BRAZO ROBOTICO IMPLEMENTADO COMO

MODULO DE APRENDIZAJE EN LA UNIVERSIDAD

DE BOYACA

DAVID ANDRES BARON ESPITIA

ASESOR DE TESIS
INGENIERO JULIAN ANDRES AVENDAO
 FORMULACION DEL PROBLEMA

Puede la parametrizacin e implementacin de un

brazo robtico articulado servir como herramienta
educativa en la asignatura de robtica para realizar
prcticas en los laboratorios destinados para prcticas
de Ingeniera Mecatrnica de la Universidad de Boyac?
OBJETIVO GENERAL

Parametrizar un brazo robtico

manipulador como modulo educativo
para prcticas de laboratorio de la
Universidad de Boyac
OBJETIVOS ESPECIFICOS

Reconstruir la estructura fsica, partes mviles y

sistema de cableado del brazo robtico.
Disear la etapa de potencia para los actuadores
elctricos.
Establecer la comunicacin inalmbrica entre el
brazo robtico y el ordenador.
Disear la interfaz de control del brazo robtico
articulado mediante el software labVIEW.
JUSTIFICACION

La realizacin del proyecto de tesis en donde se plantea la

parametrizacin de un brazo robtico articulado (BRA) que sirva
como modulo educativo para estudiantes y docentes de la
Universidad de Boyac, permitir tener una herramienta para la
realizacin de las clases terico-prcticas orientadas hacia el
desarrollo de competencias inherentes con nuevas tecnologas,
adems realiza un aporte fundamental para motivar al
estudiante a continuar con procesos de investigacin.
ALCANCE
El presente proyecto de tesis cuenta con lo siguiente:
Estructura fsica de brazo robtico que sirve como base para el proyecto de tesis,
compuesta por una base que va ligada a 5 eslabones unidos por articulaciones de
rotacin, finalmente se tiene un gripper que va unido a la mueca, que se encarga de
la sujecin de objetos.
Diseo y calculo de parmetros del circuito para una fuente de voltaje que permita
alimentar cada uno de los motores de forma optima. El diseo de deja planteado para
que en un futuro se construya.
Interfaz en labVIEW para el manejo de los servomotores que permite la comunicacin
hombre maquina de una forma intuitiva y sencilla.
La estructura que se presenta en el proyecto de tesis cuenta con las siguientes
caractersticas:
Posee 6 grados de libertad y cuenta con 5 servomotores y un micro servomotor, el
ultimo va ligado a un gripper que permite la apertura y cierre de la pinza de sujecin
; los servomotores sirven como actuadores elctricos que permiten el movimiento de
cada una de las articulaciones que a su vez posicionaran el brazo robtico.
La herramienta brazo robtico permitir futuros estudios de investigacin y
queda bajo cdigo abierto permitiendo el desarrollo de prcticas para
estudiantes por parte de docentes.
El objetivo del proyecto de tesis permitir realizar prcticas futuras en la
asignatura de Robtica referentes a comunicacin inalmbrica entre
dispositivos XBee as como interfaces visuales para distintas aplicaciones, a
continuacin se enuncian algunas de las prcticas en las cuales se puede hacer
nfasis en el aprendizaje teniendo como base el contenido de este trabajo de
grado d la mano con el syllabus de la asignatura robtica.

La estructura del brazo robtico permitir realizar prcticas en lo referente a:

CINEMATICA DIRECTA
Modelo de Denavit- Hartenberg
Aplicacin del mtodo cinemtico directo de un robot manipulador.
 Estudios d cinemtica directa con Matlab

CINEMATICA INVERSA
Cinemtica inversa, aplicacin del mtodo matemtico.
Mtodo Newton- Rhapson. Aplicaciones en Robots tipo RRR.
Estudios cinemtica inversa con Matlab

DINAMICA
Mtodo Euler Lagrange
Anlisis dinmico de sistemas robticos(Brazo manipulador)
CONTROL
Planificacin de trayectorias.

Universidad de Boyac. Syllabus Robtica.(2016) Planeacin de Actividad

Acadmica. Pag 4.
LIMITACIONES

El proyecto de tesis tiene limitaciones de peso, tamao y volumen que

el brazo puede manipular o alzar.
Los mdulos inalmbricos tienen un alcance no mayor a 100 metros,
pero para esta propuesta se limito el alcance a 20 metros.
 GRIPPER

ESLABONE
S

ARTICULACION
ES

BAS
E