Anda di halaman 1dari 32

Elektromekanika 1

Imanuel 3A-6 / 2011-2-021


Rayindra 3A-7 / 2011-2-029
Richard 3A-8 / 2011-2-030
Introduksi
Mekatronika merupakan perpaduan
dari mekanika, elektromagnetik, dan
elemen komputer untuk
memproduksi perangkat dan sistem
yang memantau sekaligus
mengkontrol mesin dan sistem
struktural.
Seperti VCRs, kamera otomatis,
airbag mobil, dan perangkat kendali
kapal.
Introduksi
Mekatronika modern ukuran fisiknya lebih kecil
dibandingkan dengan mesin terkontrol yang ada
sebelumnya, mengapa?

Terus meningkatnya computer dan sensor elektronik


dan actuator di gunakan didalam struktur
mesinmengakibatkan dibutuhkannya penggabungan
dari desain mekanika dan elektronika. Hal ini tidak
hanya ditujukan untuk sensing dan signal
processing, namun juga untuk desain aktuator.
Adanya pergantian pada aktuator hidrolik dan
pneumatik dengan motor servo, motor linier, dan
aktuator elektromagnetis lainnya.
Mikroelektromekanikal sistem (MEMS), aktuator
dengan tenaga listrik, aktuator piezoelectric, dan
aktuator ferroelektrik telah membuat kemajuan pesat.
Introduksi
Terkadang yang digunakan pada desain
elektromekanikal seringkali adalah sesuatu yang
baru, tetapi dengan dasar dari hukum Newton dan
Maxwell hal ini masih bisa diselesaikan.
Masalah dari sitem yang ruanglingkupnya bisa
dimodelkan dan diselesaikan dengan
menggunakan teori elastisitas, persamaan
diferensial parsial dari teori medan electromagnet.
Untuk berbagai aplikasi cukup untuk
menggunakan parameter modeling yang
berdasarkan pada :
dinamika rigid body untuk komponen inersia.
hukum Kirchhoff untuk komponen yang dilewati arus.
dan
hukum magnet untuk perangkat flux magnetis.
Introduksi
Pada desain sistem mekatronika ini
kita akan meneliti dasar dari asumsi
modeling untuk rangkaian inersial,
elektris, dan magnetis.
Models for Electromechanical Systems
Pada dasarnya gerakan fisik
kontinyu merupakan persamaan
diferensial parsial(partial differential
equations (PDEs)), yang
menggambarkan perilaku dinamis
antara ruang dan waktu.
Sebagai contoh, gerakan senar,
aliran fluida disekitar body dan
melalui body, maupun medan listrik
dan medan magnet.
Models for Electromechanical Systems
Perangkat elektromekanik dapat
dimodelkan dengan partikel
misalnya masa atau induktansi.
Metodologi ini yang akan dibahas.
Persamaan dari hasil pemodelan ini
seringkali dimuat dalam bentuk
partikel masa mekanik dan elektrik
dan rangkaian magnetic.
Kinematika benda tegar
Kinematika adalah istilah darri gerak
pada vektor posisi r, kecepatan v,
percepatan a, kecepatan sudut ,
koordinat umum {Qk(t)} seperti
posisi sudut relatif dari satu bagian
ke bagian lain.
Kinematika benda tegar
Kinematika benda tegar
Pada benda tegar umumnya
memspesifikasikan posisi vektor pada
satu bagian, seperti titik pusat massa
rc, dan kecepatannya yang disebut vc.
Kecepatan sudut vektor pada benda
tegar disimbolkan . kecepatan satu
titik pada benda tegar selain pada titik
pusat massa, rp=rc+, dengan
dimana keduanya adalah "cross
product vector". Kecepatan sudut
vektor adalah sifat dari keseluruhan
benda tegar.
Kinematika benda tegar
Posisi sudut dari benda tegar
disebut sudut Euler. Contohnya,
pada pesawat terdapat pitch, roll,
dan yaw.
Secara umum, benda tegar, seperti
satelit, memiliki 6 derajat kebebasan.
Tetapi saat elemen mesin didesain
seperti benda tegar, tegangan
kinematik sering membatasi banyak
jumlah drajat kebebasan.
Tegangan dan Koordinat Umum
Mesin merupakan kumpulan dari elemen
benda tegar yang tiap komponennya
dibatasi agar memiliki satu derajat
kebebasan relatif antara satu dengan
yang lainya.
Contohnya, pada arm robot hubungan
antara benda tegarnya mempunyai
derajat bebas putaran.
Sudut bebas dari tiap hubungan benda
tegar dibatasi dengan bearing, guide,
gear agar mempunyai satu tipe
gerakan relatif.
Arm Robot
Tegangan dan Koordinat Umum
Oleh karena itu, akan lebih mudah
untuk menggunakan gerakan umum
ini {qk:k=1,,K} untuk
mendeskripsikan dinamika.
Koordinat umum ini juga untuk
mendefinisikan sebuah vektor atau
matriks.
Masalah Kinematik vs Dinamik
Masalah Kinematik vs Dinamik
Beberapa mesin dirancang dalam rantai
kinematik tertutup sehingga gerakan
pada satu bagian akan menentukan
gerakan seluruh bagiannya, seperti
pada gambar. perancang tidak harus
menyelesaikan persamaan diferensial
gerakan. Hukum Newton digunakan
untuk menentukan gaya di dalam
mesin, akan tetapi gerak merupakan
kinematika, dan ditentukan
menggunakan tegangan geometri.
Masalah Kinematik vs Dinamik
Pada rangkaian terbuka, seperti arm
robot gerakan pada satu bagiannya
tidak menentukan dinamika gerakan
selanjutnya. gerakan pada alat ini
sepenuhnya dinamis. Seorang
teknisi harus menggunakan
tegangan kinematika seperti
persamaan diferensial gerakan
Newton-Euler atau bentuk yanga
ekuivalen seperti persamaan
Lagrange yang dibahas selanjutnya.
Persamaan Dasar dari dinamika benda tegar (dynamics of rigid bodies)
Persamaan Dasar dari dinamika benda tegar (dynamics of rigid bodies)

Kita akan melihat sekilas tentang


persamaan gerak untuk penerapan
mekanis pada sistem mekatronika.
Penerapan ini dapat berupa sistem
dari dinamika benda tegar seperti
pada lengan robot pada atau pada
kendaraan seperti gambar tadi atau
pada struktur fleksibel yang terdapat
di dalam MEMS accelerometer.
Persamaan Dasar dari dinamika benda tegar (dynamics of rigid bodies)

Dinamika dari sistem structural fleksibel


dideskripsikan dengan PDEs of motion.
Persamaan benda tegar mencakup hukum
Newton untuk gerak dari pusat berat, dan
menggunakan Eulers extension dari
hukum Newton untuk gerak angular pada
benda tegar. Persamaan tersebut dapat di
rumuskan dalam banyak cara :
Persamaan Newton-Euler (metoda vektor)
Persamaan Lagrange (metoda Skalar-energi)
Asas DAlembert (metoda virtual work)
Asas virtual power (Persamaan Kane, atau
asas Jourdan)
Persamaan Newton-Euler

Titik berat = vector rc pada


sebagian sistem koordinat
tetap.
Kecepatan dan percepatan
dari pusat berat ditentukan
oleh:

Hukum Newton untuk gerak


dengan titik pusat berat benda
dengan massa m ditentukan
dengan :
Persamaan Newton-Euler

Jika r adalah vector untuk titik


pada benda tegar, kita
menentukan posisi vector
dengan rp = rc + . Jika sebuah
gaya Fi aktif pada titik ri pada
benda tegar maka kita dapat
menentukan gaya M dengan
Persamaan Newton-Euler
Total jumlah dari gaya vektor pada
benda baik yang berasal dari
sumber mekanik maupun sumber
elektromagnetis dapat diwakili
dengan F.
Gaya total ditentukan oleh jumlah
dari seluruh gaya yang diberikan
kepada benda tegar.
Persamaan Newton-Euler
Kita juga dapat menentukan momentum angular
dari benda tegar dari inersia matrix Ic . Vektor
momentum angular dari pusat berat ditentukan
oleh

Karena Ic adalah matrix simetris maka dapat di cari


diagonalnya dengan prinsip inersia tentang arah
(e1, e2, e3). Dengan koordinat yang terdapat pada
benda ini maka momentum angular pada titik
pusat yaitu
Persamaan Newton-Euler
Perluasan Eulers dari hukum Newton untuk
benda tegar ditentukan oleh

Persamaan diatas menyatakan bahwa


perubahan pada momentum angular di
sekitar titik pusat berat adalah sama
dengan total momen pada seluruh gaya
yang ada pada titik pusat berat.
Persamaan ini juga dapat dipergunakan
pada rotasi pada titik yang tetap, yang
mana tidak diperlukan titik pusat berat,
seperti yang diberikan pada contoh
pendulum di bagian berikutnya.
Model dinamika sederhana
Compound Pendulum (partikel bandul)

Compound Pendulum (partikel bandul)


Compound Pendulum (partikel
bandul)
ketika body diputar pada satu drajad
kebebasan dan dikenai gaya gravitasi
seperti gambar, rumus persamaan gerak
sebagai berikut:

dimana merupakan sudut terhadap garis


vertikal, dimana T(t) adalah torsi,
adalah momen inersia (biasa
disebut momen kedua dari massa).
Persamaan diatas nonlinear dalam fungsi
sinus dari sudut.
Pada gerakan kecil =0, persamaan diatas
menjadi persamaan diferensial linear dan
bisa dicari penyelesaian dari rumus
=A.cos t ketika T(t)=0.
Compound Pendulum (partikel bandul)

Pada kasus ini pedulum menunjukkan


gerakkan sinusodal dengan frekuensi
alami.

untuk pendulum sederhana m1=0, dan kita


memiliki hubungan pendulum klasik di
mana frekuensi alami berbanding terbalik
dengan akar kuadrat dari panjang:
Gyroscopic Motions

Perangkat berputar seperti motor kecepatan tinggi di lengan robot


atau turbin mesin pesawat atau flywheel magnetis (Gambar 7.6)
mempunyai momentum sudut, dan digambarkan oleh vektor H.
Euler's extension dari hukum Newton mengatakan bahwa perubahan
momentum sudut harus disertai dengan gaya momen M.
Gyroscopic Motions

Pada permasalahan 3
dimensi suatu komponen
mempunyai momentum
angular sekitar dua
sumbu yang berbeda
menyebabkan
percepatan Coriolis yang
menghasilkan momen
gyroscopic bahkan
ketika dua gerakan sudut
yang stabil.
Gyroscopic Motions

mari kita bayangkan sebuah


momen angular dari sumbu e1,
tegak lurus sumbu ez disebut
pembelokan sumbu pada istilah
gyroscope. kemudian momen
angular ditentukan oleh:

dan angka perubahan momen


angular untuk putaran konstan
dan presession rates ditentukan
oleh
Gyroscopic Motions

harus ada sebuah momen


gyroscopic, sering kali
dihasilkan oleh gaya pada
bearing dari sebuah poros (fig
7.7). Momen ini tegak lurus
terhadap bidang yang dibentuk
oleh e1 dan ez, dan sebanding
dengan hasil dari angka putaran.