Anda di halaman 1dari 13

Muhammad Hablul

Barri
NIM.23816001

Pendahuluan
Power supply harus dijaga konstan pada
kecepatan tinggi
Posisi catenary dan pantograph perlu dijaga
pada kecepatan tinggi

Model satate space dari linier time


variying system
Dengan k0 = rata-rata dari kekakuan (N/m)
V
= kecepatan (m/s)
L
= panjang span (m)
v
= variasi koefisien kekakuan dari span

Pendekatan Nonlinier pada


Pantograph-Catenary Sistem

Linierisasi Feedback
Linierisasi feedback: suatu teknik yang digunakan untuk
mentrasnsformasi sistem nonlinier kedalam sistem linier
yang ekuivalen.

P=20, =1, =20 untuk unit step 100N

Linierisasi Feedback

State Eatimation
Untuk mendapatkan estimasi yang akurat maka
diperlukanlah robust nonlinier observer
Yaitu dengan mengkombinasikan nonlinier observer
pada sistem dengan Sliding Mode Observer, agar
estimasi state tahan terhadap extrenal disturbances,
parametric error, modeling errors.

State Eatimation

Desain non linier observer menggunakan Extended Kalman F


Q=I3X3 dan R=1

Dengan melakukan inverse dari

maka didapatkan:

Pada hasil simulasi dengan V=40 m/s , = 1 dan initial condition estimasi z 0 = [ 0 0 0 0 k0v 0.5x104];
Z0 = [ 0 0 0 0 k0v 0] adalah sebagai berikut:

State Eatimation

Dynamic Controller

Didapatkan Kc= [1.0 x 106 4.5721 x104 1.0477 x 103]


{(A-BKC LCC)}=[-194.6+150.9j, -194.6-150.9j, -1005

Hasil Simulasi

Kesimpulan
Estimate state pada sistem PAC dengan kecepatan
konstan menghasilkan performa yang cukup bagus dari
respon.
Untuk kecepatan yang berubah-ubah, state esetimation
menghasilkan gaya yang kurang akurat, tetapi masih
dalam batas standar. Mengacu pada standar Eropa
EN50318:2002.