Matakuliah : H0134 / Sistem Pengaturan Dasar

Tahun : 2005
Versi : <<versi/revisi>>

Pertemuan 3-4
Model Matematika dan diagram Blok
sistem

1
Learning Outcomes

Pada akhir pertemuan ini, diharapkan mahasiswa

akan mampu :
menunjukkan kegunaan dasar-dasar
matematika dan fisika. Pengertian sistem
elektrik, mekanik, proses dan hubungan
input serta output dari suatu sistem

2
 Outline Materi

Sistem linear dan non linear

Persamaan diferensial
Arti fisis persamaan diferensial
Persamaan Diferensial untuk Sistem Orde 1, 2 & 3
Diagram blok
Aljabar diagram blok
Metode aljabar
Transformasi Laplace
Sifat2 transformasi Laplace

3
 Sistem linear dan non linear
Sistem fisis umumnya bersifat non linier dalam tingkat tertentu
Untuk daerah kerja yg kecil sistem non-linier dpt dianggap linier
Pada sistem linier berlaku hukum superposisi dimana response
sistem terhadap beberapa input yang berbeda merupakan kombinasi
jumlah dari masing-masing inputnya.
Untuk menguji linieritas sustu sistem dengan sinusoidal test input

Persamaan diferensial
1. PD time invaryant
2. PD time varyant

4
Arti fisis persamaan diferensial
Persamaan diferensial adalah setiap persamaan aljabar
atau transcendental equality yang melibatkan diferensial
atau turunannya
Persamaan diferensial berguna untu menghubungkan laju
perubahan variabel dan parameter lainnya.
Contoh hukum Newton d2
F (t ) M . 2 X (t )
dt
Hukum Hook
F K ..x
Persamaan Diferensial untuk Sistem
Orde 1, 2 & 3

5
 Model matematis dari sistem fisik:
Rangkaian RLC
Sistem mekanik massa , pegas dan damper
Model sistem termometer
Model aktuator hidraulik
Model liquid level system
Model motor servo
dsb

6
 Diagram blok
Representasi grafis dari sistem fisik
Menggambarkan hubungan funsional antar komponen pada sistem

Aljabar diagram blok

Diagram blok sistem secara praktis sering sangat rumit, melibatkan banyak
feedback maupun feedforward loop dan multi input
Perlu reduksi terhadap diagram blok yg rumit tersebut
Cara aljabar dapat berupa aljabar grafis maupun persamaan aljabar
Cara aljabar grafis sering disebut aljabar diagram blok

Metode aljabar

Metode aljabar adalah upanya untuk penyederhanaan diagram blok yg rumit

dengan bantuan persamaan yg diturunkan dari diagram blok
7
Transformasi Laplace

Transformasi Laplace dari fungsi f(t) didefinisikan sebagai :

L [ f(t) ] = F(s) =

f ( t ).e st . dt
0
f(t) : fungsi waktu t dimana f(t) = 0 untuk t < 0.
s : variabel kompleks.
L : simbol operator transformasi Laplace
F(s): transformasi Laplace dari f(t).

8
 Transformasi Laplace

Transformasi Laplace
Transformasi Laplace adalah suatu metoda operasi yang dapat
digunakan dengan mudah untuk menyelesaikan persamaan diferensial
linier.
Operasi seperti diferensial dan integral dapat digantikan dengan operasi
aljabar dalam bidang kompleks.

Keuntungan
Dapat meramalkan harga akhir maupun harga awal sistem.
Komponen transient dan steady state dapat diperoleh sekaligus.

9
 Tabel Transformasi Laplace

Fungsi Waktu f(t) Transformasi

Laplace F(s)
Unit Impulse (t) 1
Unit step u(t) 1/s
Unit Ramp t 1/s2
Polynomial tn n!/sn+1
1
Exponential e-at sa

Differential df sF(s)-f(0)
dt F( s) (1)
Integral fdt s
f (0 )

Sine Wave sin .t s
2 2

s
Cosine Wave cos .t s
2 2

Damped Sine Wave e-at. sin .t (s a )
2 2

sa
Damped Cosine Wave e-at. sin .t
(s a ) 2 2

10
 SIFAT TRANSFORMASI LAPLACE

Transformasi Linier
Penjumlahan
Perkalian konstanta L A. f t A. F s
Turunan (Derivative)
Syarat awal diperlukan
Integrasi Riil
Syarat awal diperlukan
Teorema Harga Awal
Mencari nilai awal sistem sebelum mendapat input
f t t 0 lim s.F s
s ~

Teorema Harga Akhir

Memprediksi nilai akhir respons sistem f t t lim
s0
s.F (s)
Menghitung output steady state input step

11
Skala Waktu
Diperlukan untuk menormalkan terhadap fungsi waktu
Dapat diterapkan ke fungsi yang mirip tapi berbeda waktunya

Translasi Waktu
t

L f a aF as

Translasi Bidang S L f t a eas F s

F s a e . f t
at

Translasi Kompleks

Pergeseran ke bidang kompleks

Bidang S sumbu riil, sumbu imajiner
Perkalian 2 Fungsi Waktu (Konvolusi)
f t * f t
1 2
12
 Contoh :
Tentukanlah transformasi Laplace dari fungsi step berikut ini.
f(t) = 0 for t < 0
f(t) = A for t > 0 dengan A adalah konstanta.

F(s) = L[ f(t) ] = st .dt
f (t ).e
0 A st A
F(s) = A.e .dt de e |
st st

s s
0
0 0

A A
= (e e )
0

s s
Fungsi step untuk A = 1 dinamakan fungsi unit step dan transformasi
Laplace dari fungsi unit step ini adalah :
f(t)
F(s) =
1 1
s
t

13
Contoh :

U(t) = 3 t0
=0 t<0
L u t ?

L u t u t e st dt
0

L[u(t )] 3e st dt
0

3
L[u(t )]
s

14
f (t ) e t

L e t ?
t st
L e e e dt
t

s 1 t
e dt
0
1

s 1

F s s11 f t et
15
Contoh Pemakaian Skala Frekuensi
1
F s f t ?
3s 1 1
1
f1 t L 1
3s 1
s
L 1 F af at
a

1
a
3
f t e t
1

1 3t
f t e
3

16
DIAGRAM BLOK
Diagram blok dari suatu sistem merupakan
penggambaran grafis dari fungsi-fungsi yang
dilakukan oleh setiap komponen. Keterkaitan
yang ada di antara berbagai komponen
dinyatakan dengan arah aliran sinyal.
Sistem pengaturan yg terdiri dari beberapa
komponen. Untuk menunjukkan fungsi-fungsi
yang dilakukan oleh setiap komponen
digunakan diagram blok.

17
Diagram Blok
R(s) + E(s) C(s)
G(s)
-
B(s)
H(s)
Fungsi Alih
C(s) = G(s) E(s) ..( 1 )
E(s) = R(s) B(s )
E(s) = R(s) C(s) H(s) ..( 2 )
Eliminasi E(s) dari persamaan ( 1 ) dan ( 2 ).
C(s) = G(s) R(s) G(s) C(s) H(s)
( 1 + G(s).H(s) ) C(s) = G(s) R(s)

C(s) G(s)

R(s) 1 G(s)H(s)
18
 Forward Transfer Function
Fungsi alih arah maju
Perbandingan antara sinyal output
dengan sinyal error

Feedback Transfer Function

Fungsi alih arah umpan balik
Perbandingan antara sinyal feed back
dengan sinyal output.

B(s)
H(s)
C(s)
19
Open Loop Transfer Function B(s)
Fungsi alih lup terbuka G(s)H(s)
E(s)
Perbandingan antara sinyal umpan
balik dengan sinyal error
Positive Feedback
Sinyal feedback mempunyai tanda yang
sama dengan sinyal output.
Negative Feedback
Sinyal feedback mempunyai tanda
berlawanan dengan sinyal input.
Persamaan Karakteristik
Bagian penyebut fungsi alih
1 + G(s) H (s) = 0 20
Reduksi Diagram Blok
Penyederhanaan sistem
Prediksi overall performance

Model Matematis
Memudahkan analisis
Memudahkan modifikasi
Sistem tidak unique
Tidak memuat informasi rangkaian atau
konstruksi

21
Reduksi diagram blok / Aturan penyederhanaan blok/

1. G1 G2 G1G2

G1

2. +
+
-
G1 G2

G2

+
G1
-
3. G1
1 + G 1 G2
G2

X Y
X G Y G
4.
Y G

22
Aturan penyederhanaan blok

X G Y X G Y
5.
X 1/G

+ +
6. X G
-
Z X
-
G Z

Y 1/G

7. X
+
-
G Z X G
+
-
Z

Y 1/G

23
 Reduksi diagram Blok

Contoh G3

R + C
+ + G1 G4 G2
+
- +

H1

H2

R C
+ + G1G4 G2+G3
- +

H1

H2
24
 Reduksi Blok diagram
R G1G4 C
+ G2+G3
1-G1G4H1
-

H2

R G1G4 ( G2+G3 )
+ C
1-G1G4H1
-

H2

25
 penutup

Sistem pengaturan dapat berupa sistem linier ataupun non-linier

Model matematis perlu untuk analisis sistem pengaturan
Pernyataan sistem dalam diagram blok membantu menjelaskan
hubungan fungsional antar komponen.
Reduksi diagram blok perlu dilakukan untuk memudahkan analisis
maupun sintesis serta modifikasi sistem jika diperlukan.

26