Anda di halaman 1dari 18

Q

POWER ELECTRONIC LABORATORY

INSTRUMENTASI DAN KONTROL


MOCHAMAD BASTOMI, SST., M.T.

POWER ELECTRONIC LABORATORY

Pengantar Sistem
Kontrol
[baca Ogata: p.3]

Input dan output adalah variabel fisik


Output = f(input) persamaan deferensial dikenal
sbg. Model mat.
Model mat. diturunkan menggunakan hukum-2 fisika
Perbandingan antara output dan input disebut dengan
fungsi alih

Contoh Sistem

POWER ELECTRONIC LABORATORY

Sistem : Proses pemanas air


Temperatur air dalam tangki
dipengaruhi oleh
1.Temperatur udara luar
2.Temperatur uap yang mengalir dalam
pipa
3.Debit uap panas
4.Dst.

Pemahaman
tentang proses
sangat penting
dalam perancangan
sistem kontrol

POWER ELECTRONIC LABORATORY

Proses yang terjadi:


Jika tuap > tair kalor mengalir dari uap ke air tair meningkat
Jumlah kalor yang mengalir tergantung pada
Selisih temperatur
Debit uap yang mengalir

Input Variable ?
Output Variable ?

puap

?
system

tair

What is Control System ?

POWER ELECTRONIC LABORATORY

valve

tair yang
diinginkan
Controller

puap

Objektif sistem kontrol


1. Memperoleh jaminan stabilitas
sistem
2. Memperoleh performansi yang
diinginkan
karakteristik statik (quantity)
karakteristik dinamik (respon)

tair
system

Fungsi sistem kontrol


memanipulasi input sistem
agar output sesuai dengan
yang diinginkan

Aksi Kontrol

POWER ELECTRONIC LABORATORY

steam

valve
Water
tw

Reference
variable

Controller

Input
variable Controlled

System

POWER ELECTRONIC LABORATORY

Controlled
variable

Set point
Reference
variable

Controller

Input
variable

System
(Controlled
process)

Output
variable

Manipulated variable = variabel yang dimanipulasi oleh pengontrol


untuk mempengaruhi (mengontrol) quantitas dari variabel yang
dikontrol.
Reference variabel = set point = harga yang diinginkan
Output controller input system

Sistem kontrol manual umpan maju

POWER ELECTRONIC LABORATORY

Aksi kontrol
Wa ya p2a
w

Wb yb p2b
y sama sekali tidak
dipengaruhi oleh p2
p2 : output var.
y : input var.
w : ref. var.

POWER ELECTRONIC LABORATORY

Output
sistem

Jika aksi kontrol tidak dipengaruhi oleh controlled variable


maka sistem kontrolnya disebut Sistem kontrol umpan maju
(feed forward/Open Loop Controller)

Sistem kontrol
umpan balik (manual)

POWER ELECTRONIC LABORATORY

Aksi kontrol
(Wa p2) ya p2a
(Wb p2) yb p2b
y dipengaruhi oleh p2

POWER ELECTRONIC LABORATORY

Jika controlled variable berpengaruh terhadap aksi kontrol


maka sistem kontrolnya disebut Sistem kontrol umpan balik
(feedback atau close loop Controller)
Selisih antara quantiti reference variable dan output variable
disebut dengan error.
disturbance
error

Reference
variable

Manipulated
variable

Ctrl

Aktuator

Sensor
Feed Back

Input
variable

System

Output
variable

POWER ELECTRONIC LABORATORY

Disturbance (gangguan): variabel input yang tidak diinginkan


tetapi berpengaruh terhadap proses.
Sensor : alat untuk merasakan/mengukur quantiti variabel fisik
Tranduser : alat untuk merubah variabel fisik ke variabel fisik
lainnya, terkait dengan proses pengukuran
Aktuator : alat untuk merubah variabel fisik ke variabel fisik
lainnya, terkait dengan pemberian energi untuk menggerakkan
sistem yang dikontrol.

Contoh kasus:

POWER ELECTRONIC LABORATORY

Seorang masinis (Manual Controller) mengendalikan kereta api


(System). Diinginkan KA melaju dengan kecepatan tetap (Output
Variable). Pada jalan datar kecepatan KA tergantung pada posisi
throttle (input variable)
Faktor dari luar yang tidak bisa dikontrol tetapi berpengaruh thd
kecepatan KA: Tanjakan, Arah dan kercepatan angin, kondisi rel dll
(disturbance)

Aktuator ?
Sensor ?
Bilamana masinis bekerja sebagai open loop controller?
Bilamana masinis bekerja sebagai close loop controller?

POWER ELECTRONIC LABORATORY

Manual Control vs Automatic Control

POWER ELECTRONIC LABORATORY

Kontrol manual

: bisa sistem umpan maju maupun umpan balik

Kontrol Otomatis : selalu menggunakan sistem umpan balik

Kontrol otomatis: semua fungsi pengontrolan dilakukan oleh alat ,


tanpa campur tangan operator

Active and Pasive Automatic Control

POWER ELECTRONIC LABORATORY

Kontrol otomatis disebut pasif jika energi untuk melakukan aksi


kontrol berasal dari error. Selebihnya disebut Kontrol otomatis
aktif.
Hampir semua jenis kontrol otomatis termasuk jenis aktif.
Contoh kontrol otomatis jenis pasif adalah kontrol isolasi dan
fibrasi pada kendaraan. Obyektifnya adalah: mempertahankan
ketinggian masa bodi terhadap titik referensi. Disturbance berupa
permukaan jalan yang tidak rata.

Contoh kontrol umpan balik jenis pasif:

POWER ELECTRONIC LABORATORY

Sebuah pegas digunakan untuk menahan pendulum pada posisi = 0.


Set point r = 0
Jika pendulum ditarik ke kanan sehingga > 0 , maka terjadi error e = r =

Error tersebut menyebabkan pegas menjadi bertambah panjang dan


menimbulkan gaya aksi mengembalikan pendulum pada posisi = 0.
Energi untuk aksi kontrol berasal dari adanya error, tanpa suplay energi
dari luar.

Tugas :

POWER ELECTRONIC LABORATORY

Berikan Satu contoh sistem kontrol. Diskripsikan


prinsip kerja sistem yang dikontrol
Variabel input, output dan disturbance (jika ada)
Obyektif sistem kontrol
Aktuator dan sensor
Jenis kontrol (manual, otomatis pasif/aktif)
Tunjukkan diagram blok sistem kontrol