E PROJETO DO SISTEMA DE
CONTROLE DE VELOCIDADE DE
MOTORES
DE
CORRENTE
CONTNUA SEM ESCOVAS BLDC
SUMRIO
Introduo/Motivao
SUMRIO
Introduo/Motivao
Desenvolvimento terico:
Motor BLDC
Mtodo dos Mnimos Quadrados
SUMRIO
Introduo/Motivao
Desenvolvimento terico:
Motor BLDC
Mtodo dos Mnimos Quadrados
Metodologia
Sistema de Condicionamento e Aquisio
de Dados
Identificao do Sistema
Projeto e Implementao Sistema de
Controle
SUMRIO
Introduo/Motivao
Desenvolvimento terico:
Motor BLDC
Mtodo dos Mnimos Quadrados
Metodologia
Sistema de Condicionamento e Aquisio
de Dados
Identificao do Sistema
Projeto e Implementao Sistema de
Controle
SUMRIO
Introduo/Motivao
Desenvolvimento terico:
Motor BLDC
Mtodo dos Mnimos Quadrados
Metodologia
Sistema de Condicionamento e Aquisio
de Dados
Identificao do Sistema
Projeto e Implementao Sistema de
Controle
Introduo/Motivao
Mquina BLDC
Estator
Armadura 3F
Rotor Im
Permanente
Comutao
Equaes
Equaes
Funo de Transferncia no
domnio da frequncia:
Como
Resumindo...
Pseudoinversa de X
Determinao
de R, L, e .
Determinao
de R, L, e .
Determinao de
Je
METODOLOGIA
Para o desenvolvimento do projeto realizou-se as seguintes
etapas:
1. Desenvolvimento de um sistema de Aquisio de Dados,
incluindo uma placa para condicionamento de sinais. Sistema
esse capaz de aquisitar corrente, tenso e velocidade do
motor;
2. Utilizao dos dados aquisitados para aplicao do mtodo
dos mnimos quadrados possibilitando a identificao dos
parmetros eltricos e mecnicos da mquina BLDC;
3. Projeto no software Simulink/Matlab do controlador PID;
4. Implementao do sistema de controle no software LabVIEW;
5. Realizao de ensaios em funo de determinadas entradas
ondicionamento de Sinais:
stema de controle
Parmetros de projeto:
1. Tempo de acomodao de 1
segundo
2. MP mximo de 0,5%
3. Erro nulo em regime
Polos:
Efetuando-se
os clculos com atravs de o cdigo
projeto_controlador.m no Matlab encontra-se e
(4.4)
Observa-se
pelo lugar das razes que a melhor localizao seria
entre . Optou-se por 4 .
(4.5)
N=100
Concluses:
1. Identificao de sistemas do tipo caixa cinza, atravs do MQ foi
possvel identificar os parmetros eltricos e mecnicos de uma
mquina BLDC de forma satisfatria.
2. Funo de transferncia encontrada foi possvel projetar o
controlador PID para controlar a velocidade do motor em um
sistema em malha fechada.
3. O sistema real apresentou as caractersticas esperadas atravs da
simulao. Erro de 2 s para uma resposta a uma entrada do tipo
rampa como era esperado devido ao tipo do sistema (tipo 1).
4. Para diminuir os erros encontrados atravs do mtodo dos MQ,
recomenda-se como trabalho futuro efetuar uma nova organizao
dos dados coletados, de modo a aumentar o nmero de regressores.
5. Recomenda-se para trabalhos futuros adicionar carga ao motor
Agradecimentos:
Banca e orientadores
Unesp
Unicamp
Prof. Dr. Fabiano Fruett, Giuliano e Luciane