UNIVERSIDAD NACIONAL DEL CALLAO

FACULTAD DE INGENIERIA ELECTRICA Y ELECTRONICA

ESCUELA PROFESIONAL DE INGENIERIA ELECTRONICA
ASIGNATURA: CONTROL DE MAQUINAS ELECTRICAS

TEMA: MOTOR DE CORRIENTE CONTINUA

Porfesor : Mg. Hugo F. llacza Robles

Motores elctricos de Corriente
Continua (c.c.)
En los motores de corriente continua (c.c.) concurren una serie de diferencias que les hace
especialmente indicados para ciertas aplicaciones, por lo que cada da son ms empleados
en el mbito industrial.
La amplia gama de velocidad que ofrecen, su fcil control y la gran flexibilidad de las curvas par-
velocidad de este tipo de motores, as como el que presenten un alto rendimiento para un amplio
margen de velocidades, junto a su elevada capacidad de sobrecarga, los hace ms apropiados que los
motores de corriente alterna para muchas aplicaciones.
As como en los equipos lectores de CD, en los giradiscos y en las unidades de
almacenamiento magntico, donde se utilizan motores de imn fijo y sin escobillas,
estos motores proporcionan un eficaz control de la velocidad y un elevado par de
arranque.
La idoneidad de este tipo de motores para arrastrar mquinas que precisen una
amplia gama de regmenes de velocidad con un preciso y ajustado control de las
mismas, han provocado que ltimamente, estos motores tengan ms presencia en
diversos procesos industriales que requieren de esta caracterstica. Igualmente son
los motores de eleccin en el mbito de la juguetera, del tipo de imanes permanen-
tes se pueden conseguir potencias desde algn vatio a hasta cientos de vatios.
En los motores de corriente continua (c.c.) concurren una serie de diferencias que les hace
especialmente indicados para ciertas aplicaciones, por lo que cada da son ms empleados en el
mbito industrial.
Son convertidores electro-mecnicos rotativos de energa que debido a los fenmenos de
induccin y de par electromagntico, transforman energa elctrica, de naturaleza continua, en
energa mecnica.
Los primeros motores elctricos construidos en el siglo XIX por Michael Faraday y Znobe
Gramme, fueron de corriente continua.
La corriente continua captada de la red recorre los devanados del motor, generando campos
magnticos que dan lugar a fuerzas que provocan el movimiento rotativo del motor.
Diremos que el motor trabaja en vaco cuando no tenga acoplado en su eje ningn objeto y no
realice por lo tanto ningn trabajo til, ya que no arrastra ninguna carga, en esas condiciones la
potencia elctrica absorbida de la red es mnima, ya que solamente sera la necesaria para
producir el campo magntico inductor, puesto que en vaco el par motor sera cero y tambin sera
nula la intensidad del inducido.
 Estator
Es una corona de material ferromagntico, llamado carcasa, culata
o yugo, en cuyo interior y regularmente distribuidos se encuentran,
en nmero par, lospolos inductores, sujetos mediante tornillos a
la carcasa, estn constituidos por un ncleo y por unas
expansiones en sus extremos. Alrededor de los polos se
encuentran unas bobinas, que constituyenel devanado inductor,
generalmente de hilo de cobre aislado, que al ser alimentados por
una corriente continua, generan el campo inductor de la mquina,
presentando alternativamente polaridades norte y sur (siempre
debe haber un nmero par de polos).
En las mquinas de cierta potencia se encuentran distribuidos
alternativamente entre stos, otrospolos auxiliareso de
conmutacin, macizos y sin expansiones, cuya misin es facilitar la
conmutacin y evitar la generacin de chisporroteo en el contacto
entre las delgas del colector y las escobillas.
Entrehierro
As se llama al espacio que hay entre el estator y el
rotor, es imprescindible que exista para evitar el
rozamiento entre ambos, aunque debe ser lo menor
posible, ya que el aire presenta una elevada reluctancia
magntica, y si el entrehierro fuese muy amplio se
debilitara el campo magntico inductor.
Rtor
Construido con chapas de acero con bajo contenido en
silicio de 0,5 mm de espesor, aisladas unas de otras por
una capa de barniz o de xido, est montada sobre el
eje de la mquina. En su superficie externa tiene
practicadas unas ranuras de una cierta inclinacin
respecto a su generatriz donde van alojadas las bobinas
deldevanado inducidode la mquina, generalmente
de hilo de cobre convenientemente aislado.
Colector de delgas
Va montado sobre el eje de giro y debe disponer de
tantas delgas como bobinas tiene el devanado inducido,
cada delga est unida elctricamente al punto de
conexin de una bobina con otra. Las delgas estn
fabricadas de cobre de elevada pureza y estn
separadas unas de otras por unas delgadas pelculas de
mica que las mantienen aisladas.
Escobillas
Son los elementos que aseguran el contacto elctrico
entre las delgas del colector y el circuito de corriente
continua exterior, estn fabricadas de carbn (grafiito) y
permanentemente estn rozando sobre el colector, van
sujetas en un collarn portaescobillas que mantiene la
presin prevista mediante elementos elsticos para
asegurar que el contacto sea el adecuado, por ello se
produce un desgaste progresivo que acorta su vida til,
teniendo que sustituirlas cada cierto tiempo. Desde las
escobillas se conecta con la placa de bornes de la
mquina.
Arranque
Es el momento inicial en el que, partiendo del reposo,
se conecta a la red, en ese instante el motor debe
vencer el par resistente que se le opone constituido por
las resistencias debidas a la inercia y a los rozamientos
de los rganos mviles del motor, este par resistente
debe ser inferior al par de arranque del motor, porque
de no ser as el motor no arrancara.
Este rgimen es crucial para el motor ya que la
intensidad captada de la lnea alcanza picos muy
elevados que podran ocasionar graves daos a la lnea
y quemar los bobinados del motor.
Aceleracin
Es el periodo en que el motor va ganando velocidad
hasta alcanzar la de rgimen nominal, por ello el par
motor debe ser muy poderoso en esta fase, ya que
adems de vencer el par resistente debe acelerar el
motor hasta alcanzar la velocidad de funcionamiento
normal.
 Estabilidad en los motores de c.c.
Tras alcanzar el rgimen nominal, pueden modificarse los parmetros del motor de forma inesperada,
debido a prdidas de carga, para que el motor se comporte de modo estable es preciso que
responda a estas variaciones de modo que trate de anularlas, para recuperar el rgimen nominal, de
no ser as, se dice que el sistema es inestable, es decir, cuando tras producirse una accin que
modifica los parmetros, estos continan separndose ms y ms de sus valores nominales.

Por lo tanto cuando se produce un aumento brusco de velocidad el motor estable responde con un
par motor inferior al resistente, para tratar de reducir la velocidad y as recuperar el rgimen nominal.
Si el motor fuese inestable el par motor sera mayor que el resistente con lo que aumentara
progresivamente la velocidad, embalndose el motor.
Si las variaciones de rgimen son en el sentido de disminuir la velocidad un motor estable responde
amentando su par motor frente al resistente para tratar de corregir la velocidad y recuperar el rgimen
nominal de trabajo
 Inversin del sentido de giro
El motor puede funcionar en ambos sentidos de giro, para lo que es necesario
intercambiar las conexiones de ambos devanados.
Recordemos que el sentido del par motor depende de la polaridad del campo
magntico y del sentido de la corriente del inducido; si invertimos las
conexiones del inducido, invertimos el sentido de la corriente en l, y si lo
hacemos en el inductor invertiremos la polaridad del campo magntico.

Si se cambia el sentido de giro con el motor detenido, no importa cul sea el

devanado en el que se permutan las conexiones, pero si el cambio de sentido
de giro se realiza con el motor en marcha, es necesario que sea el devanado
inducido el que cambie de conexin, porque si se hiciera con el bobinado
inductor, durante un instante quedar la mquina sin excitacin, lo que
provocara el embalamiento del motor.
Frenado de un motor de c.c.
Para detener un motor no es suficiente con desconectarlo de la red, ya que por
inercia ste continuara girando. Existen tres procedimientos distintos para frenar un
motor:
Frenado dinmico
Se hace funcionar al motor como generador, transformando la energa mecnica de
rotacin en energa elctrica, que puede ser inmediatamente consumida en unas
resistencias conectadas al efecto (frenado reosttico), o bien se cede a la red de
alimentacin elctrica (frenado regenerativo).
Frenado en contramarcha
Para lo que se precisa invertir el sentido del par electromagntico mientras el motor
est en marcha.
 Motores de CC
El funcionamiento de todo motor
se basa en la fuerza de Lorentz:
Para tener el momento de giro
siempre en el mismo sentido, la
corriente que se introduce a la
espira debe entrar siempre por el
mismo extremo. sto se consigue
de forma idntica a como se haca
con la dnamo, es decir, mediante
un colector formado por delgas
(pulsa para ver la animacin):
Motores de CC
 Motores de CC
A este principio bsico se
aplican varias mejoras. La
primera de ellas es
instalar varios juegos de
espiras para contar
siempre con el momento
mximo. De esta forma,
los colectores estn
formados por varias
delgas:
La segunda
variacin es eliminar
los imanes
permanentes, que
slo se usan en
motores de potencia
mnima, e instalar
electroimanes. A
esta parte fija se le
denomina esttor,
inductor o
excitacin.
 En motores de C. C., debemos tener en cuenta tres
hechos:

1 El momento de giro que se obtiene es tanto mayor cuanto mayor sea la intensidad de corriente
que pasa por la espira y cuanto mayor sea el flujo magntico (ms fuerza) de los imanes:

2 El hecho de que un conductor se mueva por el interior

de un campo magntico provoca en l una fuerza
electromotriz que, en el caso de los motores, es un
voltaje que se opone a la corriente que se le da. Por
tanto, existe una fuerza contraelectromotriz o f.c.e.m.,
que se suele representar con la letra griega . Esta
fuerza contraelectromotriz, como en cualquier
generador, es tanto mayor cuanto mayor sea la el flujo
magntico (la fuerza) de los imanes y ms rpido sea el
giro:
En motores de C. C.,
debemos tener en cuenta
tres hechos:
3 La intensidad que consuma el motor depender de esta
f.c.e.m. Si RINDUCIDO es el valor de resistencia del cableado del
rotor inducido, se puede aplicar la ley de Ohm (V = I R) esta
intensidad vendr dada por:

V - fcem = I RINDUCIDO

Con todo esto, debemos estar preparados para analizar los

distintos tipos de motores de corriente continua :
Motor de corriente Continua
Par Electromagntico
Fcem, Par y Rendimiento
Fcem, Par y Rendimiento
Reaccin del Inducido
Reaccin del Inducido
Qu es un motor?

Son mquinas
capaces de
transformar
diversos tipos de
energa en energa
mecnica con la
que realizar trabajo

Los motores elctricos se basan en

interacciones electromagnticas para
transformar energa elctrica en mecnica
 Motores de corriente continua con
escobillas
Requieren de conmutadores rotativos para
generar el campo magntico adecuado

La velocidad depende generalmente de la tensin aplicada

Arranque del motor

Al arrancar no existe fcem, por tanto la

corriente queda limitada por la
resistencia del bobinado

Hay que prestar

atencin a esos
picos de
corriente!!
Control de motores de corriente
continua: PWM

SEAL PWM
Podemos ver como la anchura del pulso modifica el
valor medio de la tensin de la seal
 Inversin del sentido de giro y frenado

Para invertir sentido el giro hay que invertir la polaridad

El motor puede tener frenado pasivo,

reosttico o regenerativo

Al desconectar un motor, colapsa el campo

magntico de las bobinas y se produce un pico
de tensin de polaridad opuesta
No debe cambiarse bruscamente el
sentido de giro de un motor cargado, es
mejor frenarlo primero
 El puente en H

Consiste en 4 interruptores conectados en parejas

Permite controlar la velocidad, invertir el giro y frenar el motor

Puente en H de nuestro robot: el
L293D
Existen varios chips que
pueden suministrar ms o
menos potencia, a la vez de
tener otras caractersticas
similares
> Consta de dos puentes
en H completos (4 medios
puentes)
> Incluye diodos para
absorber la fcem al
desconectar
> Hasta 600mA continuos, 1.2A
de pico
> Transistores
bipolares
 Uso del L293D

Consta de 4 entradas y 4 salidas + 2

ENABLE
Cada ENABLE activa uno de los puentes

Las entradas controlan las salidas segn la siguiente tabla:

Esquema de conexin
Ejemplo con Arduino

Modificaciones:

Donde dice pin 4 nosotros

lo conectaremos al pin 5

External power supply

significa la pila de 9V

Eliminaremos toda la parte

del pulsador
Otros tipos de motores

Un tipo de motor
muy empleado en
radiocontrol es el
BLDC
Son muy eficientes y
pueden suministrar
grandes potencias en
tamaos reducidos
Requieren corrientes sinusoidales
Otros tipos de motores

Los motores paso a paso

pueden hacer
desplazamientos discretos
(pasos) de una serie de
grados
Conmutando
secuencialmente las
bobinas pueden hacerse
girar
Pueden quedarse
fijos en una posicin
Servomotor

Es un motor elctrico de cualquier tipo con

realimentacin de posicin

Mediante un sistema de control especfico,

pueden quedarse fijos en cualquier posicin
angular y mantenerla
Suelen consistir en un motor, una caja
reductora acoplada a un potencimetro, y un
circuito de control
Normalmente se les aplica pulsos cuya
duracin es proporcional a la posicin
deseada
Servomotor

Colores habituales de los cables

 Ejemplo con Arduino: giros con
servomotor
Vamos a utilizar la clase Servo de Arduino para el
control de servomotores

Tiene mtodos para decirle al servo la posicin

angular a la que quieres que se mantenga directamente
en grados

Simplifica mucho el control y es compatible con la gran

mayora de los servos, ya que las anchuras de pulso en
funcin de la posicin deseada estn prcticamente
estandarizadas
Ejemplo: Giros con servomotor

Enviaremos por serie la posicin

deseada, entre 0 y 180 grados.
El servo se mover hasta esa
posicin.
 Motores elctricos de Corriente Continua
(c.c.)
1. Sistemas de excitacin.
1.1. Motor excitacin independiente.
1.2. Motor autoexcitacin shunt.
1.3. Motor autoexcitacin serie.
1.4. Motor autoexcitacin compound.
2. Balance de potencias. Rendimiento.

Los motores de corriente continua (c.c.) tienen una serie de caractersticas que
les hace especialmente indicados para ciertas aplicaciones, por lo que cada da
son ms empleados en el mbito industrial.
Amplia gama de velocidad, fcil control y otras caractersticas, los hace ms
apropiados que los motores de corriente alterna para muchas aplicaciones.
 Motores elctricos de c.c.
Son convertidores electro-mecnicos rotativos de
energa que debido a los fenmenos de induccin y
de par electromagntico, transforman energa
elctrica, de naturaleza continua, en energa
mecnica.
Prinipios de funcionamiento
El funcionamiento de un motor de c.c. se basa en la
fuerza que se produce sobre un conductor elctrico
recorrido por una intensidad de corriente elctrica
en el seno de un campo magntico, segn la
expresin:
W Bl I
Imegen 01. Elaboracin propia
En la que:
B es la induccin de campo magntico (teslas).
l es la longitud del conductor cortado por lneas de campo magntico
(metros).
I es la intensidad que recorre al conductor (amperios).
F es la fuerza que se produce sobre el conductor (newton).
 Constitucin
En la imagen se muestran los
principales componentes de un motor cc

Fases de funcionamiento de un motor

Imegen 02. M. Cherta Cortes.

Secuencia:
RGIMEN
ARRANQUE ACELERACIN
NOMINAL

Otras fases del motor:

ESTABILIDAD INVERSIN FRENADO MOTOR CC

EN LOS MOTORES CC SENTIDO GIRO DINMICO
CONTRAMARCHA
 Arranque de los motores de c.c.
El arranque de un motor es el instante en que conecta a la red. En ese momento, el par
motor debe ser mayor que el par resistente que opone la carga.
En el arranque el valor de la intensidad viene dado por la expresin

U 0
I arr
Ri
para limitar la corriente de arranque a valores compatibles con los requerimientos del
trabajo, y que no provoque efectos perjudiciales para los devanados se introduce un
reostato en serie con el inducido

Sistemas de excitacin
Dos tipos fundamentales
Excitacin independiente
Autoexcitacin, que a su vez es de varios tipos
Serie
Shunt
Compund
Larga
Corta
 Balance de potencias. Rendimiento
En un motor de corriente continua, no toda la potencia absovida de la res es til Hay prdidas
provocadas por la rotacin, el cobre, etc, como muestra el grfico siguiente.

Imegen 03. Elaboracin propia

El rendimiento es el cociente entre la Potencia til y la potencia absorbida :

Pu

Pab