Sensores, Actuadores y Transmisiones

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Robtica

Objetivo General
Robtica

Competencias
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Introduccin
Robtica
Servomotores (1)
Robtica
Servomotores (2)
Robtica
Servomotores (3)
Robtica
Sistemas Reductores (1)

Por lo general, los motores elctricos producen velocidades rotacionales elevadas, por
ejemplo ms de 1000 revoluciones por minuto. Supngase que se desea acoplar
mecnicamente una barra de aluminio a la flecha del rotor, operar esto a esa velocidad
puede ser muy peligroso e inclusive mortal.

Para los propsitos de la robtica estos actuadores deben proporcionar una velocidad
mxima del orden de la del brazo humano que puede girar sin fatiga un promedio de 120
revoluciones por minuto o 2 revoluciones por segundo.

Otra desventaja de los motores elctricos es que no proporcionan alto par o torque
necesario para desplazar cargas. Existe un dispositivo mecnico que soluciona ambos
problemas, esto es, que reduce la velocidad de giro y amplifica el par; dicho dispositivo
se conoce como sistema de engranaje. La gran mayora de los robots industriales estn
construidos con servomotores acoplados a sistemas de engranaje.
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Sistemas Reductores (2)
Robtica
Sistemas Reductores y Transmisiones (3)
Robtica
Sistemas Reductores (2)
El sistema de engranaje complica el diseo
mecnico del robot, puesto que se requiere
precisin en el maquinado de los dientes del
engrane para evitar juego mecnico o
cascabeleo.

Adems, el sistema de engranes incrementa

la friccin (la cual es un fenmeno disipativo)
y como consecuencia del roce mecnico
entre los dientes de los engranes la energa
mecnica se convierte en energa trmica,
calentndose as las piezas metlicas y
deteriorando y acortando el tiempo de vida
del sistema de engranes, todo lo cual
disminuye el desempeo del servomotor.
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Sistemas Reductores (3)
Robtica
Transmisin Directa (1)
Por las prestaciones y cualidades que presentan los servomotores de transmisin
directa representan una atractiva opcin para el diseo de robots manipuladores.

Funcionan como fuente de par aplicado, lo que los hace atractivos para disear
plataformas experimentales para realizar investigacin cientfica en robtica y
experimentacin de calidad.

El sistema de engranes tradicional est completamente eliminado, por lo que

desaparece el cascabeleo o falta de movimiento y reduce significativamente el
fenmeno de friccin.
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Transmisin Directa (3)
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Transmisin Directa
(ventajas)
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Transmisin Directa (4)
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Servomotores
Robtica
Servomotores
Un servomotor no puede proporcionar un par de magnitud infinita, en la prctica la respuesta
se encuentra acotada por sus lmites fsicos.
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Servomotores
Robtica
Servomotores
Robtica
Sensores
En robtica los sensores de posicin ms utilizados son los potencimetros, tacmetros,
resolvers y encoders. Sin embargo, la naturaleza analgica de los potencimetros, as como
problemas de temperatura, precisin y no linealidad los hacen poco atractivos e
inconvenientes.

El tacmetro y el resolver no son viables por su tamao y peso. El tacmetro proporciona

informacin de la velocidad, y es posible obtener la posicin por medios de integracin
numrica. Por otro lado, los resolvers no tienen adecuada resolucin y pierden competencia
ante la tecnologa optoelectrnica de los encoders.
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Sensores-Resolvers
Un resolver es un dispositivo sensor que mide el desplazamiento articular (posicin angular
o lineal) integrado dentro de los servomotores. El resolver est acoplado mecnicamente a
la flecha o rotor del servomotor y proporciona como seal de salida un voltaje analgico
proporcional a la posicin de desplazamiento articular.
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Sensores-Potencimetros
Generalmente, los potencimetros son dispositivos elctricos que se emplean como
divisores de voltaje para medir la posicin o desplazamiento articular de los servomotores.
La respuesta de salida representa la posicin absoluta del rotor y son calibrados con base
en el nmero de vueltas que puedan realizar.
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Sensores-Tacmetros
Son dispositivos acoplados mecnicamente al servomotor y proporcionan un voltaje
proporcional a la velocidad de giro del rotor. La tcnica comn es colocar un magneto sobre
la flecha rotatoria. Cuando el magneto gira y pasa por una bobina, entonces se induce
corriente proporcional a la velocidad angular; cada rotacin de la flecha genera un pulso en
la bobina. El periodo de rotacin t se puede determinar midiendo el tiempo entre pulsos, por
lo tanto la frecuencia f se obtiene como el inverso del periodo.
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Sensores-Encoders
Los sensores digitales de posicin que emplean
los robots son encoders construidos con
tecnologa optoelectrnica y se les denominan
encoders pticos los cuales a su vez se
clasifican en incrementales y absolutos.

Un encoder ptico consta de una fuente de luz

conformada por un arreglo de LEDs que se
encuentran enfrente de un disco giratorio con
ranuras. En la parte posterior de este disco se
coloca una tarjeta con rendijas que hacen la
funcin de gua de luz.

La posicin de las rendijas sirve como cdigo de

la luz para ser detectada por elementos
fotosensibles. El disco giratorio est acoplado en
el rotor del servomotor para que gire de la
misma forma y por lo tanto el encoder ptico
produce como seal de salida un tren de pulsos
proporcional al ngulo de giro del rotor.
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Sensores-Encoders
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Sensores-Encoders
Robtica
Sensores-Encoders Incremental
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Sensores-Encoders Incremental
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Sensores-Encoders Absoluto

Detecta la posicin absoluta de desplazamiento del servomotor. La salida del encoder

absoluto son cdigos binarios digitales que se pueden encontrar en formato de cdigo
binario decimal (binary-coded decimal, BCD) o en cdigo binario cclico (gray code).

Debido a que la salida del encoder absoluto est en codigo binario, ste no acumula
errores como sucede con el encoder incremental. El encoder absoluto puede medir la
posicin en cualquier punto de una rotacin completa, sin perder la posicin previa.

El nmero de ranuras determina el nmero de bits y se encuentran conformadas en

bandas de crculos concntricos distribuidos desde el permetro hasta el centro del disco
giratorio formando un patrn codificado. Los crculos ms grandes representan los bits
menos significativos, y los crculos ms cercanos al centro del disco son los bits ms
significativos.
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Sensores-Encoders Absoluto
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Glosarios de Trminos para Encoders
Robtica
Glosarios de Trminos para Encoders
Robtica
Preguntas!!

1)Por que se emplean engranajes en los robots industriales?

2)Que ventajas y desventajas presentan los engranes?
3)Que significa tecnologa de transmisin directa?
4)Que tipo de transmisiones usa un robot de transmisin directa?
5)Que es y porque se utiliza servomotores en robtica?
6)Que es un servo amplificador?
7)Explique el funcionamiento bsico de un motor elctrico?
8)Cunado usara un servomotor con engranajes y uno sin engranajes?
9)Cuales son las caractersticas estticas y dinmicas de un sensor?
10) Que tipos de sensores analgicos de posicin puede citar?
11) Cul es la resolucin en milivolts de un convertidor analgico digital de 8 bits?
12) Qu entiende por un encoder ptico?
13) Describa cualitativamente los diferentes tipos de encoder?
14) Cul es la resolucin en grados de un encoder incremental, si tiene 4,096,000
pulsos por cada revolucin (360 grados)?