PROPOSAL RISET

UNDERWATER OBJECT TRACKING USING CAMERA ON 3

AXIS MOVING PLATFORM

Abstrak
Robot sudah banyak digunakan sebagai media observasi di darat maupun di udara. Robot dalam air
merupakan komponen yg sangat penting dalam observasi dalam air karena robot dapat menyelam lebih
lama sehingga mengurangi kebutuhan prosedur pengambilan udara pada penyelam biasa. Robot juga dapat
membantu menjangkau daerah yang berbahaya bagi manusia. Seperti pada sistem observasi pada udara,
permasalahan pada observasi dikedua bidang ini adalah kemampuan untuk memberikan suatu sudut
pandang yang stabil. Pada penelitian ini dibuat sebuah robot dalam air dengan sebuah platform bergerak.
Platform tersebut dikendalikan dari permukaan air. Pengguna berkomunikasi dengan robot dalam air
menggunakan remot kontrol yang terhubung kabel. Hal tersebut sengaja dilakukan untuk menghindari rugi-
rugi data pada komunikasi nirkabel dalam air sehingga sistem menjadi lebih handal dan memiliki harga yang
terjangkau. Robot ini dilengkapi dengan kamera untuk navigasi dan juga kamera untuk penjajakan objek.
 Objek yang akan dijajaki adalah objek sederhana yang mudah dikenali robot.
Setelah objek dikenali dan pengguna memberikan perintah untuk penjajakan, robot
secara otomatis mendekati objek tersebut. Penjajakan akan dilakukan menggunakan
metode penjajakan parsial seperti Lukas-Kanade atau metode pengenalan objek.
Tantangan pada penjajakan objek ini adalah penjajakan dilakukan dalam dua
sumbu putar, yaitu pada sumbu pan (geleng) dan tilt (angguk) dan satu sumbu
translasi yaitu kemampuan robot mendekati objek sembari mempertahankan
kedalaman secara otomatis. Untuk memenuhi tantangan tersebut sistem akan
menggunakan kontrol PID adaptif. Penelitian ini penting dilakukan untuk memberikan
kemudahan navigasi robot sebagai media observasi dalam air. Untuk mengetahui
performa penjajakan, pengujian akan dilakukan pada suatu lingkungan dengan arus
yang kecil dan juga air yang jernih seperti pada kolam renang. Penelitian ini
diharapkan dapat menghasilkan suatu sistem yang dapat menjajaki berbagai
macam bentuk dan ukuran objek dalam air dengan cepat dan stabil.
INSTRUMENTASI ANALISA DARAH DETEKSI PENYAKIT
DEMAM BERDARAH BERBASIS IMAGE PROCESSING
( ANALYSIS OF BLOOD OF DETECTION ILNESS OF DENGUE
HEMORRHAGIC FECER BASED ON IMAGE PROCESSING )
Salah satu penyakit menular yang sering muncul dan berkembang di daerah tropis adalah Demam
Berdarah Dengue (DBD). Indonesia sebagai salah satu negara tropis di kawasan Asia Tenggara seolah
menjadi habitat penyakit DBD. Departemen kesehatan Republik Indonesia mencatat insiden DBD per
100.000 penduduk mulai tahun 1968 hingga sekarang menunjukkan kecenderungan peningkatan
(Kemenkes, 2010). Penyakit Demam Berdarah Dengue berimplikasi luas terhadap kerugian material dan
moral berupa penurunan kualitas hidup anak, biaya rumah sakit dan pengobatan pasien, kehilangan
produktivitas kerja bagi penderita, kehilangan wisatawan akibat pemberitaan buruk terhadap daerah
kejadian dan yang paling fatal adalah kehilangan nyawa JIKMU (Lloyd, 2003; Aji, 2004). Pencegahan
penyakit Demam Berdarah selama ini hanya menggunakan metode preventif yang dilakukan pada saat ada
salah satu warga yang terindikasi penyakit demam berdarah dengan menggunakan penyemprotan massal di
area tersebut. Penangan pasien yang telah terjangkit oleh gejala penyakit DBD akan dilakukan pemeriksaan
darah untuk mengetahui jumlah darah yng terkandung didalamnya sehingga dapat diketahui klasifikasi
penyakit DBD atau tidak.
 Tes hematologi atau tes darah merupakan suatu pemeriksaan untuk mengidentifikasi masalah dengan
menggunakan berbagai tes darah diagnostik laboratorium klinis untuk mendiagnosa kondisi medis. Beberapa
parameter yang diperiksa pada tes hematologi adalah jumlah sel darah dan morfologi normal dan abnormal
sel darah. Walaupun pemeriksaan parameter hematologi saat ini telah mengenal suatu alat hitung
sel darah otomatik yang lebih dikenal dengan nama Blood Cell Counter atau Automatic Cell Counter,
namun untuk pemeriksaan morfologi sel darah masih dikerjakan secara manual. Hal ini menyebabkan
kurangnya ketelitian serta keakuratan yang dilakukan oleh para dokter dan petugas laboratorium kesehatan
dikarenakan kondisi fisik, pengetahuan, ketelitian dan konsentrasi dokter dan petugas laboratorium
kesehatan dapat mempengaruhi pengidentifikasian penyakit sehingga adanya kemungkinan perbedaan
identifikasi antara dokter yang satu dan lainnya. Selain itu, jumlah dan jenis kelainan darah juga dapat
menyebabkan banyaknya waktu dan tenaga yang diperlukan dalam proses pengidentifikasian (Zulkifi, Elly,
dkk. 2012). Hal tersebut seringkali mengalami kesalahan diagnosa dan penangan yang lambat pada pasien
yang mengakibatkan kasus malapraktek dan tingkat kematian pasien DBD meningkat. Oleh karena itu,
tuntutan akan teknologi yang dapat membantu dalam pelaksanaan diagnosis medis secara cepat, mudah dan
teliti semakin besar. Proses citra akan membantu dalam menghitung sel darah merah dengan memisahkan
objek sel darah merah yang satu dengan yang lainnya. Sehingga tiap sel yang telah di proses dapat dihitung
jumlah sel drah merah di dalamnya dimana hasilya dapat diproses dengan klasifikasi penyakit DBD atau
tidak.
IDENTIFIKASI RETINA MENGGUNAKAN METODE
RECURRENT NEURAL NETWORK
ERWIN ARDIAS 2216204001

Abstrak - Dalam tesis ini dilakukan penelitian untuk menganalisa dan

mengidentifikasi retina menggunakan metode recurrent neural network berbasis
perangkat pemrograman komputasi numeric. System dapat menangani serangkaian
proses pengolahan dan pelatihan menggunkan sumber informasi dari citra biometric
yang dijadikan sebagai identitas probadi yang unik. Pada pengolahan citra ini
meliputi dua tahap yaitu tahap pra-pengolahan dan tahap identifikasi menggunkan
recurrent neural network. Pada tahap pra pengolahan dilakukan proses perubahan
ukuran citra untuk mendapatkan pola unik. Kemudian dilakukan pengolahan lanjutan
untuk memperolah citra yang lebih spesifik dan diharapkan system dapat
mengidentifikasi dengan baik.
REKONSTRUKSI CITRA 3 DIMENSI PADA
TOMOGRAFI KAPASITIF
DANIEL KRISTIANTO 2216204002

Abstrak - Teknik tomografi merupakan proses rekonstruksi citra dari sebuah obyek, melalui irisan-
irisan yang didapatkan dari pendeteksian suatu gelombang yang menembus obyek tersebut.
Salah satu tipe tomografi yang digiunakan adalah topografi kapasitif (Electrical Capacitance
Tomography). Tipe tersebut menggunakan sifat kapasitif dari elektroda-elektroda yang umumnya
disusun mengitari obyek yang hendak dideteksi. Adapun aplikasi industri yang umum untuk
topografi kapasitif pada dunia industri adalah pendeteksian konsentrasi cairan yang melalui
sebuah pipa. Elektroda-elektroda dipasang mengitari pipa, sehingga akan didapatkan citra 2
dimensi untuk mendeteksi konsentrasi dari cairan yang melewati pipa tersebut. Adapun tomografi
kapasitif memiliki aplikasi potensial lainnya, sebagai contoh proses pendeteksian sebuah obyek 3
dimensi. Pada paper ini akan diusulkan proses desain tomografi kapasitif untuk pendeteksian
obyek 3 dimensi, beserta proses rekonstruksi citra 3 dimensinya.
TEKNOLOGI EEG UNTUK DETEKSI ALZHEIMERS DISEASE
DAN MONITORING TERAPINYA.

Penyakit Alzheimer (Alzheimers Disease, AD) merupakan gangguan neuro degeneratif progresif yang terkait
dengan gangguan fungsi neuronal dan kerusakan kognisi, fungsi, dan perilaku secara bertahap. Ada dua
teori tentang penyebab terjadinya AD. Pertama dari luar sel, adanya penumpukan peptida amyloid yang
disekresikan oleh sel-sel otak sehingga membentuk plak beta-amyloid yang dapat merusak sel. Kedua dari
dalam sel, adanya tau protein yang saling berikatan membentuk tangles (neurofibrillary tangles) yang dapat
merusak fungsi sel dan menyebabkan kematian sel. cara diagnosa awal AD dapat dikaji melalui biomarker
yang muncul. Biomarker memiliki nilai diagnostik dan prognostik dalam deteksi dini AD. Ada beberapa tipe
biomarker yang digunakan dalam penelitian tentang AD, diantaranya marker neuropsikologikal, marker
biochemical, marker neuroimaging dan marker genetik. Dari marker tersebut hanya neuroimaging marker yang
memiliki potensi untuk memprediksi transisi dari MCI (Mild Cognitive Impairment, kondisi predemensia) ke
kondisi AD. Teknik neuroimaging yang bersifat non-invasif, non-radiatif, cepat, murah dan reliabel
diantaranya adalah EEG (Electroencephalography). EEG mengukur sinyal listrik yang dihasilkan otak
(gelombang otak) dengan menempelkan beberapa elektroda pada scalp.
 Penelitian ini dimulai dengan mengambil sampel sinyal EEG yang diperoleh dari penderita
AD. Sampel sinyal tersebut dipreproses terlebih dahulu, preprosessnya melibatkan filtering,
resampling, baseline wandering removal, segmenting, artifact detection, dan EEG averaging
techniques. Preproses ini berfungsi untuk menghilangkan noise dan sinyal mentah untuk
pemrosesan selanjutnya. Setelah sinyal dipreproses, kemudian dimasukkan pada database.
Database kemudian mencocokkan sinyal yang diperoleh untuk diberikan terapi yang sesuai.
Jika terapi dilanjutkan, penderita AD diambil sampel sinyal EEGnya lagi kemudian
diumpanbalikkan (feedback) untuk diproses kembali.
Hasil yang diharapkan : dengan memonitoring hasil terapinya, diharapkan dapat diberikan
terapi pada penderita untuk memperlambat perkembangan AD.