MECANISMOS DE ALTA

COMPLEJIDAD
METODO DE GOODMAN

Ing. Jorge Avila Tovar 1

 METODO DE GOODMAN MECANISMOS DE ALTA COMPLEJIDAD
Para mecanismos de alta complejidad, se basa en una inversin
cinemtica transitoria de manera que el mecanismo complejo se
convierta temporalmente en un mecanismo simple. El
movimiento se evala respecto del elemento considerado como
fijo en la referida inversin. Las consideraciones descritas para los
mecanismos de baja complejidad, referente al elemento
conductor del mecanismo temporal, son las mismas; es decir, las
aceleraciones falsas producidas por el supuesto movimiento del
e.c.a., se llevan para todos los puntos del mecanismo. Las
aceleraciones falsas halladas en cada uno de los puntos, se
convierten en magnitudes verdaderas respecto del elemento
considerado como fijo, con la ayuda de las Relaciones Algebraicas
de Goodman:
Si f es el elemento considerado como fijo en la inversin
cinemtica:

Ing. Jorge Avila Tovar 2

Dato del problema:
rad 15 plg plg
Velocidad angular: 2 1 Kc Kc 0.25
seg ( 60) ( mm) ( mm)

Dimensiones del mecanismo:

Configuracin original:

O2_O6 15 plg
O2_A 3.5 plg
O2_B O2_A
O6_E 5.5 plg
BD 9 plg
ED BD
EC 4.5 plg
DC 10.5 plg
AB ( 25.8686) Kc AB 6.467 plg

AC ( 21.6328) Kc AC 5.408 plg

Ing. Jorge Avila Tovar 3

Para abordar la solucin se invierte el mecanismo, considerando como nuevo bastidor
elemento 4, respecto del cual se analizan los movimientos.

Configuracin auxiliar (mecanismo invertido):

FG O2_O6
FA O2_A
O24_F O2_B
EG O6_E
O24_O54 BD
O54_E ED

O54_C DC
O24_A AB

Ing. Jorge Avila Tovar 4

Se construye el polgono de velocidades para el mecanismo invertido (elemento 4 hace de fijo),
partiendo por una magnitud arbitraria que lo represente a la velocidad del punto A y relacionando la
velocidad angular absoluta de 2 con velocidades angulares relativas a 4. Se deduce lo siguiente:

Ing. Jorge Avila Tovar 5

Del polgono de velocidades relativas al elemento 4:
2 21 24 14
( oa) 40 mm ( fg ) 18.839 mm ( ac) 16.3808 mm
( oc) 34.9753 mm ( eg ) 12.3428 mm
Velocidades lineales relativas al eslabn fijado 4:

v A ( oa) Kv v GF ( fg ) Kv

vA
24 6.1851047215543168165
Kv
O24_A
v GF
14 1.2559333333333333333
Kv
FG

Reemplazando:

2 24 14 resolver Kv 0.20287385469891643154

plg
seg
Entonces: Kv .203
( mm)
Recalculando:
plg vA rad
v A ( oa) Kv v A 8.12 24 24 1.256
seg O24_A seg

plg v GF rad
v GF ( fg ) Kv v GF 3.824 14 14 0.255
seg FG seg

Ing. Jorge Avila Tovar 6

Las dems velocidades relativas al elemento 4:
Del polgono de velocidades:
plg v CA rad
v CA ( ac) Kv v CA 3.325 34 34 0.615
seg AC seg
plg vC rad
v C ( oc) Kv v C 7.1 54 54 0.676
seg O54_C seg
plg v GE rad
v GE ( eg ) Kv v GE 2.506 64 64 0.456
seg EG seg

Velocidades angulares absolutas:

rad
3 34 14 3 0.87
seg
rad
4 14 4 0.255
seg
rad
5 54 14 5 0.421
seg
rad
6 64 14 6 0.201
seg

Ing. Jorge Avila Tovar 7

Aceleraciones relativas al eslabn 4: se construye el Diagrama Auxiliar de Aceleraciones

aA an A atA plg
an A 2
2 plg seg
an A 24 O24_A an A 10.195 Ka Ka 0.255
2 ( 40) ( mm)
seg
24 0 atA 24 O24_A atA 0

Por imgenes se determina a F

aC aA aCA an C atC aA an CA atCA

2
v CA plg an CA
an CA
AC
an CA 2.045
2

anCA
Ka
anCA 8.022 mm
seg
2
vC plg an C
an C
O54_C
an C 4.801
2
anC Ka
anC 18.836 mm
seg


aG aE an GE atGE aF an GF atGF

2
v GE plg an GE
an GE
EG
an GE 1.141
2

anGE
Ka
anGE 4.478 mm
seg
2
v GF plg an GF
an GF
FG
an GF 0.975
2
anGF Ka
anGF 3.825 mm
seg

Ing. Jorge Avila Tovar 8

Ing. Jorge Avila Tovar 9
Del Polgono de aceleraciones falsas, se determinan las magnitudes falsas de las aceleraciones:
plg
atC 26.0464
mm atC atC Ka atC 6.639
2
seg
atC rad
54 54 0.3162

O54_C 2
seg
plg
atCA 18.5309 mm
atCA atCA Ka atCA 4.723
2
seg
atCA rad
34 34 0.873
AC 2
seg
plg
atGE 41.6399mm
atGE atGE Ka atGE 10.613
2
seg
atGE rad
64 64 1.93
EG 2
seg
plg
atGF 40.9164mm
atGF atGF Ka atGF 10.429
2
seg
atGF rad
14 14 0.695
FG 2
seg

Ing. Jorge Avila Tovar 10

Las aceleraciones angulares relativas verdaderas se hallan con las relaciones de Goodman,
en base a las aceleraciones falsas:
rad
Dato: 2 0
2
seg
2 24 14

24
14 14 14 0.203057731416666666662
24 0.69525687104829793653
24

2 24 14 resolver 24 0.87240556619515968449

rad
24 .8724
2
seg
Recalculando:
24 rad
34 34 34 34 0.446
24 2
seg
24 rad
54 54 54 54 1.102
24 2
seg
24 rad
64 64 64 64 2.246
24 2
seg
24 rad
14 14 14 14 0.872
24 2
seg

Ing. Jorge Avila Tovar 11

Aceleraciones angulares absolutas:
rad
3 34 14 3 0.426
2
seg
rad
4 14 4 0.872
2
seg
rad
5 54 14 5 0.23
2
seg
rad
6 64 14 6 1.374
2
seg

Ing. Jorge Avila Tovar 12

Si el eslabn 6 es el eslabn conductor del mecanismo original con los siguientes datos:
rad rad
' 6 0.4 '6 1.5
seg 2
seg

Teniendo como base el polgono construido con 24 arbitrario.

Relacionando el eslabn dato con los eslabones correspondientes respecto de 4:

' 6 ' 61 ' 64 ' 14

( oa) 40 mm ( fg ) 18.839 mm ( ac) 16.381 mm

( oc) 34.975 mm ( eg ) 12.343 mm
Velocidades lineales relativas al eslabn fijado 4:

v'GE ( eg ) K'v v'GF ( fg ) K'v

v'GE
' 64 2.2441454545454545455
K'v
EG
v'GF
' 14 1.2559333333333333333
K'v
FG

Reemplazando:

' 6 ' 64 ' 14 resolver K'v 0.4047713961546717365

plg
seg
Entonces: K'v 0.4047
( mm)

Ing. Jorge Avila Tovar 13

Recalculando:
plg v'GE rad
v'GE ( eg ) K'v v'GE 4.995 ' 64 ' 64 0.908
seg EG seg
plg v'GF rad
v'GF ( fg ) K'v v'GF 7.624 ' 14 ' 14 0.508
seg FG seg
Las dems velocidades relativas a 4, del polgono de velocidades:
plg v'CA rad
v'CA ( ac) K'v v'CA 6.629 ' 34 ' 34 1.226
seg AC seg

plg v'A rad

v'A ( oa) K'v v'A 16.188 ' 24 ' 24 2.503
seg O24_A seg

plg v'C rad

v'C ( oc) K'v v'C 14.155 ' 54 ' 54 1.348
seg O54_C seg

Velocidades angulares absolutas:

rad
' 3 ' 34 ' 14 ' 3 1.734
seg
rad
' 4 ' 14 ' 4 0.508
seg
rad
' 5 ' 54 ' 14 ' 5 0.84
seg
rad
' 2 ' 24 ' 14 ' 2 1.995
seg
Ing. Jorge Avila Tovar 14
Determinacin de Aceleraciones:
Para hacer uso del mismo polgono de aceleraciones con 24=1 rad/seg y 24 =0 rad/seg2 , el
factor de escala de aceleraciones se deber afectar de la siguiente manera:
plg
2
K'v seg
2
K'a Ka K'a 1.013
Kv ( mm)
plg
atC 26.0464 mm
at'C atC K'a at'C 26.385
2
seg
at'C rad
'54 '54 1.2562

O54_C 2
seg
plg
atCA 18.5309 mm
at'CA atCA K'a at'CA 18.772
2
seg
at'CA rad
'34 '34 3.471
AC 2
seg
plg
atGE 41.6399 mm
at'GE atGE K'a at'GE 42.182
2
seg
at'GE rad
'64 '64 7.669
EG 2
seg
plg
atGF 40.9164 mm
at'GF atGF K'a at'GF 41.449
2
seg
at'GF rad
'14 '14 2.763
FG 2
seg

Ing. Jorge Avila Tovar 15

Aceleraciones angulares relativas verdaderas:
rad
Dato: '6 1.5
2
seg
'6 '64 '14

'24
'64 '64 ' 64 0.362830631909090909099
'24 7.669383491973491204
' 24
'24
'14 '14 ' 14 0.20305773141666666667
'24 2.7632464613834532988
' 24

'6 '64 '14 resolver '24 21.318615485431101427

rad
'24 21.3186
2
seg
'24 rad
'34 '34 ' 34 '34 13.911
' 24 2
seg
'24 rad
'54 '54 ' 54 '54 8.968
' 24 2
seg
'24 rad
'64 '64 ' 64 '64 0.066
' 24 2
seg
'24 rad
'14 '14 ' 14 '14 1.566
' 24 2
seg
Ing. Jorge Avila Tovar 16
Aceleraciones angulares absolutas:
rad
'3 '34 '14 '3 15.477
2
seg
rad
'4 '14 '4 1.566
2
seg
rad
'5 '54 '14 '5 7.403
2
seg
rad
'2 '24 '14 '2 19.753
2
seg

Ing. Jorge Avila Tovar 17