Diseo del Regulador de

Estados

Univ.-Prof. Dr.-Ing. Prof. h.c. Torsten Bertram

Lehrstuhl fr Regelungssystemtechnik
Traducido por : Rosa Garrido j. Univ. Nacional de
Ingeniera
Control por Retroalimentacin de
estados
d
r+ e Regula u y
Planta
dor
-

Retroalimentacin a la salida
El controlador slo responde cuando la
perturbacin en
la salida y es perceptible.
Control dinmico (por ejemplo, PID).

2
 Modelo de Variable de estado -
x Lineal
Ax Bu
y Cx Du
A,B,C y D son matrices, vectores y variables
escalares con
coeficientes constantes.
A:= Matriz del sistema
B:= Matriz de entradas
C:= Matriz de salidas
D:= Matriz de acoplamiento.
D
y
u x
x
B C

3
 Sistemas de Control por
retroalimentacin
d

W y
Regulad u
or Planta

x1

xn

Retroalimentacin a la salida - Lugar de

races
Ubicacin de polos dominantes.
Retroalimentacin de estados
Retorno de todas las variables de estado.
Ubicacin arbitraria de todos los polos en lazo
cerrado
Regulador esttico 4
: u =- Kx
Lazo de control de estado para un Planta
Compensa
lineal
Planta
dor
r u=f u x Ax Bu y
(x,r) y Cx

Control esttico (sin memoria)

El valor de la variable de control u es funcin de
las variables de
estado actuales xi .
u k 1 x1 k 2 xlineal
Controlador ... k x n r
2 n-retroalimentacin de estados
u Kx r

u f(x, r)
Controlador no lineal - retroalimentacin de
estados 5
Dinmica del Controlador de estados-
Compensa Lineal
Planta
dor
r z Az B r bx u x Ax Bu y
u Cz y Cx

x A BC x 0
z r
b A z B
x
y C 0
z

El orden del sistema controlado es

aumentado comparado con el orden de la
planta.
6
 Observador de estados

r Planta y
Controlador u (x no
de estados
accesible)

Observador

Ventajas y desventajas del controlador de estados

Mejora el control
Necesita mltiples mediciones
Determinacin de las variables de estado
Medicin directa es a menudo caro o imposible.
Reconstruccin de variables de estado por un
observador.
7
Definicin de Completamente Controlable
En un sistema:

x Ax Bu
y Cx

Se dice Completamente Controlable ,

cuando en un tiempo finito Te, se puede
conducir cualquier estado inicial x0 con
una seal de entrada seleccionada u(t),
t [0 Te] hasta cualquier posicin arbitraria
x(Te).

8
Criterio de controlabilidad de Kalman

El sistema (A, b) es completamente controlable

cuando la matriz de controlabilidad tiene
rango n.

Co [ B AB An 1 B]

rango(Co) n

9
Retroalimentacin de estados -reactores
agitados

10
Sistemas no completamente controlable

Las variables de estado que no estn

conectadas con la seal de entrada, no son
controlables.
Dos sub-sistemas con la mismas
propiedades dinmicas no son
controlables.

11
Sistemas no completamente controlable

Cuando en una Funcin de transferencia existe

cancelacin de polos y ceros, por lo que no es
completamente controlable en todos sus polos.
Circuitos en serie.

12
Definicin de Completamente Observable
En un sistema:

x Ax Bu
y Cx

Se dice Completamente Observable , si

el estado inicial xo , en un intervalo finito [0
Te], con seal de entrada conocida u(t), con t
[0 Te], y variable de salida y(t), con t [0
Te], pueda ser estimada.

13
 Criterio de Observabilidad - Kalman
El sistema (A, c) es completamente observable si la matriz de
observabilidad tiene rango n.

C
CA

ob CA
2

CA n 1
Rango(Ob) n

14
Observabilidad -reactores agitados

15
Forma Cannica Controlable

16
Matriz de transformacin -Forma Cannica
Controlable
Dado el sistema:
x Ax Bu , y Cx

T es la matriz de transformacin a la forma

cannica existe si y solo si la matriz de
controlabilidad es no singular.

Co [ B n1
AB A B]

17
Matriz de transformacin -Forma Cannica
Controlable
La matriz T se encuentra usando la frmula:
sI A s n an 1s n 1 a1s a0
a1 an 1 1
0
w
an 1 1

1 0 0
T Co * w
La transformacin cannica controlable:
x T 1 ATx T 1 Bu
y CTx
18
 Diseo de Controlador por
retroalimentacin de estados
Considere el sistema lineal invariante de orden
n:
x Ax Bu
y Cx

Su comportamiento dinmico (estabilidad,

capacidad de vibracin sensibilidad al ruido, etc)
se determina por la ubicacin de los valores
propios de la Sistema de la matriz A en el
plano complejo.

19
 Diseo de Controlador por
retroalimentacin de estados
La dinmica deseada se manifiesta en la
ubicacin de los n valores propios (complejos) i
correspondientes. Estos reflejan la posicin
deseada de los valores propios del nuevo
sistema.

En el estado estable se desea p.e. que el lmite

del valor de salida:

Con el limite de la entrada de referencia:

Comparando:
20
 Diseo de Controlador por
retroalimentacin de
A travs de la retroalimentacin
estados
u r Kx
la conducta dinmica (perturbaciones) a travs
del control
u s Nr

de la accin de la variable estacionaria de

entrada en el lazo puede verse influenciada.

El descriptor espacio estado para el lazo de control

es:
x (A BK)x BNr
y Cx

21
 Diseo de Controlador por
retroalimentacin
Compensa Planta
de estados
dor
r u=- u x Ax Bu y
Kx+Nr y Cx

n
u Kx Nr ki xi Nr
i 1

con

K [k1 k2 kn ]

22
 Diseo de Controlador por
Determinar K de retroalimentacin
retroalimentacin tal que los n
de estados
valores propios de la matriz (A-BK) del L.C. acepten
los valores propios i deseados.
La determinacin del polinomio caracterstico de (A
BK) por la eleccin ur =- Kx sin tener en cuenta el
comportamiento en el estado estacionario.
La determinacin de N para alcanzar la precisin
estacionaria.
Diseo de circuito de control en dos pasos:
1. Determinacin de la retroalimentacin: uR =
-Kx 23
Principios del Diseo de Controlador de
Retroalimentacin Completa
Determinar K de retroalimentacin tal que los n
valores propios de la matriz (A-BK) del L.C. acepten
los valores propios i deseados.
La determinacin del polinomio caracterstico de (A
BK) por la eleccin ur =- Kx sin tener en cuenta el
comportamiento en el estado estacionario.
La determinacin de N para alcanzar la precisin
estacionaria.
Diseo de circuito de control en dos pasos:
1. Determinacin de la retroalimentacin: uR =
-Kx 24
Principios del Diseo de Controlador de
Retroalimentacin Completa

Con Los polos deseados se forma la

ecuacin caracterstica deseada:

Para la siguiente ecuacin debe

cumplirse( para todo valor de s) :

25
Principios del Diseo de Controlador de
Retroalimentacin Completa

El polinomio caracterstico es determinado

por la seleccin del vector k al compararse
trmino a trmino con el polinomio
deseado w(s) que tiene los valores propios
i deseados:

26
Principios del Diseo de Controlador full
feedback

27
Controlador de estados - Forma Cannica
Controlable

28
Retroalimentacin de un par de reactores
agitados

29
Retroalimentacin de un par de reactores
agitados
Retroalimentacin de un par de reactores
agitados
Matriz de transformacin de la FCC.
1 1
7 2 7
Co [b Ab] 3 9 det( sI A) s 2 s
w 3
1
2 3 3
1 0
0
3
2 1 3
3
0
2
1
T Co * w 3
T
2 3 3
0
3

K K r * T 1 0 2

31
 Frmula de Ackermann

k [0 0 1]Co 1W ( A)

Polinomio caracterstico Deseado:

Polinomio caracterstico Deseado evaluado en la matriz A:

W ( A) An Wn 1 An 1 Wn 2 s n 2 W1 A W0 I
La frmula de Ackermann proporciona directamente la
ganancia de retroalimentacin.

32
Retroalimentacin de estados de un par de
reactores agitados

33
Retroalimentacin de estados de un par de
reactores agitados

Frmula de Ackermann
Polos deseados { 1.5 2.5}

15
Polinomio deseadoW (s) (s 1.5)(s 2.5) s 2
4s
4

2 91
1 1 15 1 0 0
0 0
W ( A) 3 4* 3 36
2 2 2 2 4 0 1 10 1


3 4

1 1 1

Co [b Ab] 3 9 3 2
2 Co 1
3
0 0
3 2

1 91
3 0 3
K [0 1] 2 * 36 [5 ]
3 10 1 8
0
2 3 4

34
Polo-cero

35
Respuesta al impulso y variable manipulada

36
 Ubicacin de polos en Matlab
Con la funcin place de Matlab la
retroalimentacin de estados, que necesita los
valores propios y el modelo (A,b)
Dada la planta a controlar

Se debe retornar estados que sean escogidos tal

que los valores propios en lazo cerrado esten
ubicados en:

37
Ubicacin de polos en Matlab

38
 Retroalimentacin de estados y
retroalimentacin a la salida

Aplicabilidad de la retroalimentacin de
estados restringidos por medicin de las
variables de estado.
Retroalimentacin
u Kx de estados:
x (A BK)x

Retroalimentacin a la salida
u K y y
x (A BK y C )x

Solamente parmetros de control simple , ky

Lugar de Raices
39
Retroalimentacin de estado y a la salida

40