Anda di halaman 1dari 15

Tabel perbandingan Sistem Open Loop dan Close Loop

Open Loop FeedFoward FeedBack


Selalu stabil Stabil tetapi hasil Diperlukan
keluaran belum pengaturan sistem
tentu sesuai agar stabil
sederhana Sedikit Rumit Lebih rumit

Digunakan pada Digunakan pada Digunakan pada ling


ling yang tidak ling yang tidak yang banyak ganguan
banyak ganguan bnyk ganguan
Tergantung Tergantung Tergantung
kalibrasi alat kalibrasi alat perancangan alat
Banyak Dikendalikan Dikendalikan secara
dikendalikan secara semi otomatis
secara manual otomatis
KONTROL ANALOG dan DIGITAL
Berdasarkan sinyal yang diolah dan dihasilkan, sinyal dapat
digolongkan menjadi 2 yaitu sinyal analog dan digital.

SINYAL ANALOG
Analog berarti terus menerus/ kontinyu, sistem tersebut diamati terus menerus.

Gambar sinyal analog

controller plant

Sensor

Sistem Pengaturan Analog (SPA)


SINYAL DIGITAL

Sistem waktu digital cara pengambilan sinyal dengan cara diskrit, berarti
sinyal tersebut hanya diamati pada waktu tertentu saja, tetapi besaran
yang diamati senantiasa kontinu

keluaran

kontroler DAC Plant

ADC Sensor
FUNGSI PINDAH dan DIAGRAM KOTAK
Pengertian Fungsi Pindah

Keluaran Sistem
Fungsi pindah = Masukan sistem

Penguatan = besaran (dimensi) antara in dan out haruslah sama


Fungsi Pindah = besaran (dimensi) antara in dan out dapat berbeda

sistem kontrol meliputi berbagai bidang teknik yaitu:


1. Bid Teknik Elektronika (Analisis hanya pada parameter AC )
2. Bid teknik Ketenagaan Listrik (Analisis hanyalah pada pengaruh
perubahan pembebanan )
3. Bid Teknik Mesin (Analisis pada perubahan injakan pedal gas bukan
pada gaya dorong)
4. Bid Teknik Sipil .Analisis pada perubahan gaya saat terjadi gempa
(bkn analisa struktur banguan secara menyeluruh)
Diagram Kotak dan Fungsi Pindah
Dengan sistem kontrol diagram kotak di manfaatkan untuk mempermudah
penganalisaan suatu sistem

Gambar Lambang Arti


Arah isyarat dalam sistem kontrol

Titik selisih

Titik jumlah

A Kotak fungsi pindah dengan pindah A

Fungi Pindah sistem secara sederhana


e p q c
r A B C

x
D

Dari rangkaian diatas diperoleh keadaan:


e= r - x
p= A . e = A.(r-x)
q= B . p = A . B (r-x)
c = C. q = A . B . C. (r-x)
x=D.c
Maka : c = A . B . C .(r D. c)
=A.B.C.rA.B.C.D.c
c. (1+A.B.C.D) = A.B.C.r
Sehingga fungsi pindah sistem adalah
c = A.B.C
r 1 + A . B. C. D
e p q c
r A B C

x
D

Dari rangkaian diatas diperoleh keadaan:


e= r + x
p= A . e = A.(r+x)
q= B . p = A . B (r+x)
c = C. q = A . B . C. (r+x)
x=D.c
Maka : c = A . B . C .(r + D. c)
=A.B.C.r+A.B.C.D.c
c. (1-A.B.C.D) = A.B.C.r
Sehingga fungsi pindah sistem adalah
c = A.B.C
r 1 - A . B. C. D
n
c
r A B

C
Menjadi
e c
Diasumsikan : r = 0 B
Sinyal umpan balik : b = A.C.c n
Sinyal umpan maju : c = B. e b
Sinyal kesalahan ; e = n b
A C
Maka : c = B . [ n b ]
c = B . [ n A.C.c ]
c+ A C c B = B n
c [1 + A B C ] = B n
c = B
n 1+ABC
Teorema Penglihan Bentuk Diagram Blok

Pengalihan Persamaan Diagram Blok Diagram Blok


Bentuk Ekuivalen
Mengabungkan x y x y
P1 P2 P1P2
blok Y = (P1 P2) X

Blok paralel atau x y


menghilangkan Y =P1X P2X x + y P1 P2
P1
lintasan
Melepas Blok dari x P1 + y
P2 P2 P2
lintasan maju Y =P1X P2X

Menghilangkan x + y x P1 y
sebuah uantaian Y=P1(XP2Y) P1 1 P1 P2
umpan balik
Menghilangkan P2 x 1 + y
P1P2
Blok untaian Y=P1(XP2Y) P2

umpan balik
Contoh Soal
Cari C(s)/ R(s)

1. R(s) C(s)
G1 G2 G3

2. G1
+ C(s)
R(s) G2
+
G3

3. R(s) C(s)
G1 G2

H1
4

jawab
1/G 1 (s) H2 (s)

C(s)
+ -
G 1 (s) G
G2(s)
(s) G 3 (s)
R (s)
-
H 1 (s)

H2 (s)/G1(s)

C(s)
+ - G1 (s)xG2(s) G 3 (s)
R (s)
1+H1(s)xG1(s)xG2(s)

G 1 (s)xG2(s)xG3(s)
1+H1(s)xG1(s)xG2(s)
R (s) C(s)
H2(s)xG1(s)xG2(s)xG3(s)
1+ 1+H1(s)xG1(s)xG2(s)
C ( s) G1( s) G2( s) G3( s) 1 H 1( s) G1( s) G2( s)

R( s) 1 H 1( s ) G1( s ) G2( s ) H 2( s ) G2 ( s ) G3( s ) 1 H 1( s ) G1( s ) G2 ( s )

C (s) G1( s ) G2 ( s ) G3( s )



R ( s ) 1 H 1( s ) G1( s ) G 2( s ) H 2 ( s ) G2( s ) G3( s )

R (s) G1(s)xG2(s)xG3(s) C(s)


1+H1(s)xG1(s)xG2(s) + H2(s)xG2(s)xG3(s)
Contoh kasus:

Sistem kendali mobil buat fungsi alihnya

Blok diagramnya
DIAGRAM ALIRAN SINYAL

Hubungan diagram aliran sinyal dengan digram blok

BLOK DIAGRAM SIGNAL FLOW GRAPH

R(s) C(s) R(s) G(s) C(s)


G(s)
Sifat-sifat diagram aliran sinyal
(a) x a y y=a.X

(b) x a y b z = x a.b z

(c)

(d)