ENERGA

CINTICA EN
TRES
DIMENSIONES
INTEGRANTES:
Arapa Yucra Carola
Carrasco Chahuara, Franco
Maldonado Mamani, Mary Cruz
Chino Quispe, Joan Cesar Augusto
Mamani Macha, Liz Vanessa
Cuerpo rgido
Es un sistema de partculas que inte
ractan entre s, pero cuyas posicio
nes relativas permanecen constantes
en el tiempo.

Todo cuerpo rgido posee un centro F1

F2
de masas, el cual describe un movim
iento de traslacin debido a la acci
n de las fuerzas externas que actan
sobre l.

dPCM
= Fi
F3
dt
Rotacin de cuerpos rgidos
Un cuerpo rgido se define como aq
uel que no es deformable . O sea, en
el que las distancias entre todos sus Posicin
final
pares de partculas permanecen con
stantes.
q (t )
Posicin
Al rotar, el cuerpo rgido realiza un inicial
movimiento circular que Dq (t )puede ser
med =
descrito usando el concepto
Dt de velo
cidad angular, .
dq (t )
=
dt
rad
[ ] =
s

3
Centro de masa
El movimiento de un slido se puede e
studiar como la composicin del movi
miento de traslacin de su centro de m Posicin
final
asas con respecto al origen del sistema
de referencia y la rotacin del slido c
q (t )
on respecto a un eje que pasa por el ce
ntro de masas. Posicin
inicial
El bolo durante su vuelo describe un
movimiento complejo, en el que gira y
al mismo tiempo va desplazndose hac
ia la derecha.

4
 Se halla la resultante al conjunto de fuerzas a las que esta sometido el
solido rigido, esta resultante sera el vector posicion.
Posicin
final

q (t )
Posicin
inicial

7/11/17 5
 Esta expresin es el mdulo del producto vectorial entre l vector
velocidad angular de rotacin y el radio vector posicin del punto P..
La velocidad angular es la misma para todos los Posicin
puntos materiales del
cuerpo rgido y l vector posicin depende de la posicin
final del punto
material con respecto al punto O.

q (t )
Posicin
inicial

7/11/17 6
 CANTIDAD DE MOVIMIENTO ANGULAR
DE UN CUERPO RGIDO EN TRES DIMENSIONES
En esta seccin se puede observar cmo la cantidad de mo
vimiento angular HG de un cuerpo alrededor de su centro
de masa G puede determinarse a partir de la velocidad ang
ular del cuerpo en el caso de movimiento tridimensional. D
e acuerdo con la ecuacin ,la cantidad de movimiento angu
lar del cuerpo alrededor de G puede expresarse como:

Ecu.1
donde r i y v i denotan, respectivamente, el vector de posici
n y la velocidad de la partcula Pi, de masa mi, relativa al sist
ema de referencia centroidal Gxyz . Pero v i r i, donde es la
velocidad angular del cuerpo en el instante considerado. Al
sustituir en se tiene:

Fig.2
Ecu.2
 se obtiene la siguiente expresin para la componente x de la cantid
ad de movimiento angular.

Ecu.3

Al sustituir las sumas por integrales en esta expresin y en las dos e

xpresiones similares que se obtienen para Hy y Hz se tiene:

Ecu.
4
 Se puede observar que las integrales contienen cuadrados que re
presentan, respectivamente, los momentos de inercia centroidales d
el cuerpo alrededor de los ejes x, y y z; se tiene:

Ecu.5
De manera similar, las integrales contienen productos de coordena
das que representan los productos de inercia de masa centroidales d
el cuerpo;se tiene:

Ecu.6
 Al sustituir de (5) y (6) en (4), se obtienen las compo
nentes de la cantidad de movimiento angular HG
del cuerpo alrededor de su centro de masa.

Ecu.
Las relaciones (7) muestran que la operacin que7 tr
ansforma al vector en el vector HG (figura.3) se
caracteriza por el arreglo de momentos y productos
de inercia:

Ecu.8
Fig.3
 El arreglo (8) define al tensor de inercia del cuerpo en su centro de masa G. E
s claro, la cantidad de movimiento angular HG correspondiente a una velocid
ad angular dada es independiente de la eleccin de los ejes de coordenadas,
siempre es posible seleccionar un sistema de ejes Gxyz, denominados ejes p
rincipales de inercia, con respecto a los cuales todos los productos de inercia
de un cuerpo dado son cero. El arreglo (8) toma la forma diagonalizada :

Ecu.
9
donde I x , I y , Iz representan los momentos de inercia centroidales princi
pales del cuerpo, y las relaciones (7) se reducen a:

Ecu.10
 Adviertase que si los tres momentos de inercia centroidales principales Ix, Iy, Iz
son iguales, las componentes Hx, Hy, Hz de la cantidad de movimiento angular
alrededor de G son proporcionales a las componentes de la velocidad angular,
y los vectores HG y son colineales.Por consiguiente, la cantidad de movimient
o angular HG de un cuerpo rgido y su velocidad angular tienen la misma direc
cin si, y slo si, est dirigido a lo largo de un eje principal.
Con I x I11, I y I22, I z I33, y Ixy I12, Ixz I13, etc., es posible es
cribir el ten- sor de inercia (18.8) en la forma estndar

ECU.11
 Si se denota mediante H1, H2, H3 las componentes de la cantidad
de movimiento angular HG y mediante las componentes de la velo
cidad angular, se pueden escribir las relaciones (7) en la forma:

ECU.12
donde i y j toman los valores 1, 2, 3. Se afirma que las cantidades Iij
son las componentes del tensor de inercia. Puesto que Iij Iji, el tenso
r de inercia es un tensor simtrico de segundo orden.
En el caso particular en el que Ix ,Iy ,Iz , cualquier lnea que pase po
r G puede considerarse como un eje principal de inercia y los vectore
s HG y siempre son colineales.
 un cuerpo rgido puede reducirse a un vector L
fijo al centro de masa G del cuerpo, que represe
nta la cantidad de movimiento lineal del cuerp
o, y a un par HG, que representa a la cantidad
de movimiento angular del cuerpo alrededor de
G (figura 4). Ahora est la posibilidad de determ
inar el vector L y el par HG en el caso ms gener
al del movimiento tridimensional de un cuerpo
rgido. Como en el caso del movimiento bidim
ensional considerado en la seccin , la cantidad
de movimiento lineal L del cuerpo es igual al pro
ducto m v de su masa m y la velocidad v de su ce
ntro de masa G.
la cantidad de movimiento angular HG de un cu
erpo rgido, su cantidad de movimiento angular Fig.4
HO alrededor de cualquier punto dado O pued
e obtenerse sumando las cantidades de movimi
ento alrededor de O del vector m v y del par HG.
Se escribe
Ecu.12
 Cantidad de movimiento angular de un cuerpo rgido restringido a girar alrededor
de un punto fijo. En el caso particular de un cuerpo rgido restringido a girar en e
l espacio tridimensional alrededor de un punto fijo O (figura 5), a veces resulta con
veniente:

Fig.6

determinar la cantidad de movimiento angular HO del cuerpo alrededordel punto fij

o O. Si bien HO podra obtenerse calculando primero HG como se indic antes y uti
lizando despus la ecuacin (11), en muchas ocasiones es ventajoso determinar HO
directamente de la velocidad angular del cuerpo y de sus momentos y productos d
e inercia con respecto al sistema de referencia Oxyz centrado en el punto fijo O.

Ecu.13
 donde ri y vi denotan, respectivamente, el vector de posici
n y la velo- cidad de la partcula Pi con respecto al sistema de
referencia fijo Oxyz. Al sustituir vi ri, y despus de real
izar manipulaciones similares a las que se usaron en la parte a
nterior de esta seccin, se encontr que las componentes de
la cantidad de movimiento angular HO (figura 5b) estn dada
s por las relaciones
Cantidad de movimiento angular de
un cuerpo rgido restringido a girar
alrededor de un punto fijo.
En el caso particular de un cuerpo rigido
restringido a girar en el espacio tridimensional
alrededor de un punto fijo O, a veces resulta
conveniente determinar la cantidad de
movimiento angular HO del cuerpo alrededor del
punto fijo O
Si bien HO podra obtenerse calculando primero HG
como se indico antes y utilizando despus la
ecuacin

donde los momentos de inercia Ix, Iy,

Iz y los productos de inercia Ixy,Iyz, Izx
se calculan con respecto al sistema
de referencia Oxyz centrado en el
punto fijo O.
 Joan Cesar Augusto Chino Quispe

Principio del
Impulso y la
Cantidad del
Movimiento
Tridimensional
 Ecuacin
Fundamental

A la solucin de problemas que implican el

movimiento tridimensional de un cuerpo
rgido, se debe aprender a calcular la derivada
del vector HG

Si se recuerda que el
sistema formado por la
Si se recuerda que el sistema formado por la
cantidad de movimiento
cantidad de movimiento de las partculas de un
de las partculas de un
cuerpo rgido se reduce al vector de cantidad
cuerpo rgido se reduce
de movimiento lineal fijo en el centro de masa
al vector de cantidad de
G
movimiento lineal fijo en
el centro de masa G
 Escribir componentes y ecuaciones de momento apropiadas, teniendo
presente que las componentes de la cantidad de movimiento angular
HG se relacionan con las componentes de la velocidad angular
mediante las ecuaciones

Al resolver problemas que tienen que ver con el movimiento de un cuerpo

que gira alrededor de un punto fijo O, resultara conveniente eliminar el
impulso de la reaccin en O al escribir una ecuacin que incluya los
momentos de las cantidades de movimiento
 ENERGA
CINTICA DE UN
CUERPO RGIDO
EN TRES
DIMENSIONES
 Considere un cuerpo rgido de m
asa m en movimiento tridimension
al. Recuerde de la seccin 4.6 que
si la velocidad absoluta de cada
partcula del cuerpo se expresa c
omo la suma de la velocidad del c
aentro de masa G del cuerpo y de l
velocidad de la partcula relativa
al sistema de referencia con orige
n en G y de orientacin fija (fig.8)
la energa cintica del sistema de
partculas que forman al cuerpo r
gido puede escribirse en la forma.

Donde el ltimo trmino representa la energa cintica del cuerpo relativo
al sistema de referencia centroidal . Puesto que , se escribe
Energa cintica de un
cuerpo rgido con un
punto fijo
el caso particular de un cuerpo rgido
En
que gira en el espacio tridimensional
alrededor de un punto fijo O, la energa
cintica del cuerpo puede expresarse en
trminos de sus momentos y productos de
inercia con respecto a los ejes con origen en
O (figura 18.8). Si se recuerda la definicin
de la energa cintica de un sistema de
partculas y se sustituye , se escribe
Manipulaciones similares a las que se usaron para obten
er la ecuacin (18.15) producen

si los ejes principales del cuerpo en el origen

o
O se eligen como ejes coordenados,
PROBLEMA