Anda di halaman 1dari 19

KINEMATIKA DAN

KONTROL MESIN
OTOMATIS
Disusun Oleh :
Yosua Nugraha Hutabarat
Ricky Sinambela
Une M. Sihombing

KINEMATIKA
Kinematika adalah bagian dari mekanika yang
mempelajari
tentang
gerak
tanpa
memperhatikan apa/siapa yang menggerakkan
benda tersebut(massa benda diabaikan). Bila
gaya penggerak ikut diperhatikan maka apa
yang dipelajari
merupakan
bagian dari
dinamika. Jadi jarak yang ditempuh benda
selama geraknya hanya ditentukan oleh
kecepatan (v) dan atau percepatan (a).
Bergerak maupun diam merupakan konsep
relatif. Untuk menyatakan sebuah benda
bergerak atau diam tergantung pada benda lain
yang digunakan sebagai acuan (referensi).

KINEMATIKA PARTIKEL
Kajian ini dilakukan dengan melihat titik acuan suatu benda
sebagai sebuah titik partikel
Analisis matematis dan geometri sangat diperlukan untuk
mengkaji kinematik
Hal-hal yang dikaji:
Posisi
Kecepatan
Percepatan
Beserta turunannya.
Kinematika didasarkan pada definisi pergeseran, kecepatan
dan percepatan
Perubahan gerak terjadi karena adanya konsep gaya, massa
dan momentum

KINEMATIKA ROBOT
Kinematika

robot adalah studi analitis pergerakan


lengan robot terhadap sistem kerangka koordinat acuan
yang diam/bergerak tanpa memperhatikan gaya yang
menyebabkan pergerakan tersebut. Model kinematika
merepresentasikan hubungan end-effector dalam ruang
tiga dimensi dengan variabel sendi dalam ruang sendi.
Persamaankinematika maju mendeskripsikan posisi dan
orientasi end-effector yang dinyatakan dalam posisi
sendi. Sedangkan persamaan kinematika balik
mendeskripsikan konfigurasi posisi sendi untuk
menghasilkan posisi dan orientasi end-effector tertentu.

KINEMATIKA ROBOT

D-H Parameters
Denavit-Hartenberg (D-H) digunakan untuk menggambarkan hubungan link
dari robot dimana link diasumsikan berbentuk benda tegar (rigid body)
Setiap linki memiliki sebuah kerangka koordinat (KKi).
Setiap KK ditentukan berdasarkan kaidah [K.S. Fu et.al] :
Arah sumbu Zi berimpit dengan sumbu pergerakan dari joint i+1

PERSAMAAN KINEMATIK UNTUK


MANIPULATOR
Dimana (diasumsikan bentuk tangan parallel-

jaw)
n = Normal vector, arah tegak lurus terhadap jari dari tangan
robot
s = Sliding vector, searah dengan pergerakan jari, gripper
open/close
a = Approach vector, arah tegak lurus dengan telapak/muka
tangan
p = Position vector, arah dari titik pusat KK dasar menuju titik
pusat KK tangan

prinsip dasar kontrol otomatis

Sistem Kontrol
Kata kontrol sering kita dengar dan diucapkan dalam
pembicaraan sehari-hari. Kata kontrol disini dapat
diartikan mengatur. Arti penggunaan kata kontrol
dalam teknik mekatronika adalah, suatu peralatan atau
kelompok peralatan yang digunakan untuk mengatur
fungsi suatu mesin agar sesuai dengan yang
dikehendaki.
Sistem yang mempunyai kemampuan untuk melakukan
start, mengatur dan memberhentikan suatu proses untuk
mendapatkan output yang sesuai dengan yang diinginkan
disebut Sistem Kontrol. Jika sistem kontrol bekerja
secara otomatis (tanpa menggunakan tenaga manusia)
maka sistem tersebut dinamakan sistem kontrol otomatis.

Setiap sistem kontrol mempunyai tiga elemen pokok,


yaitu: input, proses, dan output.

Diagram Blok Elemen Dasar Sistem Kontrol


Input merupakan sinyal masukan yang umumnya dihasilkan dari
sebuah sensor. Sensor ini adalah suatu alat pengubah (tranduser)
yang dapat merubah kuantitas (besaran) fisik menjadi kuantitas
(besaran) listrik.
Proses adalah operasi yang sengaja dibuat, berlangsung secara
kontinyu, yang terdiri dari beberapa aksi atau perubahan yang
dikontrol, yang diarahkan menuju ke suatu hasil atau keadaan akhir
tertentu.

DH PARAMETERS SHOULDER JOINT


MENGHUBUNGKAN UPPER ARM DAN
BASE
Sebuah konvensi yang biasa digunakan untuk memilih kerangka
acua di robotika aplikassi adalah Denavit dan Hartenberg (D-H)
konvensi yang diperkenalkan oleh Jacques Denavit dan Richard
Hartenberg. Dalam konvensi ini, koordinat frame yang melekat
pada sendi antara dua link seperti yang satu transformasi yang
berhubungan dengan sendi Z dan yang kedua adalah terkait
dengan link X. Transformasi koordinat sepanjang robot seri
yang terdiri dari link n membentuk persamaan kinematika robot,
(T) = (Z1)(X1)(Z2)(X2)...(Xn-1)(Zn)
Dimana [T] adalah transformasi menemukan akhir-link.

Untuk menentukan transformasi koordinat [Z] dan [X],


sendi yang menghubungkan link yang dimodelkan
berengsel atau sendi geser, yang masing-masing memiliki
S garis unik dalam ruang yang membentuk sumbu sendi
dan menentukan gerakan relatif dua link. Sebuah robot
seri khas ditandai dengan urutan enam baris S i, i = 1, ...,
6, satu untuk setiap sendi di robot. Untuk setiap urutan
garis S i dan S i +1, ada garis normal umum A i, i +1.
Sistem S enam sumbu bersama saya dan lima garis
normal umum A i, i +1 bentuk kerangka kinematik dari
enam derajat kebebasan robot khas serial. Denavit dan
Hartenberg memperkenalkan konvensi bahwa Z koordinat
sumbu yang ditugaskan untuk i dan koordinat X sumbu
ditugaskan ke normal umum sumbu sendi S A i, i +1.

Outputmerupakan sinyal keluaran yang dihasilkan


dari bagian proses, berupa sinyal listrik yang dipakai
untuk mengaktifkan peralatan output (actuator)
seperti : motor, solenoid, lampu indikator, buzer,
heater, katup, dsb.

Peralatan Output

Kontrol

Otomatis

Sistem kontrol Otomatis adalah suatu sistem


pengontrolan dimana variabel manipulator
dan variabel kontrol bekerjanya sistem
dilakukan oleh sebuah pengontrol otomatis,
baik dari segi pengamatan input, pengolahan
data serta menggerakkan peralatan output.

SISTEM KONTROL OTOMATIS


Sebuah pengendalian otomatis menjadi bagian tak
terpisahkan dalam perkembangan ilmu dan teknologi.
kebutuhan akan sistem pengendalian otomatis begitu luas
mencakup banyak bidang , diantaranya :
Peluru Kendali
Pesawat terbang
Pesawat ruang angkasa
Satelit
DLL

Dalam Industri dan manufaktur, sistem kendali


otomatis secara signifikan memegang peranan dalam
proses produksi di industri dan manufaktur, misalnya
untuk :
Pengontrolan

tekanan

Suhu
Kekentalan
Ketebalan
Jarak
dan

sebagainya

KARAKTERISTIK SISTEM
KONTROL
Beberapa karakteristik penting dari sistem
adalah sebagai berikut :

kontrol otomatis

1. Sistem kontrol otomatis merupakan sistem dinamis (berubah


terhadap waktu) yang dapat berbentuk linear maupun non
linear. Secara matematis kondisi ini dinyatakan oleh persamaanpersamaan yang berubah terhadap waktu, misalnya persamaan
differensial linear maupun tidak linear.
2. Bersifat menerima informasi, memprosesnya, mengolahnya
dan kemudian mengembangkannya.
3. Komponen yang membentuk sistem kontrol ini akan saling
mempengaruhi (berinteraksi).
4. Bersifat mengembalikan sinyal ke bagian masukan (feedback)
dan ini digunakan untuk memperbaiki sifat sistem. Karena
adanya pengembalian sinyal ini (sistem umpan balik) maka pada
sistem kontrol otomatis selalu terjadi masalah stabilisasi.

MESIN FILLER
Mesin filler atau mesin pengisi adalah suatu mesin
yang berfungsi sebagai pengisi minuman ke dalam
kemasan. Mesin ini mampu mengisi air (minuman) ke
dalam botol secara tepat dan cepat. Jadi sangat baik
untuk produksi masal.
Dalam proses kerjanya mesin filler ini mempunyai
beberapa komponen utama yang diatur dan diawasi
melalui suatu alat kontrol mekanik yakni : rangkaian
kontrol mesin filler. Yang terdiri dari beberapa unit
peralatan yang digunakan dan berbagai jenis rangkaian
kontrol mesin filler dan motor listrik penggerak. Setiap
rangkaian

Skematik Mesin Filler

SEKIAN DAN TERIMAKASIH