ANLISIS DE

ACELERACIN DE
MECANISMOS PLANOS
(Mtodo Grafico)
Equipo 6

INTRODUCCIN
Una vez realizado el estudio de posicin y velocidad en
mecanismos planos con un grado de libertad, se realizar, en
el presente tema, el anlisis de aceleraciones para el tipo de
mecanismos mencionado.
Al igual que en los temas anteriores, antes de realizar
cualquier tipo de anlisis se supuso conocido el valor de la
variable primaria o posicin del eslabn de entrada o eslabn
motor, as como su variacin respecto al tiempo, se supondr
en este tema que la aceleracin del eslabn de entrada es
tambin conocida y, por lo tanto, un dato de partida.

Por otra parte, tal y como se ha venido realizando en los

temas anteriores, se abordar el estudio de aceleraciones
en los mecanismos mediante herramientas grficas por
una parte, y basadas en el clculo numrico por otra.
Todas las consideraciones hechas hasta el momento
sobre la conveniencia, o no, de la utilizacin de uno u otro
mtodo siguen siendo completamente vlidas en el tema
que a continuacin se va a desarrollar.

ANALISIS GRAFICO DE
ACELERACIONES
Como se coment en el tema anterior, los mtodos
grficos empleados en el anlisis cinemtico de
mecanismos estn fundamentados en las relaciones
geomtricas existentes entre las diferentes
magnitudes mecnicas. Por este motivo, y an a
riesgo de parecer redundante, se vuelve a insistir en la
necesidad de que el alumno haya asumido
debidamente los conceptos bsicos de la cinemtica
para, as, poder hacer un uso coherente en su
aplicacin al estudio de mecanismos.

Hecho este pequeo inciso, se desarrollarn a

continuacin las bases necesarias para proceder al
estudio de aceleraciones en mecanismos mediante la
aplicacin de mtodos grficos.

POLGONO DE
ACELERACIONES: MTODO
DE LAS ACELERACIONES
RELATIVAS
El mtodo grfico de las aceleraciones
relativas, guarda una gran similitud con el de
las velocidades relativas, pues en los dos se
trata de realizar grficamente una suma
vectorial.

Por otra parte, se conoce la aceleracin angular del eslabn, , as

como la aceleracin del punto A. Para calcular la aceleracin del
punto B por medio del mtodo de las aceleraciones relativas, se
plantear la igualdad vectorial:

y, puesto que la aceleracin relativa puede ser a su vez

descompuesta en las componentes tangencial y normal:

Donde:

Luego el problema del clculo de la aceleracin del punto B

quedar resuelto segn se muestra en la figura 1.
Ms habitual que el caso estudiado suele ser el que a continuacin
se presenta, en el que no se conoce la aceleracin angular del
eslabn, pero s la direccin de la aceleracin del punto B. Para
calcular esta aceleracin, as como la aceleracin angular del
eslabn, se proceder como a continuacin se indica,
presentndose el resultado grfico en la figura 2.

Una vez planteada la ecuacin de aceleraciones relativas

utilizada anteriormente:
el procedimiento a seguir es el siguiente:

Por otra parte las direcciones de las aceleraciones

tangenciales incgnita son tambin conocidas:

Por otra parte, si se desea calcular la aceleracin angular del eslabn,

puesto que:
se tiene directamente que:

APLICACIN A MECANISMOS
ARTICULADOS.
A modo de ejemplo se aplicar el mtodo descrito al
mecanismo de cuatro eslabones mostrado
en la figura 3. Como es habitual, antes de comenzar el anlisis
de aceleraciones se supondr resuelto el
problema de velocidades; de igual forma, la aceleracin
angular del eslabn motor (el eslabn 2 en el
caso propuesto) deber ser conocida.
La aceleracin del punto A puede ser de inmediato conocida a
travs de sus componentes normal y tangencial:

Por otra parte, como es sabido:

de donde descomponiendo las aceleraciones del punto B y la relativa

del punto B respecto del A, se obtiene:

Ambas aceleraciones normales pueden ser calculadas, ya que:

siendo la direccin de la aceleracin normal del punto B la de la

recta O4B y su sentido de O4 a B, mientras que la direccin de la
componente normal de la aceleracin relativa es la de la recta AB
y su sentido desde B hacia A.

Por lo tanto, operando como a continuacin se indica se obtendr la

aceleracin del punto B:

Una vez conocidas las aceleraciones tangenciales, pueden ser

calculadas las aceleraciones angulares de los eslabones 3 y 4,
puesto que:

En el caso de que se quiera calcular la aceleracin de otro punto del

eslabn (por ejemplo el punto C del eslabn flotante 3 del
mecanismo de la figura 3), al estar previamente calculada la
aceleracin angular de dicho eslabn aplicando el mtodo de las
velocidades relativas, se tendr:

Puesto que la aceleracin del punto A es conocida, slo falta por

determinar la relativa; descomponiendo esta en tangencial y
normal: