03 Modelado de Sistemas Físicos

MODELADO DE SISTEMAS
FSICOS
Control de crucero.
Velocidad de motor DC
Posicin de motor
Amortiguacin de mnibus
Pndulo invertido
Control de Actitud
Control de crucero
Descripcin fsica
DIAGRAMA DE CUERPO
LIBRE
La finalidad del sistema de

control de crucero es
mantener una velocidad
constante del vehculo a
pesar de las
perturbaciones externas ,
tales como cambios en el
viento o la pendiente del
camino
Control de crucero
Descripcin fsica
DIAGRAMA DE CUERPO
LIBRE
Esto se logra mediante la

medicin de la velocidad
del vehculo ,
comparndolo con la
velocidad deseada o de
referencia , y
automticamente el ajuste
de la estrangulacin de
acuerdo con una ley de
control .
Control de crucero
Descripcin fsica
DIAGRAMA DE CUERPO
LIBRE
El vehculo, de masa m , se
acta sobre por una fuerza
de control, u.
La fuerza u representa la
fuerza generada en la
interfase llanta/carretera .
Las fuerzas resistivas , bv ,
debido a la resistencia a la
rodadura y el viento de
arrastre, se supone que
vara linealmente con la
velocidad del vehculo , v.
Control de crucero
Ecuaciones del sistema
DIAGRAMA DE CUERPO LIBRE
Con estas premisas nos quedamos con un

sistema masa - amortiguador de primer
orden .
Sumando fuerzas en la direccin x y
aplicando segunda ley de Newton , se llega a
la siguiente ecuacin sistema :
Dado que estamos interesados en el control
de la velocidad del vehculo , la ecuacin de
salida se elige de la siguiente manera
Control de crucero
Con estas premisas nos quedamos con un

sistema masa - amortiguador de primer
orden .
Sumando fuerzas en la direccin x y
aplicando segunda ley de Newton , se llega a
la siguiente ecuacin sistema :
Dado que estamos interesados en el control
de la velocidad del vehculo , la ecuacin de
salida se elige de la siguiente manera
Control de crucero
Parametros del sistema
Para este ejemplo, vamos a suponer que los

parmetros del sistema son :
(m) Masa del vehculo 1.000 kg
( b ) Coeficiente de amortiguacin 50 N.s / m
Control de crucero
Modelo del espacio de estados
De primer orden sistemas

tienen slo tiene un nico modo
de almacenamiento de
energa , en este caso la
energa cintica del coche, y
por lo tanto slo se necesita
una variable de estado , la
velocidad . Por ello, la
representacin en espacio de
estado es:
Control de crucero
Entramos en este modelo de espacio
de estados en MATLAB usando los
siguientes comandos
m = 1000;
b = 50;
A = -b/m;
B = 1/m;
C = 1;
D = 0;
crucero_ss = ss(A,B,C,D);
Control de crucero
a=
x1
x1 -0.05
b=
u1
x1 0.001
c=
x1
y1 1
d=
u1
y1 0
Continuous-time model.
>>
Control de crucero
Funcin de transferencia
Tomando la transformada de Laplace

de la ecuacin diferencial y
suponiendo condiciones iniciales
nulas , nos encontramos con la
funcin de transferencia del sistema
de Control de motor de velocidad DC
sea :
Control de crucero
Ingresamos esta funcin de
transferencia en MATLAB usando los
siguientes comandos
s=tf('s');
P_crucero = 1/(m*s+b);
Control de crucero
Transfer function:
1
----------1000 s + 50
Control de velocidad de motor DC

Descripcin fsica
DIAGRAMA DE CUERPO
LIBRE
Un acutador comn en los

sistemas de control es el
motor de corriente
continua .
Provee movimiento
rotatorio directamente y ,
junto con las ruedas o
tambores y cables , puede
proporcionar un
movimiento de traslacin .
t

Descripcin fsica
DIAGRAMA DE CUERPO
LIBRE
Para este ejemplo,

supondremos que la entrada
del sistema es la fuente de
tensin (V ) aplicada a la
armadura del motor , mientras
que la salida es la velocidad
de rotacin del eje d (theta ) /
dt . El rotor y el eje se supone
que ser rgido . Asumimos
adems un modelo de friccin
viscosa , es decir, el par de
friccin es proporcional a la
velocidad del eje angular.

Parmetros fsicos
DIAGRAMA DE CUERPO
LIBRE
(J ) momento de inercia del

rotor 0,01 kg.m ^ 2
( b ) la friccin viscosa
constante del motor 0.1
Nms
( Ke ) fuerza electromotriz
constante de 0,01 V / rad /
sec
(Kt ) de par motor
constante de 0,01 Nm /
Amp
(R ) Resistencia elctrica 1
Ohm
(L ) Inductancia elctrica
0,5 H

En general , el par generado por un motor de

corriente continua es proporcional a la
corriente del inducido y la fuerza del campo
magntico .
En este ejemplo vamos a suponer que el
campo magntico es constante y , por lo
tanto , que el par motor es proporcional a la
corriente del inducido solamente i por un
factor constante Kt como se muestra en la
siguiente ecuacin.
Esto se conoce como un motor controlado en
la armadura.

La fuerza contraelectromotriz , e, es
proporcional a la velocidad angular del eje
por un factor constante Ke
Las constantes del par motor y de fuerza
contraelectromotriz son iguales , es decir, Kt
= Ke ;
Por lo tanto, vamos a utilizar K para
representar tanto la constante de par motor
y la constante de fuerza contraelectromotriz

En la figura anterior , podemos

deducir las siguientes ecuaciones
que rigen en base a segunda ley
de Newton y la ley de voltaje de
Kirchhoff .

las ecuaciones pueden expresarse en
funcin de S.

Igualando el trmino I(s) de ambas
ecuaciones obtenemos la funcion de
transferencia de lazo abierto.
Se considera la velocidad rotacional como la

salida y el voltaje de armadura como la
entrada.

En el espacio de estados las ecuaciones pueden ser expresadas al

elegir la velocidad rotacional y la corriente electrica como las variables
de estado.
Se considera la velocidad rotacional como la salida y el voltaje de

armadura como la entrada.

Requerimientos de diseo
En primer lugar consideramos que nuestro

motor sin compensar gira a 0,1 rad / seg
en estado estable para una tensin de
entrada de 1 voltio.
Dado que el requisito ms bsico de un

motor es que se debe girar a la velocidad
deseada , se requerir que el error de
estado estacionario de la velocidad del
motor sea menor que 1 %.

Otro requisito de rendimiento para nuestro

motor es que debe acelerar a la velocidad
de estado estable tan pronto como se
enciende. En este caso, se desea que
tenga un tiempo de establecimiento de
menos de 2 segundos.
Tambin, ya que una velocidad ms rpida
que la de referencia puede daar el equipo
, queremos tener una respuesta de paso
con exceso de menos del 5% .

Representacin en Matlab Funcin de transferencia.
Podemos representar la funcin de
transferencia a lazo abierto por encima del
motor en MATLAB mediante la definicin
de la funcin de los parmetros y la
transferencia de la siguiente manera
J = 0.01;
b = 0.1;
K = 0.01;
R = 1;
L = 0.5
; s = tf('s');
P_motor = K/((J*s+b)*(L*s+R)
+K^2)

Representacin en Matlab Funcin de transferencia
Transfer function:
0.01
--------------------------0.005 s^2 + 0.06 s + 0.1001
.La ejecucin de este

cdigo en la ventana de
comandos produce el
resultado que se muestra a
continuacin.

Representacin en Matlab Espacio de estados
Tambin podemos representar el
sistema usando las ecuaciones de
espacio de estado . Los siguientes
comandos de MATLAB adicionales
crean un modelo de espacio de
estado del motor.
A = [-b/J K/J -K/L -R/L];

B = [0 1/L];
C = [1 0];
D = 0;
motor_ss = ss(A,B,C,D)

a=
x1
x2
x1 -10
1
x2 -0.02
-2
b=
u1
x1 0
x2 2
c=
x1 x2
y1 1 0
d=
u1
y1 0
Continuous-time model.)
Posicin de Motor DC
Descripcin fsica
DIAGRAMA DE CUERPO
LIBRE
Un actuador comn en los

sistemas de control es el
motor de corriente
continua .
Provee movimiento
rotatorio directamente y ,
junto con las ruedas o
tambores y cables , puede
proporcionar un
movimiento de traslacin .
t
Posicin de Motor DC
Parmetros fsicos
DIAGRAMA DE CUERPO
LIBRE
(J ) momento de inercia del

rotor 3.2284E - 6 kg.m ^ 2
( b ) la friccin viscosa del
motor constante 3.5077E 6 Nms
( Kb ) fuerza electromotriz
constante 0.0274 V / rad /
sec
(Kt ) de par motor
constante 0,0274 Nm / Amp
(R ) Resistencia elctrica de
4 Ohm
(L ) de inductancia
elctrica 2.75E - 6H
Posicin de Motor DC
Parmetros fsicos
DIAGRAMA DE CUERPO
LIBRE
En este ejemplo , se supone

que la entrada del sistema
es la fuente de tensin (V )
aplicada a la armadura del
motor , mientras que la
salida es la posicin del eje
( theta ) .
El rotor y el eje se supone
que ser rgido .
Asumimos adems un
modelo de friccin viscosa ,
es decir, el par de friccin
es proporcional al eje
velocidad angular
Posicin de Motor DC
En general , el par generado por un motor de

corriente continua es proporcional a la
corriente del inducido y la fuerza del campo
magntico .
En este ejemplo vamos a suponer que el
campo magntico es constante y , por lo
tanto , que el par motor es proporcional a la
corriente del inducido solamente i por un
factor constante Kt como se muestra en la
siguiente ecuacin.
Esto se conoce como un motor controlado en
la armadura.
Posicin de Motor DC
La fuerza contraelectromotriz , e, es
proporcional a la velocidad angular del eje
por un factor constante Ke
Las constantes del par motor y de fuerza
contraelectromotriz son iguales , es decir, Kt
= Ke ;
Por lo tanto, vamos a utilizar K para
representar tanto la constante de par motor
y la constante de fuerza contraelectromotriz
Posicin de Motor DC
En la figura anterior , podemos

deducir las siguientes ecuaciones
que rigen en base a segunda ley
de Newton y la ley de voltaje de
Kirchhoff .
Posicin de Motor DC
las ecuaciones pueden expresarse en
funcin de S.
Posicin de Motor DC
Igualando el trmino I(s) de ambas
ecuaciones obtenemos la funcion de
transferencia de lazo abierto.
Se considera la velocidad rotacional como la

salida y el voltaje de armadura como la
entrada.
En este ejemplo vamos a estar buscando la

posicin como salida.
Podemos obtener la posicin mediante la
integracin de la velocidad , por lo tanto , slo
tenemos que dividir la funcin de
transferencia anterior por s .
Posicin de Motor DC
Posicin de Motor DC
Las ecuaciones diferenciales desde arriba tambin se pueden expresar

en forma de espacio de estado por la eleccin de la posicin del motor ,
la velocidad del motor y la corriente del inducido como las variables de
estado.
. Una vez ms la tensin de armadura se trata como la entrada y la

posicin de giro se elige como la salida
Posicin de Motor DC
El objetivo es colocar el motor de forma muy precisa , por tanto, el

error de estado estacionario de la posicin del motor debe ser cero
cuando se les da una posicin ordenada .
Tambin queremos el error de estado estacionario debido a una
perturbacin constante a ser cero tambin.
El otro requisito de rendimiento es que el motor alcanza su
posicin final muy rpidamente sin sobreoscilacin excesiva. En
este caso , queremos que el sistema tenga un tiempo de
estabilizacin de 40 ms y un sobrepico menor que 16 % .
Posicin de Motor DC
Si simulamos la entrada de referencia por una entrada escaln

unitario , entonces la salida de posicin del motor debe tener:
Tiempo de establecimiento menor de 40 milisegundos
Sobreimpulso menos del 16%
No error de estado estacionario , incluso en presencia de un
escaln de entrada perturbacin
Posicin de Motor DC
Representacin en Matlab Funcin de transferencia.
Podemos representar la funcin de
transferencia a lazo abierto del motor en
MATLAB mediante la definicin de la
funcin de los parmetros y la
transferencia de la siguiente manera
J = 3.2284E-6;
b = 3.5077E-6;
K = 0.0274;
R = 4;
L = 2.75E-6;
s = tf('s');
P_motor = K/(s*((J*s+b)*(L*s+R)
+K^2))
Posicin de Motor DC
Representacin en Matlab Funcin de transferencia
Transfer function:
0.0274
--------------------------------------------8.878e-012 s^3 + 1.291e-005 s^2 +
0.0007648 s
La ejecucin de este cdigo

en la ventana de comandos
produce el resultado que se
muestra a continuacin.
Posicin de Motor DC
A = [0 1 0 0 -b/J K/J 0 -K/L -R/L];

B = [0 ; 0 ; 1/L];
C = [1 0 0];
D = [0];
Tambin podemos representar el

sistema usando las ecuaciones de
Posicin de Motor DC
a=
x1
x2
x3
x1
0
1
0
x2
0
-1.087
8487
x3
0
-9964
-1.455e+006
b=
u1
x1
0
x2
0
x3 3.636e+005
c=
x1 x2 x3
y1 1 0 0
d=
u1
Modelamiento de una suspensin

Descripcin fsica
Cuando el sistema de
suspensin se disea se usa
un modelo de 1/4 para
simplificar el problema a un
sistema de muelle amortiguador mltiple.
DIAGRAMA DE CUERPO
LIBRE

Descripcin fsica
Se incluye un actuador capaz

de generar la fuerza de control
U para controlar el
movimiento del cuerpo bus.
DIAGRAMA DE CUERPO
LIBRE

Parmetros del sistema
DIAGRAMA DE CUERPO
LIBRE
(M1 ) masa de un cuarto del bus

2.500 kg
(M2) masa de la suspensin 320 kg
(K1 ) constante de amortiguamiento
del sistema de suspensin de 80.000
N/m
( K2 ) constante del resorte de la
rueda y el neumtico 500 000 N / m
(b1 ) constante de amortiguamiento
de sistema de suspensin 350 Ns / m
( b2 ) constante de amortiguamiento
de la rueda y el neumtico 15020 Ns /
m
( U) fuerza de control

A partir de ley de
Newton , podemos
obtener las
ecuaciones dinmicas
siguientes :

Transformada de Laplace
Suponga que todas las condiciones
iniciales son cero , por lo que estas
ecuaciones representan la
situacin en la que la rueda del
vehculo sube un bache .
Las ecuaciones dinmicas
anteriormente pueden ser
expresados en forma de funciones
de transferencia tomando la
transformada de Laplace .

Funciones de transferencia
La derivacin especfica de las ecuaciones anteriores a las
funciones de transferencia G1 (s ) y G2 (s ) se muestra a
continuacin en la que cada funcin de transferencia tiene una
salida de , X1 -X2 , y las entradas de U y W , respectivamente
son:


Inv = Adj / Det

Encuentre la inversa de la matriz A y luego multiplicar con
entradas U ( s ) y W ( s ) en el lado derecho de la siguiente
manera :


Cuando queremos considerar la entrada de control U ( s ) slo ,
fijamos W ( s ) = 0. As obtenemos el G1 ( s ) funcin de
transferencia como en el siguiente :
X1
A
B
X2
X1 = AU + BW
X1 = AU
X2 = CU + DW
X2 = CU
C
D
X1 - X2 = AU CU = ( A C )
U
(X1 X2) / U = (A
C)

Cuando queremos considerar la perturbacin W ( s ) slo , fijamos U (
s ) = 0. As obtenemos el G2 ( s ) funcin de transferencia como en el
siguiente :
X1
A
B
X2
X1 = AU + BW
X1 = BW
X2 = CU + DW
X2 = DW
C
D
X1 - X2 = BW DW = ( B D
)W
(X1 X2) / W =
(B D)

Entramos en este modelo
de espacio de estados en
MATLAB usando los
siguientes comandos
M1 = 2500;
M2 = 320;
K1 = 80000;
K2 = 500000;
b1 = 350;
b2 = 15020;
s = tf('s');
G1 = ((M1+M2)*s^2+b2*s+K2)/
((M1*s^2+b1*s+K1)*(M2*s^2+(b1+b2)*s+
(K1+K2))-(b1*s+K1)*(b1*s+K1))
G2 = (-M1*b2*s^3-M1*K2*s^2)/
((M1*s^2+b1*s+K1)*(M2*s^2+(b1+b2)*s+
(K1+K2))-(b1*s+K1)*(b1*s+K1))

Transfer function:
2820 s^2 + 15020 s +
500000
--------------------------------------------------------------800000 s^4 + 3.854e007 s^3 +
1.481e009 s^2 + 1.377e009 s +
4e010
Transfer function:
-3.755e007 s^3 - 1.25e009
s^2
--------------------------------------------------------------800000 s^4 + 3.854e007 s^3 +
1.481e009 s^2 + 1.377e009 s +
4e010

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MODELADO DE SISTEMAS

La finalidad del sistema de

Esto se logra mediante la

DIAGRAMA DE CUERPO LIBRE

Con estas premisas nos quedamos con un

DIAGRAMA DE CUERPO LIBRE

Con estas premisas nos quedamos con un

DIAGRAMA DE CUERPO LIBRE

Para este ejemplo, vamos a suponer que los

DIAGRAMA DE CUERPO LIBRE

De primer orden sistemas

DIAGRAMA DE CUERPO LIBRE

DIAGRAMA DE CUERPO LIBRE

Tomando la transformada de Laplace

Control de velocidad de motor DC

Control de velocidad de motor DC

Un acutador comn en los

Control de velocidad de motor DC

Para este ejemplo,

Control de velocidad de motor DC

(J ) momento de inercia del

Control de velocidad de motor DC

DIAGRAMA DE CUERPO LIBRE

En general , el par generado por un motor de

Control de velocidad de motor DC

DIAGRAMA DE CUERPO LIBRE

Control de velocidad de motor DC

DIAGRAMA DE CUERPO LIBRE

En la figura anterior , podemos

Control de velocidad de motor DC

DIAGRAMA DE CUERPO LIBRE

Control de velocidad de motor DC

DIAGRAMA DE CUERPO LIBRE

Se considera la velocidad rotacional como la

Control de velocidad de motor DC

DIAGRAMA DE CUERPO LIBRE

En el espacio de estados las ecuaciones pueden ser expresadas al

Se considera la velocidad rotacional como la salida y el voltaje de

Control de velocidad de motor DC

DIAGRAMA DE CUERPO LIBRE

En primer lugar consideramos que nuestro

Dado que el requisito ms bsico de un

Control de velocidad de motor DC

DIAGRAMA DE CUERPO LIBRE

Otro requisito de rendimiento para nuestro

Control de velocidad de motor DC

Control de velocidad de motor DC

DIAGRAMA DE CUERPO LIBRE

.La ejecucin de este

Control de velocidad de motor DC

A = [-b/J K/J -K/L -R/L];

Control de velocidad de motor DC

Un actuador comn en los

(J ) momento de inercia del

En este ejemplo , se supone

DIAGRAMA DE CUERPO LIBRE

En general , el par generado por un motor de

DIAGRAMA DE CUERPO LIBRE

DIAGRAMA DE CUERPO LIBRE

En la figura anterior , podemos

DIAGRAMA DE CUERPO LIBRE

DIAGRAMA DE CUERPO LIBRE

Se considera la velocidad rotacional como la

DIAGRAMA DE CUERPO LIBRE