Seperti yang kita ketahui bahwa tujuan pengendalian
kinerja sistem kendali adalah gain loop tertutup dari variabel eksogenus ( referensi input yang diberikan, noise, dan variabel gangguan dari luar) terhadap variabel yang dikendalikan ( tracking error, dan sinyal input kendali). Sehingga, T menunjukkan fungsi lup tertutup dari pengaruh luar terhadap variabel yang diatur. Dalam metode H-infinity kita mencoba meminimalkan nilai infinity norm dari T. Untuk mengukur margin stabilitas multivariabel dan kinerja sistem seperti nilai-nilai singular dari matriks fungsi transfer lup tertutup dari referensi input ke tiga output yakni kesalahan (error), sinyal kontrol, dan output yang menyandang peranan penting dalam desain sistem kendali Robust MIMO bergantung pada fungsi sensitivity (S) dan complementary sensitivity (T), dimana : H-infinity Method
Sistem MIMO terlebih dahulu diubah
dengan menjadi blok diagram lower LFT dimana generelized plant sudah mengandung nominal plant, weighting function dan interconnection. H-infinity Method Untuk meminimalkan efek gangguan dan kinerja sistem yang baik maka dipilih :
Dan untuk stabilitas margin dari multivariabel feedback
sistem yang diinginkan maka dipilih :
Dalam paper ini dipilih weighting function sebagai berikut :
H-infinity Method Wu, Wd, dan Wn merupakan weighting function yang masing-masing berhubungan dengan sinyal input, gangguan dan noise. Gambar berikut menunjukkan respon dai sistem dengan menggunakan metoda H-infinity, yang mana jika dibandingkan dengan respon dair precompensator maka sistem respon dengan H-infinity akan lebih cepat. H-infinity Method