PERSAMAAN

GERAK SISTEM

BENI TRI SASONGKO, S.T., M.Eng.

Jurusan Teknik Mesin

IST AKPRIND Yogyakarta
Semester Ganjil 2015
1. Persamaan Deferensial

Keterangan =
R : elemen input
G : pengendali
H : umpan balik
C : elemen output
2. Notasi Persamaan Deferensial
3. Solusi dari Persamaan Deferensial

Solusi persamaan deferensial, terdiri dari :

1. Jawaban Steady State, yang tergantung
dari input
dan kondisi mula-mula.
2. Jawaban transien/gejala peralihan, dimana
dalam
hal ini tergantung pada parameter sistem.
 4. Cara mencari solusi dengan
Transformasi Laplace
Adapun solusi dengan transformasi laplace sebagai
berikut :
5. Representasi Sistem
Fungsi Alih ( Transfer Function )

Transfer function atau fungsi alih adalah hubungan

antara input signal dengan output signal dinyatakan
dalam perbandingan Transformasi Laplace.
Fungsi Alih ( Transfer Function )
Ilustrasi untuk Sistem Linier
Grafik Aliran Sinyal ( Signal Flow Graph)

Grafik aliran sinyal merupakan suatu diagram

(jaringan) yang mewakili seperangkat
persamaan
aljabar linier yang terdiri dari simpul-simpul
yang
dihubungkan oleh cabang-cabang.

Tujuan dari penggambaran aliran sinyal

adalah
untuk lebih menyederhanakan cara dalam
memahami sistem.
Grafik Aliran Sinyal (Lanjutan)

Adapun yang dimaksud dengan :

Simpul : adalah variabel perssamaan
Cabang : adalah arah aliran sinyal dan besar
penguatan dari satu simpul ke
simpul lain.
Contoh Signal Flow Graph
Penyederhanaan Blok Diagram &
Grafik Aliran Sinyal

Rangkaian SERI
Penyederhanaan Blok Diagram &
Grafik Aliran Sinyal

Rangkaian PARALLEL
Penyederhanaan Blok Diagram &
Grafik Aliran Sinyal
Rangkaian FEEDBACK
Dalil Mason
Dalil Mason digunakan untuk menghitung closed
loop
gain secara keseluruhan dari sebuah signal flow
graph.
Dalil Mason (lanjutan)
Karakteristik Sistem
Parameter yang menentukan karakteristik dari sistem kendali
adalah orde sistem. Aplikasi pada sistem kendali, terdapat 2
(dua) domain, yaitu : frequency domain dan time domain.
Sistem Orde Satu
Sistem Orde Satu (lanjutan)
Sistem Orde Dua

B
Sistem Orde Dua (lanjutan)
Sistem Orde Dua (lanjutan)

Bentuk Standar Sistem Orde 2

2
C(s) n
G s
R(s) S 2 2 S 2
n n
Sifat dinamik dari sistem orde 2 dapat
diuraikan
menggunakan 2 parameter dan n.
0 < < 1 : kutub-kutub ( poles )
merupakan akar
kompleks conjugate dan terletak di
sebelah kiri
Tanggapan Waktu Tergantung
(Damping Ratio)
Karakteristik sistem under damped
SEKIAN DAN
TERIMA
KASIH