PRCTICAS

Maqueta control
de Par
 ndice

I Presentacin VII Compensacin deslizamiento

II Configuracin variador V3 VIII Funcin equilibrado de cargas

III Configuracin variador V1 IX Funcin Maestro-esclavo

IV Configuracin variador V2 X Funcin Control de par

V Test motores M1M2, M1//M2 XI Enlace comn bus DC

VI Sin equilibrado de cargas XII Descripcin de funciones

Divisin
Ponente
Fecha 2
 Presentacin
Demostracin de control de par
Est compuesto de 3 variadores ATV71 y 3 motores.
Los ejes de los 3 motores estn unidos mecnicamente por una polea y engranajes.

El variador V3 (1.5kW) controla el motor M3 (1.5kW)

Sirve para probar las funciones "limitacin par" y "control de par"
Tambin sirve como carga para los motores M1 y M2, el nivel de carga se ajusta por la
referencia de par.
La energa se disipa en la resistencia de frenado (la cual puede ser desconectada mediante
un contactor).

El variador V1 (1.5kW) controla la velocidad:

El motor M1 (0.75kW) solo
o M1 y M2 (0.75kW) en paralelo

El variador V2 (0.75kW) controla la velocidad del motor M2 cuando no est conectado en

paralelo con M1, o como esclavo en el modo maestro/esclavo (maestro /esclavo) .

Las configuraciones de M1 y M2 son seleccionadas por un interruptor

Los variadores V1 y V2 tienen rdenes de marcha AV/AR y referencia de velocidad comn.

El bus DC puede ser comn por medio de algunos contactores.

Divisin
Ponente
Fecha 3
 Presentacin

Referencia de
velocidad Referencia de
M1M2 par M3

ATV71 ATV71 ATV71 AV M3

V1 BDC V2 BDC V3
AV M1M2 1.5kW 0,75kW 1.5kW AR M3

AR M1M2 RFR

M3
M1M2 -M1//M3
R Resistencia
de frenado

M1 M2
0,75kW 0,75kW

M3
1.5kW

Divisin
Ponente
Fecha 4
 Presentacin
Objetivo
V3 prueba la limitacin de par y el control de par.

Influencia de los controles

Lazo abierto o lazo cerrado
Reaccin a un impulso de par
Uso de la banda muerta

V1 y V2 prueban el equilibrio de cargas:

2 motores en paralelo con un variador

Control de un variador para cada motor con los siguientes mtodos:
supresin de la compensacin del deslizamiento
funcin de equilibrio de cargas
funcin maestro/esclavo

Con el aparato completo, vemos la recuperacin de energa al hacer comn el bus DC.

Divisin
Ponente
Fecha 5
 Presentacin
Preparacin de la demo:

1 : Configuracin del variador V3 en limitacin de par

Motor M3 sirve como carga para los motores M1 y M2
De esta manera, si trabajaremos en modo de limitacin de par en el cuadrante
generador y la energa ser disipada en primer lugar por la resistencia de
frenado.

2 : Configuracin del variador V1 en multi-configuracin

Se establecern 2 configuraciones:
Control de los motores M1 y M2 por V1, en consecuencia 1.5 kW
Control del motor M1 solo, es decir 0.75 kW

3 : Configuracin del variador V2

Ajuste de fbrica para motor 0.75 kW

Divisin
Ponente
Fecha 6
 Configuracin del variador V3
1- Volver a ajustes de fbrica en macro-configuracin marcha / paro (Arranque rpido)

2- Introducir las caractersticas de la placa del motor y realizar un auto-tuning (Arranque rpido)
Motor : 1.5kW, 400V, 50Hz, 3.2A, 1420 rpm

3- Ajustar la corriente trmica (ITH) (Ajustes)

4- Activar la ley de control de motor SVCI (Control Motor )
5- Activar el encoder (Control Motor)
Entrar la configuracin del encoder (1024 pt, AABB, visualizacin)
Realizar un test del encoder

6- Asignacin de entradas /salidas

LI1= Avance (Entradas/salidas)
LI2 = Retroceso (Entradas/salidas)
AI2 est asignada al canal 1 de referencia de velocidad como 0-10V (Control)

7- Activar la funcin de limitacin de par (Funciones aplicacin)

Activar la funcin como siempre activa

AI1 est asignada como referencia de par

8- Desactivar la funcin autoadaptacin de rampas (Funcin rampas)

Divisin
Ponente
Fecha 7
 Configuracin del variador V3
8 Configurar la pantalla de visualizacin (Pantalla visualizacin)
Visualizar la referencia de velocidad y la frecuencia de salida en la parte superior
En el medio de la pantalla visualizar el par del motor y la tensin de la red

9 Activar el interruptor M3 y el interruptor de la resistencia de frenado

10- Arrancar el motor para probar

Ajustar la referencia de par al mximo (AI1 = referencia de par M3)
Aplicar la referencia de velocidad (AI2 = referencia de velocidad M3)
Activar la orden de avance de M3, entonces dar la orden de funcionamiento inverso
Verificar la operacin con referencia de par (reducir hasta que el motor pare)

11- Crear un men de usuario llamado V3 (pantalla supervisin)

Con los siguientes parmetros :

12- Guardar la configuracin en el archivo 1 del terminal grfico

Divisin
Ponente
Fecha 8
 Configuracin del variador V1

1- Volver a ajustes de fbrica en macro-configuracin marcha/paro (Arranque rpido)

M1M2 - M1//M2
2- Activar la funcin multi-motor /configuracin (Funciones aplicacin)
Asignar LI6 (conmutacin M1M2 - M1//M2) para conmutacin a 2 motores
3- Posicin el conmutador a M1 M2 ( 1 variador por cada motor)

3- Introducir los datos de placa de motor y hacer un autotuning (Arranque rpido)

Motor : 0.75kW, 400V, 50Hz, 1.6A, 1410 rpm

4- Ajustar la limitacin de corriente a 2In (Ajustes)

5- Ajustar la corriente trmica (ITH) (Ajustes)

6- Activar la ley de control de motor SVCI (Control Motor)
7- Activar el encoder (Control Motor)
Introducir la configuracin del encoder (1024 pt, AABB, visualizacin)
Hacer un test del encoder

8- Asignar las entradas /salidas

LI1= Avance (entradas /salidas)
LI2 = Retroceso (entradas /salidas)
AI1 asignada como referencia de velocidad al canal 1 0-10V (Control)

9- Desactivar la funcin de auto-adaptacin de la rampa (Funciones aplicacin-rampas)

Divisin
Ponente
Fecha 9
 Configuracin del variador V1
10 Configurar la pantalla de visualizacin (Pantalla visualizacin)
Mostrar la configuracin activa y la referencia de velocidad en la parte superior
Visualizar el par motor y la tensin de la red en el centro de la pantalla
11- Posicionar el conmutador a M1//M2 ( 1 variador para 2 motores) M1M2 - M1//M2
(conf 1 debe ser mostrada arriba y a la izquierda del display)
12 Introducir los datos de placa motor para dos motores 0.75kW y realizar un
auto-tuning (Arranque rpido)
Motor : 1.5kW (2x0.75), 400V, 50Hz, 3.2A (2x1.6A), 1410 rpm
13- Ajustar la limitacin de corriente a 2In (Ajustes)
14- Ajustar la corriente trmica (Ajustes)
15- Arrancar los motores para hacer pruebas
Aplicar la referencia de velocidad (referencia velocidad M1 M2)
Activar la orden de avance M1 M2 entonces funcionarn en inverso
16- Crear un men de usuario llamado V1 (Config visualizacin) con los siguientes parmetros:
Compensacin de deslizamiento
Compensacin RI
Aceleracin, deceleracin
Tipo de control de motor
Equilibrado de cargas, compensacin de carga
17- Guardar la configuracin como archivo 1 del terminal grfico

Divisin
Ponente
Fecha 10
 Configuracin del variador V2

1- Volver a los ajustes de fbrica en la macro-configuracin marcha /paro (Arranque rpido)

M1M2 - M1//M2
2- Posicin del conmutador a M1 M2 ( 1 variador por cada motor)

3- Introducir los datos de placa motor y realizar un auto-tuning (Arranque rpido)

Motor : 0.75kW, 400V, 50Hz, 1.6A, 1410 rpm

4- Ajustar la limitacin de corriente a 2In (Ajustes)

5- Ajustar la corriente trmica (ITH) (Ajustes)

6- Activar la ley de control de motor SVCI (Control Motor )
7- Activar el encoder (Control Motor)
Introducir la configuracin del encoder (1024 pt, AABB, visualizacin)
Realizar un test del encoder

8- Asignar las entradas / salidas

LI1= Avance (entradas /salidas)
LI2 = Retroceso (entradas /salidas)
LI3 = Parada en rueda libre (Funciones aplicacin)
AI1 se asigna como referencia de velocidad canal 1 como 0-10V (Control)

9- Desactivar la funcin autoadaptacin de la rampa (Funciones aplicacin - rampas)

Divisin
Ponente
Fecha 11
 Configuracin del variador V2
10 Configurar la pantalla de supervisin (Pantalla supervisin)
Visualizar la velocidad de referencia y la configuracin activa en la parte superior
Visualizar el par motor y la tensin de red en el centro de la pantalla

11- Crear un men de usuario llamado V2 (Conf. visualizacin) con los siguientes parmetros :
Compensacin de deslizamiento,
Compensacin RI
Aceleracin, deceleracin
Tipo de control de motor
equilibrado de cargas
Correccin de cargas

17- Guardar la configuracin en el archivo 1 del terminal grfico

18- Probar las configuraciones

Aplicar la referencia en AI1

Probar los motores independientemente con V1-V2 -> conmutador en M1M2
Arrancar en avance y en retroceso
Probar los motores en // con V1 -> conmutador en M1//M2
Arrancar en avance y retroceso

Divisin
Ponente
Fecha 12
Probar M1//M2 controlado por V1

Conmutador en posicin M1//M2 M1 M2 M1//M2

Dar orden de avance y referencia de velocidad a 20 Hz en

M1/M2

Dar orden de retroceso y referencia de velocidad a 10 Hz en M3

Incrementar progresivamente la referencia de par de M3 y

observar el incremento de corriente en el variador V1.

Cambiar rpidamente el par y observar la reaccin del motor

M1/M2.

Divisin
Ponente
Fecha 13
 Probar equilibrado de carga
M1 M2 M1//M2
Conmutador en posicin M1//M2

Dar la orden de avance y la velocidad de referencia a 20 Hz en

M1/M2

Dar la orden de retroceso y referencia de velocidad a 10 Hz en

M3 y referencia de par (alrededor 3 A)

Observar la corriente en los motores M1 y M2

Conclusin: ATV71
Corrientes desequilibradas,de modo que pares desequilibrados V1
1.5kW

M1 M2
0,75kW 0,75kW

Divisin
Ponente
Fecha 14
 Prueba sin equilibrado de carga

Conmutador en posicin M1M2 M1 M2 M1//M2

Dar orden de marcha con referencia de velocidad 20 Hz en

M1/M2

Dar orden de marcha en retroceso y referencia de velocidad

de 10 Hz a M3 y referencia de par (alrededor 3 A)

Observar las tensiones de bus a travs de la tensin de lnea

ver la tensin de bus DC y el par en los variadores V1-V2.
ATV71 ATV71
Conclusin: V1 V2
Fuerte desequilibrio de par y tensin de bus 1.5kW 0.75kW
Uno de los motores opera en cuadrante generador
Solucin no utilizable

M1 M2
0,75kW 0,75kW

Divisin
Ponente
Fecha 15
Equilibrado por compensacin de
M1 M2 M1/M2
deslizamiento
Conmutador en posicin M1M2

Sobre variadores V1 y V2

Men CONTROL MOTOR

Compensacin de deslizamiento = 0

Orden avance y velocidad de referencia (20 Hz) en M1/M2

Orden de retroceso y referencia de velocidad (10 Hz) en M3

Observar el par y la tensin principal de los variadores V1 y V2.

Observar la velocidad del motor comparado con la referencia.
ATV71 ATV71

Conclusin:
V1 V2
1.5kW 0.75kW
Buen equilibrio de par y tensiones de bus
La precisin de velocidad es mediocre
La reaccin del lazo de velocidad es lenta

M1 M2
0,75kW 0,75kW
Divisin
Ponente
Fecha 16
Funcin de equilibrado de carga
Conmutador en posicin M1M2
Men CONTROL MOTOR
Compensacin de deslizamiento = 100% M1 M2 M1/M2
Funcin equilibrio de cargas (LbA = Si)
Men NIVEL DE ACCESO
Seleccin EXPERTO
Men CONTROL MOTOR,
Funcin Equilibrado de cargas
Lmite inferior de correccin (LbC1 = 0)
Lmite superior de correccin (LbC2 = 50)
Orden de avance y referencia de velocidad (20 Hz) en M1/M2
Orden de retroceso y velocidad de retroceso (10 Hz) en M3
Observar el par y la tensin de los variadores V1 y V2.
ATV71 ATV71
Equilibrio de par de los variadores V1 - V2 con LbC
V1 V2
Optimizar si es necesario con los parmetros de experto. 1.5kW 0.75kW

Conclusin:
Buen equilibrio de par y tensiones de bus
Correcta precisin de velocidad y respuesta
M1 M2
0,75kW 0,75kW
Divisin
Ponente
Fecha 17
Equilibrado por funcin Maestro-
esclavo
Conmutador en posicin M1M2 M1 M2 M1/M2

Enlazar AO1 V1 con AI2 V1

Configurar AO1 V1 como par motor (Entradas /salidas)
Configurar AI2 V2 como control de par (Funciones aplicacin)

Men CONTROL MOTOR

Compensacin de deslizamiento = 100%
Funcin equilibrado de cargas (LbA = no)

Orden de avance y velocidad de referencia (20 Hz) en M1/M2

Orden de retroceso y velocidad de referencia (10 Hz) en M3
Observar el par y la tensin principal de V1 y V2. ATV71 ATV71

Verificar el equilibrio de cargas entre V1 - V2 V1 V2

1.5kW 0.75kW

Conclusin:
Buen equilibrio de par y tensiones de bus
La precisin de velocidad y la respuesta es buena M1 M2
0,75kW 0,75kW

Divisin
Ponente
Fecha 18
Unin del bus DC

Conmutador en posicin M1M2

Mantener la misma configuracin previa

Desconectar la resistencia de frenado
Ajustar la referencia de velocidad de M3 a 0
Arrancar, incrementar progresivamente el par
Observar la tensin principal de V3

Ahora unir los buses DC

Repetir la misma operacin

Conclusin:
Desde V3 se opera en cuadrante generador y sin resistencia de frenado el variador saltara en fallo
OBF
Por la conexin de buses de continua unidos, los variadores V1 V2 recuperan la energa generada
por V3

Divisin
Ponente
Fecha 19
 Descripcin de funciones

I Equilibrio por deslizamiento

II Funcin equilibrio de cargas

II Funcin master-slave

III Control de par

Divisin
Ponente
Fecha 20
Equilibrado por compensacin de
deslizamiento
Suprimimos la compensacin de deslizamiento del variador
De este modo el equilibrio de cargas se hace de forma natural
La carga ms pesada har deslizar ms el motor, de modo que
el par disminuir, el par del otro motor parece incrementarse y
el par final es equivalente (estado estable).
Usado tpicamente para la translacin de cintas
transportadoras. Par DRV comp
M1 M2

Referencia
velocidad

Fs Frecuencia

Divisin
Ponente
Fecha 21
Funcin de equilibrado de cargas
Cuando 2 motores tengan sus ejes unidos mecnicamente con uniones flexibles
que son mejores para aplicaciones de par compartido.

Aplicaciones tipo
Cintas Referencia
Centrifugas velocidad
Gras de movimiento giratorio

Divisin
Ponente
Fecha 22
Funcin equilibrado de cargas
Las funciones permiten la correccin de la velocidad de uno o varios motores
unidos mecnicamente para equilibrar el par entre ellos.
La correccin es en funcin de la carga (deslizamiento artificial)
Los variadores deben trabajar en lazo abierto (CTT=SVCI).
La funcin est activa en ambos cuadrantes, monitorizacin y generador

Limitacin
Referencia velocidad
activa + + Referencia d par
Lazo
Rampa velocidad
- -
Retorno velocidad
Par

K filtro

LBC LBC LBF

LBC1
LBC2
Frecuencia LBC3

Fs

Divisin
Ponente
Fecha 23
Funcin equilibrado de cargas
1 parmetro para correccin: Rango velocidad

K1
LBC (Hz) = LBC 1
correccin velocidad
Fs

3 parmetros experto para optimizacin :

Referencia velocidad Hz
El factor de correccin depende de la
LBC1 LBC2
velocidad y del par.
K= K1 f(F) x K2 f(C)
Rango de par
Correccin = K*LBC
K2
LBC1 (Hz) = velocidad mnima para
LBC
accin correctiva
LBC2 (Hz) = velocidad mxima para
accin correctiva
Par %

LBC3 (%) = offset de par del rango de la LBC3 Cn x (1+LBC3)

accin correctiva

La correccin puede ser filtrada por LBF - LBC

Divisin
Ponente
Fecha 24
 Funcin Maestro-esclavo
Permite compartir mejor el par cuando tenemos 2 motores con sus ejes unidos
de forma rgida.

Una AO del variador master se configura en par y controla la entrada analgica

de un variador esclavo configurado como limitacin de par o referencia de
control de par.

El tiempo de respuesta est limitado por el tiempo de respuesta de A0 y de AI

Aplicaciones tipo Maestro Esclavo

regulacin velocidad Control par
Elevacin
Tornos
Referencia
f ref
velocidad
Referencia
AIx par AI
Ao

M M
Divisin
Ponente
Fecha 25
 Control de par

Esta funcin permite controlar el par motor en funcin de la velocidad.

Es posible hacer un control de par en control vectorial en corriente (SVCI) tanto en

lazo abierto o lazo cerrado.

La precisin es 15% en lazo abierto y 5% en lazo cerrado de par nominal

Rango de regulacin +/-300% del Mn

Aplicaciones tipo

Control de traccin por sensor

Bobinadoras / desbobinadoras
Maestro/esclavo en par ...

Divisin
Ponente
Fecha 26
 Control de par - Descripcin
Activar control de par en el men funciones aplicacin
(TSS = Si , Lix , bus)

La referencia de par debe ser asignada (TR1 =Aix, bus ..)

La rampa de par es ajustable de 0-99s (TRP)

Es posible conmutar entre par o velocidad mediante LI o por nivel de frecuencia

(banda muerta).

El signo de par puede ser invertido por entrada lgica o por la entrada analgica
+/- 10V (TSD)

Son posibles 3 modos de parada con control de par

Con rampa de velocidad TST=SPD
Rueda libre TST=NST
Con rampa de par TST=SPN
El tiempo de mantenimiento del flujo en la parada en la parada es ajustable
SPT=xs

El variador puede sealizar cuando est en control de par (terminal, salida)

Una alarma o un fallo puede ser ajustado si el variador no pasa a control de par
despus del tiempo STO.
Divisin
Ponente
Fecha 27
 Control de par - Descripcin
Se puede ajustar un rango de velocidad alrededor de la referencia (DBP, DBN).
Entre estos lmites, el variador est en control de par
Si el nivel es alcanzado, el variador limita la velocidad

Referencia Conmutacin
Par par par /velocidad por LI
FRH (TSS=LIx) .
Referencia
par
Banda muerta

Banda muerta
DBN DBP

Velocidad

TSS=Lix

Velocidad Velocidad Velocidad

Tipo control Par
FRH-DBN FRH FRH + DBP

Divisin
Ponente
Fecha 28
 Control de par - Descripcin
Diagrama de control de par
Retorno
velocidad

-
+
Rampa Lazo
velocidad velocidad Control par
Referencia velocidad

ACC/DEC

Par aplicado

Limitacin
Par /corriente
Torque Sign Ratio
ramp
+/- X
Referencia TSS=LIx
par
TRP TSD=LIx TRT
TR1=Aix, Banda Ref-DBN < velocidad < Ref+DBP
bus ... muerta

DBN/DBP

Divisin
Ponente
Fecha 29