Instrumentao e

Controle de Processos
AULA 3 TRANSFORMADA DE LAPLACE E
FUNO DE TRANSFERNCIA

25/02/2017 TRANSFORMADA DE LAPLACE E FUNO DE TRANSFERNCIA

INTRODUO
Na aula passada:
Desenvolvimento de modelos;
Solues analticas e numricas das EDOs;

As solues das EDOs podem exigir bastante esforo;

Hoje veremos uma ferramenta matemtica que pode reduzir
consideravelmente esse esforo;
Transformada de Laplace (1785);
Ela se aplica a soluo de EDOs lineares;
Principal vantagem: transforma uma EDO numa equao algbrica.

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TRANSFORMADA DE LAPLACE:
DEFINIO
A transformada de Laplace de uma funo f(t) definida como:

F s L f t f t e st dt
0

Onde F(s) a funo transformada, s a varivel independente no domnio de

Laplace, L o operador transformada de Laplace (definido pela integral);
A funo f(t) precisa ser contnua no intervalo 0 < t < ;
A transformada inversa, L-1, converte a funo F(s) de volta para f(t);
Notar que a funo F(s) s definida para t > 0;
F(s) no contm informaes para t < 0.

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TRANSFORMADA DE LAPLACE:
PROPRIEDADES
A transformada de Laplace um operador linear;
Ou seja, satisfaz o princpio da superposio:
Laxt by t aX s bY s
Teorema do valor final:

lim y t limsY s
t s 0

Teorema do valor inicial:

lim y t limsY s
t 0 s

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TRANSFORMADA DE ALGUMAS
FUNES
A transformada de Laplace da maioria das funes usuais pode ser derivada de
forma simples:

Funo constante:
L a ae st dt
a st
e
0
s 0

a a
0
s s
Funo exponencial:


L e bt e bt e st dt e b s t dt
0 0

1 b s t 1
e
bs 0 sb

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TRANSFORMADA DE ALGUMAS
FUNES
Transformada da derivada:
derivadas sempre aparecem em modelo dinmicos;
vale a pena olhar a obteno da transformada da derivada;

L df dt df dt e st dt
0
Integrando por partes:

udv uv vdu L df dt df dt e dt fe
st st
0
fse st dt
dv df dt dt 0 0

v f 0 f 0 s fe st dt sF s f 0
u e st 0

L df dt sF s f 0
du se st

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TRANSFORMADA DE ALGUMAS
FUNES
De forma similar podemos deduzir uma derivada segunda:
d2 f d df
L 2 L onde
dt dt dt
d
L s s 0
dt
s sF s f 0
d2 f
L 2 ssF s f 0 0
dt
d2 f 2
L 2 s F s sf 0 f ' 0
dt

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TRANSFORMADA DE ALGUMAS
FUNES
Para a derivada ensima:
dn f n
L n s F s s n 1 f 0 s n 2 f 1 0 s n 3 f 2 0 ...
dt
s f n 2 0 f n 1 0

Vale notar que dificilmente em controle de processos aparecero derivadas de

ordem maior que 2;
A maioria de processos temporais so descritos por derivadas de 1 ordem!

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TRANSFORMADA DE ALGUMAS
FUNES
Transformada de uma integral:

t t st
t
st 1 st
t
1


L f t dt f t dt e dt 0 0 f t dt e dt
e f t dt f t e st
dt
0 0 0 s 0 0 s 0
Integrando por partes :
t st 1


0 0 f t dt e dt s 0 0 s 0 f t e dt
1 st

udv uv vdu
t 1
L f t dt F s
t
u e st v f t dt
0
0 s
du se st dt dv f t dt

s
1
s

udv uv 0 vdu
1

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TRANSFORMADAS DAS FUNES PULSO
E IMPULSO
A funo pulso retangular. Seja a funo pulso, com altura h e largura tw:

0 t0 F s L h he st dt

f t h 0 t tw 0
0
t tw como f t 0 para qualquer t t w podemos escrever
tw tw

F s L h he dt e
st h st

0
s 0

h
s
h h
s s

F s e st w 1 e t w s
No pulso unitrio (rea do retngulo igual a uma unidade), h=1/tw: F s
1
tw s

1 e t w s

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TRANSFORMADAS DAS FUNES PULSO
E IMPULSO
A funo impulso, ou delta de Dirac, representado por (t), um caso especial
da funo pulso unitrio, quando tw0:
Podemos obter sua transformada tomando o limite de :

lim
1
1 e
t w s

t w 0 t w s

Aplicando a regra de L' Hpital

d 1 e t w s dt w
lim
se t w s
1
lim
t w 0 d t w s dt w t w 0 s

De forma geral usaremos uma tabela (no ser necessrio deduzir as

transformadas).

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TABELA DE
TRANSFORMADAS DE LAPLACE

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SOLUO DE EDO POR TRANSFORMADA
DE LAPLACE
Exemplo 1: Resolva o seguinte problema de valor inicial (PVI):

y 0 1
dy
5 4y 4
dt

Aplicando o operador L:
dy
L 5 4 y L 2 5s 4Y s 5
2
dt s
dy 5s 2
5L 4L y L 2 Y s
dt s5s 4
s 0,4
5sY s y 0 4Y s
2 Y s
s ss 0,8

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SOLUO DE EDO POR TRANSFORMADA
DE LAPLACE
Consultado a tabela:

No nosso caso: b1=0, b2=0,8 e b3=0,4;

Substituindo:
0,4 0 0t 0,4 0,8 0,8t
y t e e
0,8 0 0 0,8
y t 0,5 0,5e 0,8t

y t 0,5 1 e 0,8t
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SOLUO DE EDO POR TRANSFORMADA
DE LAPLACE
Exemplo 2: resolva a equao diferencial ordinria abaixo:
d3y d2y dy
3
6 2
11 6y 1
dt dt dt
y 0 y ' 0 y ' ' 0 0

Usando o operador L:
d3y 3
L 3 s Y s L 6 y 6Y s
dt
L 1
1
d2y
L 6 2 6 s 2Y s s
dt
dy
L 11 11sY s
dt

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SOLUO DE EDO POR TRANSFORMADA
DE LAPLACE
Chegamos a:
s Y s 6 s Y s 11sY s 6Y s
3 2 1
s
Y s 3
1

s s 6 s 2 11s 6
Agora temos uma questo:
No h uma funo similar a nossa na tabela de transformadas...
O que fazer?

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EXPANSO POR FRAES PARCIAIS
Nem sempre teremos um correspondente exato na tabela de transformadas;
Nesses casos precisaremos de fazer algumas manipulaes algbricas;
No caso de polinmios de ordem elevada no denominador, usaremos o
mtodo conhecido como Expanso por Fraes Parciais;
Lembrando que um polinmio de ordem n, possui n razes;
Tal polinmio pode ser escrito de duas formas:
an x n an 1 x n 1 ... a1 x a0
ou
x rn x rn1 ...x r2 x r1
25/02/2017 TRANSFORMADA DE LAPLACE E FUNO DE TRANSFERNCIA 16
EXPANSO POR FRAES PARCIAIS
Por exemplo:
A funo
x 3 7 x 2 14 x 48 0
Possui razes : 8, 2 e 3
Tal funo pode ser escrita como
x 3x 2x 8
A tcnica de expanso por fraes parciais faz uso desse recurso para
simplificar denominadores;
Por exemplo:

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EXPANSO POR FRAES PARCIAIS
Considera a funo: s5
Y s 2
s 5s 4
As razes do denominador so: -4 e -1
Logo podemos escrev-la:
s5
Y s
s 1s 4

Essa funo pode ser escrita como a soma de duas fraes parciais:
s5 1 2
Y s
s 1s 4 s 1 s 4
25/02/2017 TRANSFORMADA DE LAPLACE E FUNO DE TRANSFERNCIA 18
EXPANSO POR FRAES PARCIAIS
Para isso precisamos determinar 1 e 2 que satisfaam a igualdade;
Existem vrios mtodos para determinar os coeficientes 1 e 2:
1. Identidade de polinmios (o mais trabalhoso);
2. Atribuio de valores aleatrias para s (intermedirio);
3. Mtodo de Heaviside (o mais fcil).

Resolveremos das 3 maneiras;

Mtodo 1: identidade de polinmios:
1 passo, multiplicar tudo por (s+1)(s+4):
s 5 1 s 4 2 s 1
Executar as multiplicaes:
s 5 1 2 s 41 2
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EXPANSO POR FRAES PARCIAIS
Comparando os termos que multiplicam s e os termos livres:
1 2 1
41 2 5
Resolvendo o sistema chegamos a 1=4/3 e 2=-1/3.
Nossa equao pode ser escrita como:
s5
Y s
4 1

s 1s 4 3s 1 3s 4
Mtodo 2: como a igualdade verdadeira, ela deve satisfazer qualquer valor de
s:
Vamos substituir s=-5 e s=-3
Ficaramos com:

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EXPANSO POR FRAES PARCIAIS
1
0 1 2
4
2 1
1 2
2 2
Resolvendo o sistema chegamos a mesma resposta anterior;
Resolvendo o sistema chegamos a 1=4/3 e 2=-1/3.

s5
Y s
4 1

s 1s 4 3s 1 3s 4

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EXPANSO POR FRAES PARCIAIS
Mtodo 3: mtodo de Heaviside;
Consiste em multiplicar os dois lados da equao por (s-rn) e substituir s=rn;
No nosso exemplo:
s5 1 2 s5 1 2

s 1s 4 s 1 s 4 s 1s 4 s 1 s 4
multiplicando ambos os lados por s 1 multiplicando ambos os lados por s 4
s5 s 1 s 5 1 s 4
1 2 2
s 4 s 4 s 1 s 1
fazendo s 1 fazendo s 4
4 1
1 0 0 2
3 3

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EXPANSO POR FRAES PARCIAIS
Chegamos a mesma resposta anterior, 1=4/3 e 2=-1/3;
No precisamos resolver nenhum sistema para isso!
O que pode ser muito til quando temos mais de 2 para determinar!
s5
Y s
4 1

s 1s 4 3s 1 3s 4
Usando nossa tabela:

y t e e
4 t 1 4 t
3 3

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EXPANSO POR FRAES PARCIAIS
Resumo do mtodo de Heaviside:
Para uma transformada mais geral, onde os fatores so reais e distintos (no aparecem
fatores complexos ou repetidos), pode-se usar a seguinte frmula de expanso:
N s N s n
i
Y s
Ds n
s bi
s bi
i 1
i 1

O i-simo coeficiente pode ser calculado usando a expanso Heaviside:

N s
i s bi
Ds s bi

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EXPANSO POR FRAES PARCIAIS
Agora podemos dar prosseguimento ao exemplo que paramos por no ter o
valor tabelado da transformada:
Paramos em:
Y s
1

s s 3 6 s 2 11s 6
O denominador tem 4 razes: -1, -2, -3 e 0;
Podemos escrev-lo:
1 2 3 4
Y s
1


s s 3 6 s 2 11s 6 s s 1 s 2 s 3

Multiplicaremos os dois lados por s s 1s 2 s 3 e aplicaremos o mtodo de Heaviside.

25/02/2017 TRANSFORMADA DE LAPLACE E FUNO DE TRANSFERNCIA 25

EXPANSO POR FRAES PARCIAIS
Ficamos com:
1 1 s 1s 2s 3 2 ss 2s 3 3 ss 1s 3 4 ss 1s 2

Substituindo s=0:
1 61 1 1 6
Substituindo s=-1:
1 2 2 2 1 2

Substituindo s=-2:
1 23 3 1 2

Substituindo s=-3:
1 61 1 1 6

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EXPANSO POR FRAES PARCIAIS
Ficamos com:
Y s
1 1 1 1

6 s 2s 1 2s 2 6s 3

Consultando a tabela de transformadas:

y t e e e
1 1 t 1 2 t 1 3t
6 2 2 6

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CASOS ESPECIAIS DA EXPANSO POR
FRAES PARCIAIS
Existem 2 casos que requerem ateno especial:
Fatores repetidos;
Fatores complexos.

Fatores repetidos - Se um termo s + b ocorre r vezes no denominador, r termos

devem ser includos na expanso que incorporam o fator s + b:
1 2 r
Y s ...
sb s b
2
s b r
Os fatores repetidos surgem frequentemente em modelos de processos de
sistemas reais, principalmente em processos que possuem uma srie de
unidades ou estgios idnticos (CSTRs em srie).

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CASOS ESPECIAIS DA EXPANSO POR
FRAES PARCIAIS
Exemplo de fatores repetidos:
s 1 s 1
Y s 2

s s 4 s 4 ss 2 2

Como temos repetio do fator (s+2):

s 1 1 2 3
Y s
ss 2
2
s s 2 s 2 2

Multiplicando por ss 22:

s 1 1 s 2 2 ss 2 3 s
2

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CASOS ESPECIAIS DA EXPANSO POR
FRAES PARCIAIS
Substituindo s=0:
1 1 / 4

Substituindo s=-2:
3 1/ 2
Para encontrar 2, podemos substituir 1 e 3 e utilizar um valo qualquer de s,
no nosso caso, usaremos 1:
1 1 1 2 211 2 1
1 1 8 9 2
3 2
2

4 2 4 4 4
9 1 1
2 3 2 2
4 2 4

25/02/2017 TRANSFORMADA DE LAPLACE E FUNO DE TRANSFERNCIA 30

CASOS ESPECIAIS DA EXPANSO POR
FRAES PARCIAIS
Fatores complexos um caso importante acontece quando o polinmio do
denominador tem razes complexas:

Nesse caso, podemos usar a formula quadrtica (produtos notveis) para no

precisar calcular as razes complexas;
Exemplo:

25/02/2017 TRANSFORMADA DE LAPLACE E FUNO DE TRANSFERNCIA 31

CASOS ESPECIAIS DA EXPANSO POR
FRAES PARCIAIS
Somando e subtraindo 0,25 do denominador:

Separando o lado direito da equao:

25/02/2017 TRANSFORMADA DE LAPLACE E FUNO DE TRANSFERNCIA 32

CASOS ESPECIAIS DA EXPANSO POR
FRAES PARCIAIS
O porqu de tanta manipulao: a tabela!

O resultado seria:

25/02/2017 TRANSFORMADA DE LAPLACE E FUNO DE TRANSFERNCIA 33