsi alih) blok diagram

Contoh:
1. Tentukan fungsi alih G ( s)

I (s)
V ( s)
dan G ( s )
dari
V ( s)
I (s)

rangkaian ini

2. Tentukan fungsi alih

G (s)

I 2 (s)
V (s)

dari rangkaian ini

Pemodelan
Tujuan pemodelan sistem : merepresentasikan dinamika
sistem yg dikontrol dlm bentuk matematis shg dpt
membantu proses evaluasi, analisis, perancangan
sistem, dll

Level Cairan

dikenal ada resistor & kapasitor

Q= laju arliran[m/s]
H= level cairan[m]
Kondisi aliran
laminer
turbolance
Pada aliran laminer

Q k .H k konst
Untuk aliran turbolance

Qk H

Perubahan Level
H

Resistansi=
Perubahan Aliran Q
Q kH
dQ kdH
dH
dH
1
Rl

dQ kdH k
Rl Resistansi aliran laminer

Qk H
dH 2 H
Rt

dQ
Q
Rt Resistansi aliran turbolance
untuk linierisasi disekitar (Q , H)
didapatkan : Rt

h
h
dimana q
q
Rt

Perubahan volume dv

Kapasitansi=
Perubahan level
dh
Untuk sistem tanki diatas hub.thdp.kapasitansi sbb

dv
dh
dv (q i q o )dt

(qi q o )dt
dh
Cdh (qi q o )dt
C

q o dapat dipandang sebagai q o


dh
h
qi
dt
R
dh h
C
qi
dt R
dh
RC
h Rqi
dt
C

h
R

dari persamaan terakhir


dalam bentuk laplace sbb

dh
RC
h Rqi
dt
RCSH ( s ) H ( s ) RQi ( s )

H ( s ) RCS 1 Qi ( s ) R shg
G ( s)

H ( s)
R

Qi ( s ) RCS 1

Ini fungsi alih flow terhadap level


Bila diinginka fungsi alih flow terhadap flow, coba tentukan persamaannya