UNIVERSIDAD NACIONAL DE INGENIERIA

Control Clsico MT235

Prof. Richard Huaman Ortiz

Semana 3: Sistemas Estndar y Funcin de trasferencia
Introduccin

En la presente sesin estudiaremos

los siguientes temas:

Sistema de orden cero

Sistema de primer orden
Sistema de segundo orden
Funcin de transferencia
Matriz de transferencia
Sistema de orden cero

Un sistema de orden cero es descrito

por una ecuacin diferencial de
orden cero, o sea por una ecuacin
algebraica de tipo:

O tambin,
Sistema de orden cero

Ejemplos: Un divisor de tensin con resistencias

V1 Vs
P(S)
 Sistema de primer orden

Un sistema de primer orden es Sistema RC

descrito por una ecuacin diferencial
de primer orden

O en el dominio de Laplace

Definiciones:
Constante de tiempo:

Ganancia o sensibilidad
esttica:
 Sistema de primer orden

Luego

La ecuacin homognea para esta ecuacin diferencial es,

Y la ecuacin caracterstica es cuya raz es

La solucin homognea de la ecuacin diferencial es del tipo

Sea la condicin inicial:

Luego,
Sistema de primer orden

Se tiene

Obsrvese que la constante de tiempo entrega una medida de la

velocidad con que la respuesta del sistema tiende a cero.
cuya raz es Notase
que transcurrido un tiempo igual a la constante de tiempo, la
reduccin porcentual de la respuesta natural es aproximadamente
el 37% del valor inicial , como se muestra en la figura
Sistema de primer orden
Para el caso en que el sistema es sometido a
una entrada escaln unitario

La solucin particular es del tipo

Puesto que la entrada escaln es contante para

La solucin completa ser la suma de la solucin

homognea y de la solucin particular
Considerando el caso donde la condicin inicial sea Luego,

Y consecuentemente,

Es posible calcular la siguiente derivada,

Sistema de primer orden
Substituyendo y en la ecuacin diferencial se tiene

Por lo tanto la solucin de la ecuacin diferencial es

Cuya representacin grfica se presenta en la siguiente figura

Se verifica que,
Sistema de Segundo orden orden

Un sistema de segundo orden es

descrito por una ecuacin diferencial
de segundo orden, como:

O tambin,
 Sistema de Segundo orden orden

La ecuacin de segundo orden en el

dominio de Laplace puede ser
descrita como

donde,

Frecuencia natural: Ganancia esttica:

Cabe resaltar que la ganancia

Factor de amortiguamiento: esttica es el factor que
multiplicado por la magnitud de
la entrada nos da la respuesta
del sistema en estado
estacionario
 Sistema de Segundo orden orden

La ecuacin de segundo orden en el Ganancia esttica:

dominio de Laplace puede ser
descrita como Cabe resaltar que la ganancia esttica es el factor que
multiplicado por la magnitud de la entrada nos da la
respuesta del sistema en estado estacionario

donde,

Frecuencia natural:

Factor de amortiguamiento:
 Sistema de Segundo orden orden

La respuesta natural de un sistema de

segundo orden se basa en la ecuacin
homognea, cuya ecuacin
caracterstica es

Las races de esta ecuacin son:

Cuya naturaleza depende del factor de

amortiguamiento
Sistema de Segundo orden orden
Estas races se pueden
Sistema sub-amortiguado: representar en el plano
complejo como:
En este caso las races con complejas
y conjugadas, y pueden ser descritas
como:

Parte real

Parte imaginaria
Sistema de Segundo orden orden

Sistema sub-amortiguado:

La solucin homognea de un
sistema de segundo orden es de tipo,

que representa una funcin oscilatoria de frecuencia

Ahora considere una entrada escaln unitario La
solucin particular ser del tipo,

Con lo que y . Sustituyendo en la ecuacin del sistema se tiene que

Por lo tanto la solucin completa ser,

Sistema de Segundo orden orden

Sistema crticamente amortiguado:

En este caso las races son reales, e iguales y

estn en el eje real del plano complejo, o sea:

La solucin homognea es:

Considerando una entrada escaln unitario, la

solucin completa es :
Sistema de Segundo orden orden

Sistema sper-amortiguado:
En este caso las races son reales y
distintas, o sea,

La solucin homognea es:

La considerando una entrada escaln

unitario la solucin completa es:

Esta respuesta no presenta carcter

oscilatorio.
Funcin de transferencia

Sea un sistema que establece una relacin entre su entrada y su salida como se
muestra en la figura,

Este sistema puede ser descrito por una ecuacin diferencial de la forma,

Si las condiciones iniciales son nulas, se tiene a travs de

la transformada de Laplace

O tambin,
Funcin de transferencia

Donde es una funcin de transferencia y el sistema puede ser

representado esquemticamente de la siguiente manera

En caso el sistema posea dos entradas, se tiene que:

Cuya representacin seria:

Funcin de transferencia

Considerando las condiciones iniciales nulas y aplicando la trasformada de Laplace, se

tiene que:

O tambin,

Donde y son las funciones de trasferencia que relacionan cada entrada

con la salida, conforme se esquematiza a continuacin,
Respuesta al impulso y convolucin
Sea un sistema representado por,

Donde es la funcin de trasferencia.

Sabemos que la multiplicacin en el dominio de Laplace es equivalente a la convolucin en el dominio
del tiempo. Por lo tanto,

Con y
Sea una entrada impulso unitario con condiciones iniciales nulas,

Luego, y entonces,

La transformada de Laplace de la respuesta del sistema ante una entrada impulso

unitario, es igual a la funcin de trasferencia del sistema.
Matriz de transferencia
El concepto de matriz de transferencia es aplicable a sistemas con mltiples entradas y mltiples
salidas. Considere un sistema con m entradas y n salidas, las m entradas caracterizan el vector de
entradas y las n salidas caracterizan el vector de salida.

Para un ejemplo con dos entradas y dos salidas,

La relacin entre las entradas y las salidas es la siguiente,

Matriz de transferencia
Escribiendo la ultima ecuacin en forma matricial tenemos,

Generalizando para m entradas y n salidas, se tiene que: