Anda di halaman 1dari 17

KONSEP DASAR

KINEMATIKA DAN DINAMIKA


Forum Kuliah KDT
http://on.fb.me/1arVTk5

Konsep Dasar Kinematika dan


Dinamika: Gerak Relatif dan Metode
Pemindahan Gerak
Sebuah benda dikatakan memiliki gerakan relatif terhadap benda yang lain
hanya jika benda tersebut mempunyai perbedaan kecepatan dalam gerakangerakan absolutnya. Gerak relatif dihitung terhadap benda lain yang juga
bergerak.
VA =60 km/jam

VB =40 km/jam

VA/B = VA

VB

VB/A = VB

VA

Konsep Dasar Kinematika dan


Dinamika: Gerak Relatif dan Metode
Pemindahan Gerak
Membuat persaamaan gerak untuk menentukan besaran gerak relatif
O

VB

VA/B = VA

VA
VA

= VA

VA/B
-VB

-VA
VB/A

VB/A = VB

VB

= VB
O

VA
(-VA)

VB
(-VB)

Konsep Dasar Kinematika dan


Dinamika: Gerak Relatif dan Metode
Pemindahan Gerak

Metode pemindahan gerak


1. Kontak langsung (roda gigi, nok/cam; Lihat Gambar 3.1)
- kontak meluncur (Lihat Gambar 3.2)
- kontak mengelinding (hanya jika tidak terjadi luncuran
dan komponen tangensial dari kecepatan-kecepatan
nya sama dan searah; Lihat Gambar 3.3)
- pengerak positif (positif drive; Lihat Gambar 3.4)
2. Mekanisme penghubung flesibel (rantai, belt; Lihat
Gambar 3.5)
3. Mekanisme penghubung kaku (engkol peluncur; Lihat
Gambar 3.6)

Konsep Dasar Kinematika dan


Dinamika: Gerak Relatif dan Metode
Pemindahan Gerak

Cam/Nok

Gear
Gambar 3.1 Kontak Langsung

Konsep Dasar Kinematika dan


Dinamika: Gerak Relatif dan Metode
Pemindahan Gerak

Gambar 3.2 Kontak Meluncur (Sliding contact)

Konsep Dasar Kinematika dan


Dinamika: Gerak Relatif dan Metode
Pemindahan Gerak

Gambar 3.3 Kontak Menggelinding (Rolling contacts)

Konsep Dasar Kinematika dan


Dinamika: Gerak Relatif dan Metode
Pemindahan Gerak

Gambar 3.4 Penggerak positif (Positive drive)

Konsep Dasar Kinematika dan


Dinamika: Gerak Relatif dan Metode
Pemindahan Gerak

Belt

Chain

Gambar 3.5 Mekanisme penghubung fleksible

Konsep Dasar Kinematika dan


Dinamika: Gerak Relatif dan Metode
Pemindahan Gerak

Crank shaft

Gambar 3.6 Mekanisme penghubung kaku

Konsep Dasar Kinematika dan


Dinamika: Derajat Kebebasan
Derajat kebebasan merupakan jumlah kemungkinan pergerakan
pada saat yang bersamaan, misalnya engsel pintu atau jendela
mempunyai jmlah derajat kebebasan satu karena gerakan yang
terjadi adalah rotasi satu arah. Suatu rangkaian mekanisme juga
mempunyai derajat kebebasan. Jumlah derajat kebebasan suatu
mekanisme dapat dinyatakan dengan persamaan berikut.

X = 3(n 1) 2j h
X = derajat kebebasan
j = jumlah sambungan
n = jumlah batang hubung
h = jumlah pasangan tinggi

Konsep Dasar Kinematika dan


Dinamika: Derajat Kebebasan
PASANGAN (SAMBUNGAN)
Pasangan (pairing) terdiri dari 2 bagian atau lebih elemen yang saling
berkontak. Pasangan atau sambungan dibedakan menjadi 2, yaitu:
1. Lower Pairing
Titik kontak pada pasangan ini berupa bidang. Sebagai contoh,
piston berkontak translasi pada dindingnya.
2. Higher Pairing
Titik kontak pada pasangan ini berupa titik, contohnya pad pasangan
cam dan follower seperti ditunjukkan pada gambar.

Konsep Dasar Kinematika dan


Dinamika: Mekanisme Batang
Penghubung
1. Sistem Rangkaian Batang Penghubung
Empat Batang (SRBPEB)
B
Keterangan :
Batang penghubung 1 : kerangka yang diam
Batang penghubung 2 : engkol
Batang penghubung 3 : perangkai (coupler)
Batang penghubung 4 : engkol

3
2

C
4

O2

O4
1

Konsep Dasar Kinematika dan


Dinamika: Mekanisme Batang
Penghubung
1. SRBPEB dengan Engkol Sejajar
B
2
O2

C
4
O4

Catatan :
O2B = O4C
BC = O2O4
Ada dua posisi ekstrim dimana rangkaian batang penghubung tidak terkendali
yaitu pada saat batang penghubung 2 dan 4 segaris dengan batang penghubung
3. Posisi tersebut disebut sebagai titik-titik mati (dead points).
Dalam praktek, untuk mengindari keadaan tak terkendali, biasanya diberikan efek
kelembaman, pegas atau memanfaatkan gaya gravitasi.

Konsep Dasar Kinematika dan


Dinamika: Mekanisme Batang
Penghubung
2. SRBPEB dengan Engkol yang Sama tetapi Tak Sejar

Catatan :

B
2
O2

O4
1

3
4

O2B = O4C
BC = O2O4
O2B tidak sejajar O4C
Jika batang dua diberi putaran
dengan yang konstan, maka
batang 4 akan memiliki yang
bermacam-macam

Konsep Dasar Kinematika dan


Dinamika: Mekanisme Batang
Penghubung

3. Engkol dan Lengan Ayun

2
B

O2
B

O4

1
1

Catatan :
Batang 2 berputar secara sempurna dengan pusat putar O2, selanjutnya putaran
batang 2 ditansmisikan pleh batang tiga ke batang 4 sehingga batang tersebut
akan berayun (bergerak bolak-balik). Agar supaya sistem dapat bekerja dengan
sempurna, maka kondisi berikut harus dipenuhi :
1. O2B + BC + O4C > O2O4
2. O2B + O2O4 + O4C > BC
3. O2B + BC - O4C < O2O4
4. BC - O2B + O4C > O2O4

Konsep Dasar Kinematika dan


Dinamika: Mekanisme Batang
Penghubung
4. Mekanisme Engkol Peluncur
B
B
2
O2

3
C

C
4

Catatan :
Batang 2 berputar secara sempurna dengan pusat putar O2,
selanjutnya putaran batang 2 ditansmisikan oleh batang tiga ke batang
4 sehingga batang 4 tersebut akan bergerak translasi.