AUTOMATSKA

REGULACIJA
TEMPERATURE

Mentor:
Uenice:
Atija Lihi Skopljak
Elhana
Skopljak
Amina
CILJ:
UPOZNAVANJE
SA AUTOMATSKOM
REGULACIJOM
TEMPERATURE
 UVOD
Regulacija temperature kao i sve druge regulacije ima
zadatak da odri neku veliinu konstantnom, pa tako u
ovom sluaju veliina koju odravamo konstantnom je
temperatura. Do promjene temperature dolazi najvie
zbog vanjskih uticaja i promjene vremena.
Imamo automatsku i direktnu regulaciju temperature.
Automatska regulacija je proces kojim se neto pravi
automatskim, a takoer i stanje koje je rezultat tog
procesa.
Automatska regulacija podrazumijeva sve mjere i
procese kojima se smanjuje udio ljudskog rada u
modernoj proizvodnji, pruanju usluga i prometu.
Direktna regulacija je regulacija koja ne zahtjeva
pomonu energiju za napajanje regulacionog kruga znai
to je regulacija koja i za upravljanje koristi energiju iz
osnovnog toka energije i djelovanje ovakve regulacije je
izravno, jednostavno i tano.
TEORIJSKA ANALIZA REGULACIJE
Signali sa blok eme su:
X(t) zadata vrijednost
Y(t) regulisana vrijednost
e(t) greka, e(t)= X(t)-y(t)
u(t) upravljaka vrijednost

Na slici 4.1 prikazana je principijelna blok ema

sistema automatskog upravljanja (SAU).
 Postoje sistemi regulacije u otvorenoj i
zatvorenoj sprezi. Ovde je prikazan sistem sa
zatvorenom spregom, danas veinski
zastupljen.

Kod sistema u otvorenoj sprezi, ne postoji

povratna informacija o tome ta se deava
na izlazu, koju bi iskoristili za korekciju
upravljanja.

To je problematino jer na sam sistem utie

mnogo faktora. Oni se tiu njegove
stabilnosti, brzine odziva, kontrolabilnost, itd.
 Dio SAU koji mi razmatramo je regulator.
Njegova uloga je da primi podatak o
trenutnoj greci sistema i da utie na
aktuator, kako bi se dobila eljena
vrijednost izlaza. Nain na koji se upravlja
sistemom zavisi od upotrebljenog
algoritma upravljanja. Osnovna podjela
upravljanja je na direktno i inverzno. Kod
direktnog upravljanja, sa poveanjem
izlazne (upravljane) veliine se poveava i
upravljanje, i obrnuto kod inverznog
upravljanja. U blok emi se direktno
upravljanje oznaava plusom u grani
povratne sprege, a inverzno minusom
Na slici 7.2 nalazi se blok ema PID
regulatora. Kao to ime sugerie,
objedinjena su 3
dejstva:
P - je proporcionalno
I - integralno
D - diferencijalno dejstvo
 Preskok je prvi ekstrem izlazne
veliine, odnosno, maksimalna
vrednost izlaza u prvom prelasku
preko zadate vrednosti.
Vrijeme uspona je vrijeme za koje
sistem promijeni svoju vrijednost sa
10% na 90%.
Greka stacionarnog stanja je
vrijednost greke u smirenom stanju
Slika 7.3 Odziv sistema sistema, koje nastaje kada greka
ulazi u uzak nivo odstupanja od
P - preskok
zadate vrednosti za neki odreeni
tr - vrijeme uspona mali procenat.
ess - greka u ustaljenom Proporcionalno dejstvo je dejstvo
stanju srazmerno trenutnoj greci.
P dejstvo ne eliminie greku
stacionarnog stanja!
Slika 1.4a P upravljanje pri dobro Slika 1.4b P upravljanje pri Slika 1.4c P upravljanje pri
podeenom Kp prevelikom Kp premalom Kp

Promjenom parametra Kp, mjenja se odziv

sistema.
Prihvatljiv odziv prikazan je na slici 1.4a.
Poveanjem Kp (slika 1.4b), sistem bre dostie
zadatu vrijednost, ali preveliko pojaanje moe
dovesti i do prevelikih preskoka ili ak i do
nestabilnosti u sistemu, koja se
ogleda u prevelikim oscilacijama temperature i
gubljenju kontrole. Premalo pojaanje (slika 1.4c)
moe dovesti do previe sporog odziva sistema,
ili do toga da sistem nikada ne dostigne eljenu
temperaturu.
Osnovni problem sa P upravljanjem je to nikada ne moe
dovesti sistem u ravnoteu, i eliminisati greku. Sistem
upravljan P dejstvom pravi razliite greke stacionarnog
stanja, za razliite uslove u kojima se sistem nalazi.
Nekada se ovakva greka stacionarnog stanja podeavala
runo, a danas se koristi automatski pomjera (auto
offset), koji predstavlja I dejstvo.

Integralno dejstvo je srazmjerno zbiru svih

prethodnih greaka. Ovo dejstvo se bazira na historiji i
doprinosi upravljanju. I dejstvo se jo zove automatski
offset. Ono pomjera proporcionalni opseg za vrijednost
koju samo P upravljanje nije moglo da postigne.
I dejstvo eliminie greku u stacionarnom stanju!
Iz jednaine 4.4 se vidi da I dejstvo dobija svoj znaaj
sa vremenom. Ono dovodi do eliminacije greke u
stacionarnog stanju.
Meutim, ukoliko se ne dozira pravilno, moe
dovesti do oscilacija regulisane veliine. I dejstvo se
nikada ne koristi samo, jer usporava odziv sistema,
ve se koristi u kombinaciji sa P dejstvom.

Diferencijalno dejstvo je dejstvo koje posmatra

razliku greke u dva uzastopna mjerenja. Kada
diferenciramo tu razliku po vremenu dobijamo brzinu
promene greke.
Podeavanje PID parametara, Kp, Ki i Kd se vri na
vie naina. Osnovna podjela je:
1. Podeavanje po sistemu probe i greke
2. Sistematsko podeavanje
Podeavanje po osjeaju, tj. po sistemu probe i
greke, je vrlo individualno i zavisi od iskustva lica
koje vri podeavanje, i poznavanja ponaanja
samog sistema na koji se primjenjuje PID kontrola.
Sistematsko podeavanje obuhvata vie naina:
1. Modeliranje sistema, i testiranje softverskim
putem
2. Korienjem
Jedan algoritma
od algoritama za odreivanje
je Cigler-Nikols parametara
(Ziegler-
Nichols). Ovaj algoritam je prilino jednostavan.
 TERMOPAROVI
Termoparovi su jedni od najjednostavnijih i
najkoritenijih temperaturnih senzora.
iroko su koriteni u znanosti i industriji.
Jednostavni su, mjere u irokom rasponu
temperatura, nisu im potrebne baterije.

Slika1. Ilustracija termopara

OTPORNIKI DETEKTORI TEMPERATURE
Otporniki detektori temperature su
vrlo tanke iane naprave koje mjere
temperaturu na temelju fizikog
principa pozitivnog temperaturnog
koeficijenta elektrinog otpora metala.
Dakle, to su topliji to im je otpor vei.
U glavnom se koristi platina kao
materijal za njihovu izradu. Oni su
meu najpreciznijim temperaturnim
senzorima s rezolucijom i mjernom
nesigurnou do 0.1 C ili ak bolje u
posebnim uvjetima.
 Slika 1. Struktura otpornikog detektora temperature

Prednosti i mane otpornikog detektora

Prednosti otpornikogtemperature
detektora temperature
ukljuuju stabilni izlaz na due vrijeme, lagana
rekalibracija i tona oitanja za relativno male
promjene temperature.
Nedostatci u odnosu na termopar su: manji
raspon temperatura koji mogu pokrivati, vii poetni
troak i manja otpornost na okruenja s velikim
vibracijama.
 TERMISTORI
Termistori su specijalni vrsti temperaturni senzori koji se
ponaaju kao temperaturno osjetljivi elektriki otpornici.
Postoje dva osnovna tipa, NTC- Negativni Temperaturni
Koeficijent, koji se koristi uglavnom za mjerenje
temperature i PTC pozitivni Temperaturni Koeficijent koji
se koristi uglavnom za kontrolu elektrine struje.
Termistori tipino rade u relativno malom temperaturnom
podruju, usporeeno sa ostalim temperaturnim
senzorima, mogu biti vrlo tani i precizni unutar datog
opsega.
 Nedostaci:
Ogranieni temperaturni
opseg: -40 C150 C
Vrlo nelinearni odnos
otpora prema temperaturi

Prednosti:
Slika 4.1. Izgled termistora
Visoka tanost:
~0,02C
Visoka osjetljivost: ~10
puta bolja od RTD
Manje dimenzije od
RTD
Bri odziv od RTD
Dugotrajna stabilnost i
ponovljivost
 KOMPENZACIONI ILI
PRODUNI KABLOVI
Kompenzacioni i produni kablovi se koriste za
elektrinu vezu izmeu otvorenih krajeva
termopara i referentnog spoja u svakoj instalaciji u
kojoj provodnici termopara nisu direktno povezani
sa referentnim spojem.
Iz tehnikih i ekonomskih razloga, termoparovi
nisu uvijek direktno povezani sa referntnim
spojem. Otvoreni krajevi termopara su najee
povezani na keramiku ploicu u prikljunoj glavi.
Otvoreni krajevi termopara produavaju do
referntnog spoja sa dodavanjem kompenzacionog
ili produnog kabla.
Materijali i oznake boja kompenzacionih kablova su
date u sljedeoj tabeli:
 PRIMJERI SISTEMA AUTOMATSKOG
UPRAVLJANJA

SISTEM ZA REGULACIJU TEMPERATURE

Na slici 6.2 dat je sistem za regulaciju temperature
u pei sa koncentrisanim grijaem. Temperatura u
pei mjeri se davaem na bazi termootpora koji na
svom izlazu daje naponski signal reda mV koji se u
mjernom pretvarau pojaava, zatim vri
kompenzacija hladnog kraja i vodi u regulator gdje
se dalje obrauje.
Upravljaki signal iz regulatora djelovanjem na
izvrni organ mijenja protok energije kroz
upravljani objekat (pe), ime se regulie
temperatura u pei na zadatu vrijednost.
Sl. 6.2 Sistem regulacije temperature
a)fizikalna predstava b)blok ema SAU
 Zakljuak
Automatsko upravljanje predstavlja temeljnu disciplinu
za mnogo ininjerske znanosti
(upravljanje=regulacija).
Naela automatskog upravljanja susreu se i koriste u
mnogim netehnikim oblastima.
Automatsko upravljanje igra sve veu ulogu u svim
fazama modernog ivota.
Poevi od kunog bojlera, gdje se automatskim
termostatom regulie temperatura vode, do
sofisticiranih sistema automatskog upravljanja za
proizvodnju energije i upravljanja svemirskim brodom,
sistemi automatskog upravljanja (SAU) imaju velikog
uticaja na svakodnevni ivot ljudi.
Teorija automatskog upravljanja pokuava da pronae
meuovisnosti koje vrijede bez obzira na tehnologiju i
prirodu procesa koji se odvijaju u postrojenjima.
HVALA VAM NA
PANJI !