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Universidad Fermn Toro Integrante:

Escuela de Ingeniera Elctrica


Thomas Turkington
Teora de Control 1
Prof.: Elvis Morillo C.I. 20488982
Lapso 2016/04

COMPENSACIN POR
DIAGRAMAS DE BODE
Compensacin de Sistemas Realimentados
Contexto: Sistemas de Control Realimentados

Los sistemas de control realimentados en su


forma ms sencilla se pueden describir
grficamente por medio de diagramas de
bloques, tal como en el siguiente ejemplo:
Los Controladores toman
la seal de error, es decir la
diferencia entre la seal
deseada y la seal
realimentada, al cual
realizan los ajustes
necesarios para que la
estabilidad no sea afectada.
Qu es un Compensador?
En muchas ocasines en el diseo de un sistema de
control realimentado, existen ciertos requerimientos
que debe cumplir el sistema en el dominio de la
frecuencia, como limites de error en estado
estacionario, o margenes de estabilidad.
Si la configuracin inicial del sistema no puede
cumplir dichos requerimientos, es necesario disear
un compensador para lograr el objetivo.
Un compensador es un dispositivo electrico,
electronico, mecanico, etc., que modifica el
comportamiento del sistema para cumplir con los
requerimientos que se imponen, al mismo tiempo
respetando la estabilidad del sistema.
Funcin de los Compensadores
Los compensadores, o controladores, pueden ser de
distintos tipos como los de atraso/adelanto de fase, los
PID, etc. Todos cumplen la funcin de ajustar la seal de
error la cantidad necesaria, y emitir una seal
controlada hacia la planta. PID
Adelanto/atraso
Tipos de Compensadores
Existen tres tipos de compensadores bsicos
Proporcionales
Integrales
Derivativos
Cuando los requerimientos del sistema lo demanden,
se puede aadir combinar cualquiera de estos tipos de
compensadores, aprovechando los beneficios
particulares de cada uno.
Las operaciones matemticas de integracin y
derivacin se realizan sobre el error antes de sumarlo
a la entrada de referencia y enviar dicho resultado a la
planta.
Compensacin Proporcional
Solo realizan cambios en la ganancia del
sistema. Se representan mediante:
=
Multiplican la funcin de transferencia del
sistema por una constante K, realizando
cambios solamente en la ganancia DC del
sistema.
Compensacin Integral
Tiene que ver con la forma en que se maneja el error antes de
sumarlo a la entrada de referencia y enviar dicho resultado a
la planta.
En el dominio de Laplace, se multiplica la funcin de
transferencia del sistema por un integrador, es decir
= /
Los compensadores PI suman los factores de compensacin
proporcional e integral, por lo que debe ser multiplicado
por:
2 ( + 2 )
= 1 + =

Compensacin Derivativa
En el dominio de Laplace, se multiplica la
funcin de transferencia del sistema por un
derivador, es decir
=
Los compensadores PD suman los factores de
compensacin proporcional y derivativo, por
lo que debe ser multiplicado por:
= 1 + 2
Compensadores de Atraso y Adelanto
Aplicando los tipos de compensadores bsicos
ya indicados, es posible disear
compensadores de atraso, de adelanto, y de
adelanto-atraso, los cuales realizan cambios en
las caractersticas del sistema que se describen
a continuacin.
Generalmente son redes electrnicas, redes
elctricas, sistemas mecnicos y otros.
Compensadores de Atraso
Los compensadores en atraso son dispositivos
diseados para crear un atraso de fase en el
sistema.
Los compensadores en atraso son dispositivos
diseados incrementar la ganancia en lazo
cerrado, lo que hace que mejore el error en estado
estacionario sin modificar de manera significativa
el transitorio del sistema, siempre y cuando se
implemente de manera adecuada.
Compensadores de Adelanto
Los compensadores en adelanto son
dispositivos diseados para crear un adelanto
de fase en el sistema
Cuando se utiliza de manera adecuada hace
mas estable el sistema y acelera el tiempo de
levantamiento y establecimiento.
Compensadores de Atraso-Adelanto
Los compensadores en atraso-adelanto son
dispositivos diseados para mejorar las
condiciones transitorias y en rgimen permanente
del sistema a controlar
Empezamos con la ecuacin bsica:
+
=
+
Luego determinamos donde estarn los polos p y
los ceros z , junto con el valor de la ganancia Kc.
Todo esto definir el tipo de controlador que
necesita el sistema.
Compensacin mediante Diagramas de Bode

Los diagramas de Bode son tiles para disear


compensadores para los sistemas que exigen
requerimientos en el dominio de la frecuencia, como
ancho de banda, margen de fase, y constantes de error.
Hoy en da se emplea la herramienta sisotool en
MATLAB a fin de disear compensadores en forma
dinmica, mediante la insercin de polos, ceros,
compensadores de atraso, adelanto, PID, entre otros.
Esto permite observar en tiempo real, mediante
diagramas de Bode, de Lugar de las Races, y otros, si
el compensador diseado ha de satisfacer los
requerimientos del sistema o no.
Ejemplo
Tenemos el siguiente sistema del tipo 1

=
0.2 2 +
Queremos disear un compensador que permita que el
error en estado estacionario, <0.02 y el margen de
fase PM > 48, para una entrada en rampa unitaria.
Necesitamos un compensador de adelanto.
Escogemos ganancia necesaria para satisfacer el
requerimiento de , mediante el teorema de valor
final.
1 1 1
lim = lim () = lim s 2
0 0 1+ 0 1 +
0.22 +
Para cumplir el requerimiento del error
estacionario,
1
lim < 0.02
0 1+
Resolviendo el limite y despejando a K
encontramos que K debe ser mayor a 50 dB
Graficamos en Matlab para observar lo que
dicha ganancia implica
La ganancia de 50
reduce el margen de
fase, y el sistema no
cumple con los
requerimientos
Para calcular cuanta
margen de fase
debemos agregar,
utilizamos las
siguientes
ecuaciones:
Escogemos un valor de fase max, que al ser sumado
al sistema, nos dar el margen de fase deseado
Este valor ser afectado por el movimiento del punto
de la ganancia de cruce, por lo que debe ser suficiente
grande para absorber dicho error.
Con ese valor de fase sustituimos en las ecuaciones
indicadas y resolvemos para 2 , ,
En nuestro caso, la funcin de transferencia del
compensador ser:
0.088 + 1
=
0.022 + 1
Graficamos en Matlab los diagramas de Bode del
sistema no compensado y compensado, y observamos
que los requerimientos se han cumplido
Cdigo Matlab