Anda di halaman 1dari 16

UNIVERSITAS NEGERI MALANG

FAKULTAS TEKNIK
JURUSAN TEKNIK ELEKTRO

ANALISIS ROOT LOCUS


Lokasi akar pada bidang s kompleks merupakan prediksi
karakteristik tanggapan fungsi waktu pada :
rasio peredaman ( )
frekuensi alamiah ( n )
Akar tersebut berubah sesuai dengan penguatan loop (K)
yang bervariasi dari 0 menuju .
Penguatan K = 0 terjadi pada pole G(s)H(s), sedangkan
penguatan K = terjadi pada zero G(s)H(s).

Contoh 1
Gambarkan root locus dan berikan analisis respon unit step
untuk berbagai nilai penguatan K pada sistem loop tertutup
dalam Gambar 13.1 berikut!

R (s)

E (s)

+
-

K
s(s+ 2 )

C (s)

Gambar 13.1 Sistem Loop Tertutup

Fungsi alih sistem ini adalah


C (s)
K / s ( s 2)
K
K

2
R ( s ) 1 K / s ( s 2) s ( s 2) K s 2 s K

Aturan 1
Nilai K = 0 pada root locus adalah pada pole G(s) H(s),
yaitu pada s = 0 dan s = -2.
pole digambarkan dengan tanda yaitu pada p1 = 0 dan p2 = -2.
Aturan 2
K = pada root locus adalah pada zero G(s) H (s), dalam soal ini
tidak ada nilai zero, yang berarti root lokus berakhir di zero .
Aturan 3
Jumlah cabang pada root locus adalah sama dengan jumlah
yang terbesar diantara pole dan zero G(s) H(s).

misal:
Untuk contoh 1 diatas, zero-nya adalah 0, pole-nya adalah 2;
maka jumlah cabang adalah 2.
Aturan 4
Gambar root locus selalu simetri terhadap sumbu real.
Aturan 5
Bila jumlah titik zero (nz), lebih kecil dari jumlah pole (np),
dengan selisih N n p n z , maka terdapat sejumlah N bagian
akar yang harus berakhir pada titik-titik zero di tak terhingga.
Dalam soal ini N = 2 0 = 2 sehingga ada 2 bagian akar yang
berakhir pada titik-titik zero di .

Root locus pada sumbu real dapat ditentukan dengan melihat


bahwa jumlah pole dan zero dari sebelah kanan adalah ganjil.
Aturan 6
Perpotongan asimtot dengan sumbu real pada titik:
h1 h 2
20

=
=1
nm
20
dengan
h1 = jumlah pole G (s) H(s)
h2= jumlah zero G(s) H(s)
n = banyaknya pole
m= banyaknya zero

Aturan 7
Untuk K mendekati tak terhingga, sudut root locus terhadap
sumbu real:
(2K 1)180
K
nm
dengan
n = banyaknya pole
m= banyaknya zero
misal:

K
G(s) H(s)
s(s 2)

K0

180 0
90
0
2

K 1

540
270
2

Aturan 8
Titik potong tempat kedudukan akar dengan sumbu imajiner
dalam soal ini tidak akan mungkin terjadi karena untuk K
mendekati , sudut root lokus terhadap sumbu real 90o dan 270 o.
Aturan 9
Titik breakaway merupakan akar-akar persamaan dari

dG(s) H(s)
0
ds

d (1 / s ( s 2) d ( s 2 2 s ) 1

=0
ds
ds
2s 2
=0
1
s=
atau

dK
0
ds
Persamaan karakteristik sistem adalah 1 + KG(s)H(s) = 0 atau
merupakan penyebut fungsi alihnya, sehingga persamaan
karakteristiknya adalah
s2 + 2s + K

atau
2

s
2s
K=

sehin
gga

dK
0
ds

d ( s 2 2s)
2 s 2 0
ds
s=

=
sehingga titik breakwaynya adalah pada s = 1

Root locus pada contoh ini dapat dilihat dalam Gambar 13.2.

Gambar 13.2 Root Locus dengan Breakaway

Sehingga pada root locus yang penguatan K-nya bervariasi dari


K = 0 menuju K = tersebut dapat disimpulkan sebagai berikut:

a. Persamaan karakteristik sistem merupakan penyebut fungsi alih,


yaitu

s 2 2s K 0
Akar persamaan karakteristik sistem tersebut adalah
2 4 4K
s
2

s 1 1 K
Pada K = 0, pole G(s)H(s) terletak pada s = 0 dan s = -2

Pada 0<K<1, root locus terletak pada sumbu real sampai


titik breakaway pada s = -1.
Pada K > 1, root locus terletak pada bidang kompleks, dengan
nilai real 1 dan nilai imajiner naik dengan bertambahnya
penguatan K.
b. Sistem stabil pada penguatan 0<K<
c. Respon unit step berubah sesuai dengan besarnya nilai K
dalam sistem dapat dilihat dalam Gambar 13.3.

Gambar 13.3 Respon Unit Step dengan Variasi Nilai K

Titik breakaway :
Ketika dua atau lebih akar bertemu, mereka akan
menjauh dari titik tersebut dengan sudut tertentu.
Titik tersebut dikenal sebagai titik breakaway.

Titik breakaway tersebut berhubungan dengan banyaknya akar


pada sistem.
Beberapa contoh titik breakaway sehubungan dengan banyaknya
akar dapat dilihat dalam Gambar 13.4 berikut:

Gambar 13.4 Titik Breakaway dengan Banyak Akar Bervariasi

Latihan:
1. Gambarkan root locus untuk fungsi alih sistem berikut!
K
KG(s)H(s) =
s ( s 4)( s 2 4s 20)

2. Gambarkan root locus sistem loop tertutup seperti terlihat


dalam Gambar 13.5 berikut!

Gambar 13.5 Sistem Loop Tertutup