Mtodos de Observacin

Clasificacin de los mtodos de observacin

La eleccin del mtodo depender

fundamentalmente de:
Relacin de costos (rendimiento)
Precisin final que se quiere alcanzar
Equipo disponible
Clasificacin en funcin de muchas variables:
En funcin del observable utilizado
Cdigo (metros)
Cdigo y Fase (centmetros, milmetros)

 En funcin del movimiento del receptor

Esttico, receptores no mviles (mayor precisin y
tiempo)
Cinemtico, receptor se desplaza durante la observacin
Hbridos, combina los dos anteriores
En funcin del tipo de solucin
Posicionamiento absoluto: coordenadas de un punto
aislado, (X, Y, Z).
En general, precisin de metros, excepto PPP.
Posicionamiento relativo o diferencial: coord. de
un punto respecto otro, ( X, Y, Z).
En general, precisin de mm o cm.

 En funcin de la disponibilidad de la solucin

Tiempo Real, clculo y solucin en campo.
Post-proceso, clculo y solucin a posteriori,
en oficina.
Tres grupos principales mezclando los
conceptos anteriores:
Navegacin autnoma = Posicionamiento
Absoluto por cdigo empleando slo un
receptor simple. Precisin: 5 10 m (sin SA).

 GPS Diferencial por Cdigo = DGPS, exige correccin

(a las pseudodistancias o a las coordenadas).
Precisin 0,5 5 m. Navegacin costera,
adquisicin
de
datos
para
SIG,
inventarios
georreferenciados, revisin de cartografa de escalas
medias (1:10.000, 1:25.000, 1:50.000), agricultura
automatizada, movimientos de maquinaria de obra
civil.

 Posicionamiento Diferencial de Fase; Precisin 0,1 m 5 mm.

Posicionamiento absoluto con cdigo

Cuando hablamos de posicionamiento absoluto nos
referimos
al caso de un solo receptor operando en modo
autnomo, es decir, la
funcin
tpica
de
navegacin,
calculando
las
coordenadas del receptor
sobre la superficie terrestre en base a las mediciones de
distancia que
realiza a los satlites visibles (o a los posibles en
funcin del nmero de canales del receptor) y
mostrando estas coordenadas, sin ningn tipo de

Posicionamiento relativo o diferencial

Dos receptores (al menos) simultneamente observando
satlites comunes, para establecer las ecuaciones de
simples y dobles diferencias.
Uno ha de estar en un punto de coordenadas conocidas o
bien asignarle unas aleatorias, pero consideradas fijas.
Se determinan los incrementos de coordenadas.

Ventaja: eliminacin de errores, especialmente el

retardo ionosfrico y troposfrico, si consideramos de la
misma magnitud en el mismo instante de observacin
en puntos no muy alejados.
Combinaciones en f del observable, movimiento o no de
los receptores, etc.

 Prcticamente se eliminan:
Errores de reloj SV
Error orbital
SA (antes)
Se disminuyen considerablemente:
Efecto de la ionosfera
Efecto de la troposfera
Se mantiene:
Multipath (cdigo mucho mayor)
Ruido del receptor

Posicionamiento diferencial: clasificacin

Segn tipo de correccin aplicada:

Pseudodistancias
Coordenadas
Segn el proceso:

Directa
Inversa
Segn disponibilidad o no instantnea:

Post-proceso
Tiempo real (RTK)
Segn observable:

Cdigo (tradicionalmente DGPS)

Cdigo y Fase
Transmisin de diferencia de fase (RTK)

Correccin de pseudodistancia
La "estacin base" genera una correccin para cada
una de las pseudodistanciasobservadas (PRC - Pseudo
Range Correction) y su variacin con el tiempo (RRC
Range Rate Correction), poca a poca, para los
satlites observados
El equipo mvil aplica estas correcciones sobre los
satlites que est utilizando para calcular su posicin.
Este es el mtodo ms correcto.

Correccin por posicin

Se calcula la diferencia de latitud, longitud y altura
elipsoidal en la "estacin base para aplicrsela al mvil.
Es el mtodo ms sencillo pero inconveniente de que
slo si en la base y el mvil se usan los mismos satlites
(constelacin idntica) puede considerarse correcta.

Correccin diferencial inversa

Se suele aplicar en control de flotas.
Los datos recogidos por los mviles se envan a un
centro de control que dispone de correcciones
diferenciales y las aplica a todos ellos obteniendo su
posicin corregida.
En este tipo de tecnologa el mvil suele desconocer

Posicionamiento diferencial: DGPS

Dos grandes grupos: con cdigo y con fase (mayor o
menor precisin).
Posicionamiento relativo o diferencial con cdigo (DGPS)
Resolviendo sistemas en simples diferencias de cdigo,
donde las
incgnitas son las coordenadas de los puntos y estado de
reloj de receptores.
Los resultados obtenidos con este mtodo de
posicionamiento son
satisfactorios incluso con distancias mayores de 200 Km.
Todo trabajo en general que no requiera precisiones > 1-2 m
Las aplicaciones ms comunes del DGPS con cdigo son:
Navegacin de precisin.
Levantamientos y apoyo para cartografas de escalas
menores de 1/25000.

Posicionamiento relativo o diferencial con

fase
Posicin del receptor mvil B en relacin con el receptor
referencia A.
Las coordenadas de la estacin de referencia A son
conocidas.
Se recogen datos de 4 o ms satlites en ambos
receptores.
Elimina el error de los satlites y los receptores.
Minimiza los retardos atmosfricos.
Precisin 5 mm + 1 ppm con fase.
Post-proceso Tiempo real, Esttico o
Cinemtico.

MTODO ESTTICO

Mtodo clsico para grandes

distancias y de mayor
precisin: 5mm en la
longitud de la baselnea o
vector GPS.
Medida baselnea con
observaciones de 1 o ms
horas.
El tiempo de observacin es
proporcional a la longitud de
la lnea.

MTODO ESTTICO RPIDO

Observacin en cortos
periodos de tiempo.
Longitud mxima
baselnea (20 25 km)
Algoritmos para
resolucin de la
ambigedad inicial
(FARA).
Precisin 10 30 mm.

MTODO ESTTICO RPIDO

CARACTERSTICAS

MTODO ESTTICO RPIDO

MTODO ESTTICO RPIDO

MTODO ESTTICO RPIDO

MTODO ESTTICO RPIDO

MTODO STOP AND GO O

SEMICINEMTICO

MTODO STOP AND GO

MTODO STOP AND GO

MTODO STOP AND GO

DESARROLLO MODO GO

MTODO STOP AND GO: Resolver la

ambigedad inicial

POSICIONAMIENTO DIFERENCIAL
DE FASE
CINEMATICA
NORMAL
PASO 1: MODO STOP
Inicializacin esttica del receptor mvil:
Inicializacin (La antena de referencia y la mvil
permanecen estticos 5-20 minutos, registrando datos)
Baselinea conocida, inicializador
Swap de antenas (Observacin de datos comunes aprox. 1
min de dos receptores, despus intercambiar antenas
manteniendo la fijacin de fases de los satlites
observados y nuevamente recolectar datos )

POSICIONAMIENTO DIFERENCIAL
DE FASE
CINEMATICA
NORMAL
PASO 2: MODO MOVIMIENTO
Una vez hay suficientes datos para resolver
ambigedades, el receptor se puede mover.
Mantener seguimiento al menos a 4 satlites.
El receptor mvil registra datos con un intervalo
especificado.
Si hay perdida de seguimiento, hay q volver a reinicializar.

POSICIONAMIENTO DIFERENCIAL
DE FASE
CINEMATICO
Levantamiento continuo.
Requiere planeamiento minucioso para evitar obstculos
a los satlites.
Hay que mantener seguimiento continuo a 4 satlites
Apto para:
reas abiertas y despejadas de vegetacin
Trabajos no Crticos
Necesita inicializacin del equipo mvil
5-10min parado para resolver posteriormente
ambigedades en post-proceso.

POSICIONAMIENTO DIFERENCIAL
DE FASE
CINEMATICO EN
TIEMPO REAL
Proporciona mayor eficacia, versatilidad, precisin y
rendimiento para todo tipo de trabajos de
topografa.
Es una forma de obtener los resultados una vez
procesadas las observaciones (en tiempo real)
El procesamiento de estas observaciones puede ser
realizado con un software post-proceso, previa
insercin de los datos de observacin necesarios.
El calculo puede ser realizado de forma inmediata a
la recepcion de las observaciones y ser efectuado
por la unidad de control, obteniendo las
coordenadas en el instante es decir en tiempo real.

POSICIONAMIENTO DIFERENCIAL
DE FASE
CINEMATICO EN
TIEMPO REAL

Transmisin de las diferencias de fases de un

receptor a otro en tiempo real a travs de radiomodem.
Se incorporan los algoritmos de calculo de los
software post-proceso, o parte de ellos, a los
controladores para este tipo de aplicacin.
Permite edicin de datos de un levantamiento
en campo, replanteo, y todo tipo de labores en
los cuales es necesario el conocimiento de las
coordenadas de los puntos en tiempo real

Monitorizacin Continua de la Presa de La

Acea

TIEMPOS DE OBSERVACION
ESTATICO

ESTATICO RAPIDO (Stop and Go y Cinemtico)

TIEMPOS DE OBSERVACION

ETODOLOGA Y APLICACI

SERVICIOS DGPS
Servicios pblicos de posicionamiento DGPS a travs de la
emisin de correcciones diferenciales de estaciones
permanentes GPS por diferentes medios.
Redes WADGPS de satlites.
Correcciones de redes locales.
-WADPS: WAAS
WADGPS(Wide Area Differential GPS):
Correcciones diferenciales a los
Usuarios a partir de satlites
geoestacionarios.

Las correcciones troposfricas e ionosfricas se

transmiten en forma de parmetros de correccin.

EGNOS (European Geostationary

Navigation Overlay Service)

El sistema EGNOS proporciona las siguientes funciones, que

constituyen las aumentadas requeridas para complementar las
prestaciones de la constelacin GGPS/GLONASS:
. Telemetra/ GEO Ranging(R-GEO): Transmisin de
seales GPS desde tres satlites geoestacionarios(INMARSAT III
AOR-E,INMARSAT III IOR y el ARTEMIS).Al aumentar el nmero
de satlites de navegacin, aumentada la disponibilidad,
continuidad y precisin.
. Integridad/ GNSS Integrity Channel(GIC): Distribucin
de informacin de integridad. Esto aumenta la integridad del
servicio de seguridad GPS/GLONASS/EGNOS de navegacin
hasta el nivel requerido para la aviacin civil(no precisin).
.Precisin/ Wide Area Differential(WAD): Distribucin
de correcciones diferenciales. Esto incrementa la exactitud del
servicio
GPS/GLONASS/EGNOS
de
navegacin
y
las
prestaciones en general hasta alcanzar el nivel exigido para
aproximaciones de categora I.

 Correcciones de redes locales(LAAS)

Mensajes RTCM2x: formato estandarizado desde
1985, de acuerdo a la Radio Technical Commission for
Mritime Services, Comit 104 para la transmisin de
correcciones diferenciales GPS.
64 tipos de mensajes disponibles, aunque la mayora an no
definidos.
Sedefinirnn por ej.., para satlites geoestacionarios,
GALILEO,etc.
-La versin 2.0 incluye mensajes para hacer posible la
correccin a las pseudodistancias y variacin y variacin con
el tiempo a la correccin de stas.
-La versin 2.1 en adelante ontiene adems tipos para las
correcciones a las medidas de fase.
-Actualmente, versin 3.x, ms compleja y ms
mensajes(rejilla de transformacin, modelo de geoide)

Correcciones diferenciales GPS en el IGN

1.DGPS(de cdigo) sobre radio analgico(RDS):
proyecto RECORD.
RECORD(Red Espaola de CORrecciones Diferenciales):
difusin de correcciones DGPS a travs de la subportadora
no audible RBDS(Radio Data System) de las emisoras RNE.
La correccin diferecial GPS de cdigo se dispone en
formato RTCM2.1.
Compresin formato RASANT(Radio Aided Sat. Navigation
Technique).
En ese formato se enva a RNE y lo incorpora a la seal FM.
Un receptor FM/RDS/RASANT descomprime y proporciona
las correcciones originales RTCM integrables en la mayora
de receptores GPS.