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Robtica

1.Introduccin a la Robtica
1.1- Que es la Robtica
1.2- Que es un Robot
1.3 Historia de los Robots
1.4- Para que Sirven los Robots
1.5-Clasificacin General de los
Robots

Robtica: Es la ciencia o rama de la


ciencia que se ocupa del diseo,
fabricacin y utilizacin de
aplicaciones de los robots

Robot: Es un dispositivo compuesto de


sensores que desempea tareas
automticamente

1954: George Devol disea el primer robot programable


comercial.
1959: Sale al mercado el primer robot comercial.
1970: Unimation produce los PUMA

1973: Aparece el primer robot controlado por un miniordenador


1976: El robot de la NASA Vinking II aterriza en Marte

1986: HONDA, la empresa Japonesa inicia un proyecto


para construir un robot humanoide
1997: HONDA presenta P3 un enorme robot humanoide

1999: SONY lanza "Aibo" un perro-robot


2003: Aquel robot humanoide de SONY, Qrio, se
convierte en el primer humanoide comercial
completamente autnomo capaz de correr

Para que sirven los Robots?


1-Fabricacin y Manejo de Materiales

2.-Robots mensajeros

3.-Ambientes Peligrosos
4.-Telepresencia y Realidad Virtual

Clasificacin General de Los Robots


Mviles
Terrestres
No-Mviles
Aviones
Areos
Naves Espaciales

Submarinos
Acuticos
Barco Automtico

PARTES:
DE QU ESTN HECHOS LOS ROBOTS?
Comunicacin
Sensores
Actuadores

Inteligencia

Control

Potencia

EFECTORES :
HERRAMIENTAS PARA LA EJECUCIN
LOCOMOCIN. Modificar
la ubicacin del robot respecto
de su ambiente.

MANIPULACIN. Para
desplazar otros objetos
del entorno.

FIGURA. El manipulador de Stanford, uno de los


primeros brazos robots con cinco uniones giratorias (R)
y una prismtica (P), y que cuenta con seis grados de
libertad total.

SENSORES:
HERRAMIENTAS PARA LA PERCEPCIN

Dispositivos que permiten al robot percibir


el medio ambiente y su estado interno

Clases de sensores
Propiocepcin (posicin y
movimiento)
Percepcin de fuerza (contacto
con presin fija )
Percepcin tctil (sentido del
tacto de los seres humanos )
El sonar (Proporciona
informacin muy til sobre
objetos que estn muy cercanos
al robot )

EL SISTEMA DE CONTROL Y EL LENGUAJE


DE PROGRAMACIN

Integrar/interpretar la informacin de sus sensores.


Navegacin (evitar obstculos, ir a cierto lugar).
Planeacin (decidir la serie de pasos para cumplir una
o ms metas).
Construir modelos del ambiente (mapas). Un mapa es
una representacin del espacio que indica los lugares
libres y ocupados que ayudan a navegar al robot, y
posiblemente objetos y lugares especficos.
Localizarse en el ambiente.
Reconocer lugares y/o objetos.
Manipular objetos
Comunicarse con otros agentes: computadoras, otros
robots, personas.

FUENTE DE ALIMENTACIN y
CIRCUITOS DE CONTROL

ARQUITECTURAS DE LOS
ROBOTS
La arquitectura de un robot definir como
se organizara la produccin de acciones a
partir de percepciones
Se han definido diferentes arquitecturas para planear
las acciones de un robot:
Arquitectura deliberativa
Arquitectura reactiva
Arquitectura hbrida

Arquitectura deliberativa
Consiste en sensar, planear y actuar.
Se basa en la obtencin de un modelo preciso del
entorno en el que se desenvuelve el robot.
A partir del modelo real se realiza una planificacin
que determina las acciones del robot.

Desventajas:
Exige un modelo preciso del mundo real.
Exige una elevada capacidad de almacenamiento
para guardar los modelos.
Exige una gran cantidad de procesamiento.

Arquitectura reactiva
Se basa en percibe y acta.
No utiliza un modelo del mundo real para ejecutar
acciones.
Permiten una reaccin ante los
procedentes de sensores en tiempo real.

estmulos

Los sensores le proveen la informacin para


generar los movimientos.
La fusin de los sensores determinan la accin a
realizarse sobre los actuadores y por tanto
determinan el comportamiento del robot.

No requiere mayor capacidad de calculo y


almacenamiento.
Desventajas:
Se dificulta saber con exactitud los objetos y
sucesos del mundo real. Los sensores pueden tener
un gran numero de posibilidades respecto a las
situaciones con las que se encuentra.

Arquitectura hbrida
Incorpora el razonamiento deliberativo
ejecucin basada en comportamiento.

la

Permiten la reconfiguracion de los sistemas de


control reactivos a travs de su habilidad para razonar
sobre los comportamientos fundamentales.
La arquitectura hbrida se compone a su vez de 3
mas:
Arquitectura jerrquica (de tres capas)
Arquitectura de pizarrn
Arquitectura probabilstica

Comparacin entre el comportamiento deliberativo


y el reactivo:

ESPACIOS DE
CONFIGURACION
Configuracin. Indica la posicin y orientacin que el
robot puede tomar en el espacio de trabajo.
Espacio de trabajo. Conjunto de todas las posiciones
y orientaciones que el robot puede tomar.
Obtener el espacio de configuraciones es equivalente
a que el robot recorra y se posicione en todos los
puntos posibles del espacio de trabajo.
Las configuraciones posibles para el robot son:
Configuracin libre
Configuracin en colision

Ejemplo 1:

Ejemplo 2:

Pasos para realizar un


proyecto de
ROBOTICA

1.- Saber que es un ROBOT


2.- Que har el Robot ( tareas)?

3.- Desplazamiento del ROBOT


existen 5 clases de algoritmos, estn ordenados
segn la cantidad de informacin necesaria en el
momento de planificacin y ejecucin:
1)

Descomposicin en celdas.

2)

Esqueletizacin.

3)

Planificacin de movimiento de precisin

4)
5)

Desplazamiento regido por seales (basado en


marcas).
Algoritmos en lnea.

4.- Desarrollo del robot.


5.- Pruebas.
6.- Implementacin.

Aplicaciones y Ejemplos

Industria

-Aplicacin de transferencia de metal.

Laboratorios

sistema de preparacin de muestras


- Manipuladores cinemticas

Medicina

Ciruga robtica

Vigilancia

Agricultura

Ganadera

Espacio.

Lunokhod 1
Viking 1
Vehculos submarinos
Educacin
Robot Karen
Uso del Robot tortuga
Uso de los robots en los salones de clases

En el hogar

Aspiradoras robtica de Matsushita


o Panasonic llamada National,
Juguetes
Los perros Aibo de Sony o el Rocket
de Fisher Price