Dynamic Behavior of First and

Second Order System

Oleh :
Dina Adelina
2315106003

Dosen :
Juwari, S.T., M.Eng., Ph.D.
Ni Made Intan S. S.T., M.T.
1
I. Dynamic Behavior of First
Order System
Seperti yang telah kita pelajari
sebelumnya, bahwa dari sistem level
dalam tanki penyimpanan kita telah
mendapatkan persamaan untuk order 1
yaitu :

2
Apa respon dari orde 1 bila diberi input
U(t), U(s) dan output Y(t), Y(s)?
U(t) Y(t)

U(s) Y(s)

I.1 Standar Proses Input

Ada 6 tipe penting dari perubahan input untuk tujuan modeling dan
control :
1. Step input
Di dalam proses industri input dapat berubah secara tiba-tiba.
Contohnya : stok reaktor umpan dapat berubah secara cepat dari
suplay 1 ke suplay yang lainnya. Menyebabkan perubahan yang
berhubungan dalam variabel input seperti konsentrasi dan suhu
umpan.

U(t)= M
M Laplace Transform dari
M(Magnitude) adalah U(s)= M/S
3
2. Ramp Input
Ramp input atau sering di sebut sebagai
sinyal yang berubah mendadak. Dalam
proses industri, sinyal dapat berubah
secara perlahan dari atas atau dari bawah
untuk beberapa periode waktu. Sebagai
contoh kondisi lingkungan (suhu udara
dan relative humidity) dapat berubah
secara perlahan sepanjang hari sehingga
tower pendingin juga berubah secara
t perlahan.
Dimana ;
U(t) = at
U(s) = a/s

4
3. Rectangular pulse
Dalam proses terkadang step berubah secara
tiba-tiba kemudian kembali lagi ke kondisi
semula.

tw
Time,t

5
4. Sinusoidal input

Dimana A : Amplitudo
U(t)=A sin t adalah sinusoidal
response.
A Proses diperlakukan ke input
yang bervariasi secara periodik.
Berguna untuk menguji respon
sistem yang menerima input
berupa gelombang sine.

6
5. Impulse input
Berguna untuk menguji respon terhadap gangguan
sesaat yang muncul tiba-tiba dan untuk menguji
sistem yang responnya berubah dalam selang waktu
yang sangat singkat. Memiliki laplace transform yang
paling simple yaitu U(s)=1 (Eq. 3-24)

6. Random input
Banyak input proses yang berubah terhadap waktu
dalam cara yang kompleks, menandakan bahwa itu
tidak mungkin untuk mendeskripsikan sebagai fungsi
waktu.

7
 I.2 Proses respon dari order 1
Transfer fungsi umum order 1 adalah

Dimana ;
K= process gain
=constant time

8
1. Step response

U(s Y(s
) )
Step input

Penyelesaian persamaan diatas untuk

mendapat laplace transform, maka ;

9
 Persamaan menjadi :

Mencari 1

10
Mencari 2

11
Untuk mendapat Y(t), kita
harus menginverskan
bentuk di atas.

Disederhanakan
menjadi :

Respon dari input

step orde 1

12
 Note
Transcien
response
KM
Y(t
)
M

t
U(t)=
M

Pada saat t=0 , Y(t)=0 (initial SS)

Pada saat t=~ , Y(t)=KM (Second SS)

13
Contoh :

0.632 K=

t/

14
 2. Ramp response
Y(s)
Input proses seringkali
Y(t)
menjadi ramped dari nilai satu
U(t)=at ke nilai lainnya dalam jumlah
U(s)=a/s waktu yang telah ditentukan.
Sehingga untuk menghindari
perubahan tiba-tiba dengan
perubahan step.
With
repeated
Input ramp pada tipe ini
root berguna terutama selama start
up dari proses yang
berkelanjutan atau dalam
operasi sistem batch.
15
 3. Sinusoidal response
Berdasarkan input sinusoidal :
Usin(t)=A sin t dengan transform persamaan
Ada kesulitan ketika
harus membayangkan
bagaimana variabel
proses dapat berubah
secara sinusoidal. Kita
teah menggambarkan
input U dan output
Ydalam hubungan ini ke
variabel penyimpangan.
16
Untuk input aktual dapat dituliskan sebagai
berikut :

Dimana amplitudo dari sinyal input

penyimpangan A adalah 0.1 m/s. Setelah
periode waktu yang cukup lama, respon
keluaran akan menjadi penyimpangan
sinusoidal.

17
 II. Dynamic behavior of second order
system
Bentuk umum dari order 2 :

Respon dari order 2 jika diberi step input, maka :

Respon akan bergantung

pada persamaan kuadratik
tersebut
18
Menggunakan rumus abc, maka akan didapat akar-
akarnya.
Jika determinan <0 akan menghasilkan Complex
conjugasi
D=0 real dan equal
D>0 real dan enequal
1. Pada kasus I = D>0 maka >1(akan menghasilkan
akar real dan distinc)
2. Kasus II = D=0 maka =1 (real and repeated)
3. Kasus III= D<0 maka 0 1 (compleks conjugate)
Oleh karena itu dynamic of second order behavior
bergantung pada nilai ( adalah damping factor).
19
 =

II.1 Step response

Kasus I = >1 (Overdamped)

Bergantung pada nilai

Y(t) , respon yang paling
>>
bawah menandakan
bahwa >>
time 20
 Kasus II (Critically damped)
=1

Respon lebih cepat daripada

kasus I.
Y(t)

time

21
 Kasus III (Under damped)
0 1

< Semakin kecil , amplitudo

<
akan semakin besar.
Disebut juga dengan osilasi
Y(t) respon.
Proses yang memiliki
proses conjugate root akan
menghasilkan osilasi
time respon.
22
 Note
<< menghasilkan osilasi yang
lebih tinggi
>> akan menghasilkan slow
respon
Respon yang paling cepat tanpa
osilasi. Yaitu =1 (Critically
damped)
23
 II.2 Istilah-istilah yang digunakan untuk
mendeskripsi dinamika proses underdamped :
Rise time (tr) waktu yang dibutuhkan sebuah proses untuk
mencapai nilai steady state yang baru.
Time to first peak (tp) waktu yang dibutuhkan
keluaran(output) untuk mencapai nilai maksimum yang
pertama kali.
Settling time(ts) waktu yang dibutuhkan proses output untuk
mencapai dan tetap berada di dalamnya dengan lebar 5%
dari total perubahan dalam y untuk 95% waktu respon.
Overshoot (OS) = a/b (%100 overshoot adalah 100 a/b)
Decay Ratio (DR) = c/a (dimana c adalah tinggi dari puncak
kedua)
Period of Oscillation (P) adalah waktu antara 2 puncak
berturut-turut atau respon dari 2 lembah berutur-turut. 24
 Period
P

c
y

tr tp ts
t 25
 II. 3 Sinusoidal Respon
Ketika sistem order 2 linier dipaksa dengan
input sinusoidal A sin t , output untuk
nilai yang besar dari waktu (setelah
bentuk eksponensial telah hilang).
Untuk sinyal sinusoidal mempunyai
persamaan :

26
TERIMA KASIH

27