Cruise Control:

System Modeling
TEGAR AJI NUGROHO
2216105002
Apa itu Cruise Control?
Cruise control adalah sebuah teknologi yang
memberikan pengemudi kebebasan mengendarai
mobil pada kecepatan stabil.
Apa tujuan dari sistem cruise control?
Menjaga kecepatan kendaraan konstan meskipun
terjadi gangguan eksternal, seperti perubahan angin
atau kelas jalan.
Bagaimana cara kerjanya?
Cara kerja dari sistem cruise control adalah mengukur
kecepatan kendaraan dan membandingkannya dengan
kecepatan yang diinginkan atau referensi.
Model sederhana dari pergerakan kendaraan:

bv: gaya resitive/gaya hambat dari laju kendaraan. Memiliki arah berlawanan
dengan gaya maju dari kendaraan.
u: gaya yang dihasilkan kendaraan untuk bergerak maju dengan
memanfaatkan gesekan antara jalan dengan ban. Dengan mengabaikan
reduksi gaya oleh transfer dari sumber gaya ke ban, jenis ban, etc.
Hukum II Newton: sebuah benda dengan massa m mengalami
gaya resultan sebesar F akan mengalami percepatan a yang
arahnya sama dengan arah gaya, dan besarnya berbanding lurus
terhadap F dan berbanding terbalik terhadap m. atau F = m a

bv u
m
u - b.v = m.a
m.a + b.v = u

Dimana a (percepatan), merupakan turunan pertama dari v (kecepatan), maka:

mv + bv = u

Jika keluaran yang diinginkan adalah v, dan dalam system pengaturan keluaran adalah
y, maka:
y=v

Sistem Parameter
(m) massa kendaraan (mobil) 1000 kg
(b) damping coefficient 50 N.s/m
(u) nominal control force 500 N
U(s) = [m(s V(s) V(0)] +b V(s)

Dimana V(0) = 0, maka:

U(s) = ms V(s) + b V(s)

U(s) = V(s) [ms + b]

=
Simulasi dengan matlab:
Step Response
Open-loop poles/zeros
Diagram blok open loop:

CAR
U(s) V(s)
Gaya KECEPATAN
 Kesimpulan:
Persamaan
Differentsial: mv + bv = u
Hasil dari tranformasi laplas PD: =
Sistem stabil. (pole menhasilkan nilai negative)
Sistem terlalu lama untuk mencapai set point. (>60s pada set point 10m/s)
TERIMA KASIH