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UNIVERSIDAD NACIONAL DE INGENIERIA

Control Clsico MT235

Prof. Richard Huaman Ortiz


Semana 5: Anlisis en el dominio de la frecuencia de sistemas lineales
Introduccin

En la presente sesin estudiaremos los siguientes temas:

Relacin de amplitud y ngulo de fase


Respuesta en frecuencia de un sistema de primer orden
Respuesta en frecuencia de un sistema de segn do orden
Respuesta en frecuencia de un integrador puro
Diagrama de bode
Diagrama de Nyquist
Relacin de amplitud y ngulo de fase

La respuesta en estado estacionario de un sistema lineal


invariante en el tiempo a una entrada sinusoidal, es tambin de
forma sinusoidal, con amplitud y fase diferentes a la de la entrada
y dependientes de las caractersticas dinmicas del sistema y de
la frecuencia de entrada.
Relacin de amplitud y ngulo de fase

Sea un sistema descrito por

Donde y son polinomios en


Sea una entrada senoidal. Luego,

y consecuentemente,

Una expansin en fracciones parciales puede ser descrita como


Relacin de amplitud y ngulo de fase

Realizando la anti-transformada de Laplace se tiene que

donde la sumatoria puede ser desconsiderada pues representa


los trminos transitorios. Suponiendo que es estable

Luego la respuesta en rgimen estacionario es

Donde las constantes son


Relacin de amplitud y ngulo de fase

Puede escribirse

Consecuentemente,

Por lo tanto, si la entrada

La salida ser
Relacin de amplitud y ngulo de fase

La relacin de amplitudes entre la entrada y la salida del sistema es dada por

Respuesta en frecuencia de un sistema de primer orden

Sea
Luego,

La relacin de amplitudes ser dada por


Respuesta en frecuencia de un sistema de segundo orden
Sea

Luego,
Respuesta en frecuencia de un integrador puro
Sea

entonces,

Se verifica que,
Diagramas de Bode
Existen dos grficos usuales para representar las caractersticas de la respuesta
en frecuencia de sistemas

Diagrama de amplitudes: Aqu se grafican la relacin de amplitudes (en dB) en


funcin de la frecuencia (en escala logartmica)

Para esto, definimos la relacin de amplitudes en dB como

Diagrama de fases: Grafica las fases en funcin de en escala logartmica


Diagramas de Bode
Diagrama de bode para un integrador puro

La relacin de amplitudes para el integrador puro permite escribir que

que es una recta en escala logartmica,

Cuya inclinacin es -20. Ntese que para se tiene que la relacin de


amplitud es
Diagramas de Bode
Diagrama de Bode para un integrador puro

La relacin de amplitudes para el integrador puro permite escribir que


Diagramas de Bode
Diagrama de Bode de sistemas de primer orden

Sea un sistema de primer orden dado por

La relacin de amplitudes y el ngulo de fase son

La relacin de amplitudes en dB es

Es posible analizar dos casos.


Diagramas de Bode
Diagrama de Bode de sistemas de primer orden
1.-Bajas frecuencias:

que representa una constante de valor Note que este es el valor de


partida de la grafica cuando

2.-Altas frecuencias:

que representa una recta de inclinacin -20.


Diagramas de Bode
En trminos de fase se tiene que

Ejemplo: Los diagramas de Bode para

son mostrados en la siguiente figura