Las causas son agravadas por la gran velocidad con la que los robots
pueden realizar sus movimientos y su gran carga esttica y dinmica
Ya conocidos los tipos principales de accidentes, es necesario conocer
cules son las causas que los originan:
Mal funcionamiento del sistema de control (software, hardware, etc.)
Acceso indebido de personal a la zona de trabajo.
Errores humanos en las etapas de mantenimiento, diseo e instalacin.
Mala adaptacin de la normativa de seguridad.
Rotura de partes mecnicas por corrosin o fatiga.
Sobrecarga del robot (manejo de cargas excesivas).
Uso de herramientas peligrosas (lser, corte por agua, etc.).
Diseo e instalacin de la
clula del sistema
automatizado
ISO 10218-1
Robots para entornos industriales. Requisitos de
seguridad. Parte I: Robot
ISO 10218-2
Robots para entornos industriales. Requisitos de
seguridad. Parte II: Sistemas robot e integracin
(prevista publicacin a finales del 2010)
Clula robtica Clula/Proceso automatizado
UNE EN 999
Posicionamiento de los dispositivos de proteccin
en funcin de la velocidad de aproximacin de
partes del cuerpo humano
UNE EN 953
Requisitos generales para el diseo y construccin
de resguardos fijos y mviles
UNE EN 1088
Dispositivos de enclavamiento asociados a
resguardos. Principios para el diseo y seleccin
Clula robtica Clula/Proceso automatizado
ISO 13850
Parada de emergencia. Principios para el diseo
= +
S = distancia de seguridad en mm
K = constante de velocidad de acercamiento del cuerpo humano en mm/s (generalmente se
usa 1600 mm/s)
T = (t1+t2) donde
t1: tiempo de respuesta del dispositivo de proteccin en segundos
t2: tiempo de parada de la mquina en segundos
C: distancia suplementaria en mm (depende de la resolucin del dispositivo de proteccin).
Sensores de seguridad utilizados
Los sensores de barrera para la proteccin utilizados son tipo opto-electrnicos o
fotoelctricos (AOPD = Active Optoelectronic Protective Device). Tambin, de una forma
general se les denomina barreras inmateriales o EPSE (Electro Sensitive Protective Equipment)
Parmetros distancia de seguridad
El clculo de la distancia S se realiza dependiendo de diversos parmetros tales como el
sentido de la penetracin, la capacidad de deteccin del sensor (resolucin) y de sus
caractersticas intrnsecas.
S = distancia mnima
T = tiempo
d = resolucin
= ngulo entre el plano de deteccin
y el sentido de la penetracin
Muting (Inhibicin)
La funcin muting es la suspensin provisional y automtica del funcionamiento de la
barrera de seguridad para garantizar el paso normal del material al rea protegida.
La activacin de la funcin de muting est generada para el reconocimiento del objeto
que interrumpe el rea protegida.
Cuando el sistema reconoce el material
y lo distingue de un posible operador
(en una situacin potencial de peligro),
est activado para excluir de forma
transitoria la barrera, permitiendo as
que el material atraviese el rea.
Sensores muting
Diagrama de tiempos
DISCTIM1 50-100 ms
DISCTIM2 50-100 ms
TIMEMAX tiempo muting
Tipos de muting
Muting con 4 sensores monohaz de barrera (muting serie):
- La barrera se inhibe mediante la activacin secuencial de
los pares de sensores (A1, A2).
- El producto sigue avanzando, pasa por la barrera y
activa B1. Una vez activado B2, A1 debe desactivarse. En
este caso, la distancia entre el A1 y B2 debe ser inferior a
la longitud del producto.
- La pieza de trabajo deja de ser detectada por el B1, se
borra el estado de muting.
Diagrama de tiempos
Margen de tiempo para que A1
y B2 no estn activados al
mismo tiempo
Categora de los sensores
Las seguridades de una clula robotizada han de cumplir la categora 4 de
seguridad segn EN 954-1, que se ha sustituido recientemente por la nueva
normativa EN ISO 13849-1.
Para poder tener una seguridad tipo 4 dentro de la clula:
Todos los sensores dentro de una clula robotizada deben tener la categora 4 de
seguridad. La categora 4 de seguridad dicta que los sensores han sido diseados y
fabricados de forma especial para la seguridad.
Barreras fotoelctricas.
Puertas de acceso a la clula (tipo 4 poseen micro de seguridad).
Setas de emergencia.
Rearmes de puertas.
Controladores de seguridad
PLC de seguridad. El PLC de seguridad tiene una arquitectura diferente y est
constantemente vigilando los fallos internos y errores de cableado externos. Un PLC de
seguridad ha sido diseado para incrementar los diagnsticos a un nivel muy por
encima de los PLCs estndar.
Mdulos con una CPU segura (para realizar el muting - SmartGuard).
Cableado
Para cumplir con la categora de CPU seguridad
seguridad 4, es absolutamente
necesario que se lea el retorno de los
contactores del actuador. Mdulo OAPD
La alimentacin (para el muting) no
debe dar tensin a ninguna parte de
la mquina, salvo a los elementos de OAPD
seguridad. Las dos fuentes deben Comunicacin
tener la misma masa.
Contactores
PLC planta
Ejemplo de cableado
Tareas
Escoger de un fabricante
(Siemens, Snechider, etc.)
los sensores muting y la
barrera OAPD.
Establecer las distancias de
seguridad.
Esquema de cableado
(opcional)
- Fundamentos de Robtica. Barrientos, Pen, Balaguer, Aracil.
Mc Graw Hill, 2 Edicin. 2004.
- Robots y Sistemas Sensoriales. Torres, Pomares, Puente, Gil,
Aracil. Pretince Hall. 2002.
- Normas UNE-EN-ISO.
TEMA 4. Seguridad en instalaciones robotizadas