Torque Prod ACDrives

Produccin de torque con
variador y motor A.C.
Rockwell Automation Drives Business

Reliance Electric
Spring Update CD, May 2001

AC y DC Motor
Revisin de
fundamentos de
motores

Motor Basics
La potencia de placa se alcanza en las rpm de

placa HP = Torque * Speed / 5252
Zona de torque Zona de potencia
Torque
constante constante
100%
La potencia de placa
se alcanza a la rpm de
placa, NO ANTES!
Velocidad en RPM
placa
Motor AC
Frame
Bobinado del
estator
Rotor y eje
Estator trifsico con conexiones T1, T2 & T3

Operacion del motor AC
Motor de dos polos RPM es igual a :
120 * Frequency
# Motor Poles
Note que la
Frecuencia es la
nica variable que
puede influir el la
velocidad del motor
Campo mgnetico rotatorio de motor de dos polos
Motor DC
Conmutador y
escobillas
Armadura
Polos de campo
Note que la armadura y el

campo estn fijos a 90 todo
el tiempo
La armadura el el campo estn separados

Funcionamiento de Motor DC
Modelo Simple
RPM es igual a:
Voltaje Arm - ( Caida Voltaje )

S V
V N
Flujo de campo
Ambos voltaje de Para aumentar el torque

armadura e intensidad incrementamos la
de campo afectan la corriente de armadura
velocidad del motor

Resumen:
Puntos claves:
El motor de inducin AC tiene un circuito:
Las conexiones al estator son T1, T2 y T3.
Los motores DC tienen tienen dos circuitos:
F1 y F2 para el campo.
A1 y A2 para la armadura.
Para tratar los motores AC como DC:
Veamos los AC como con dos circuitos
Las diferencias mecnicas deben tratarsen matematicamente

AC Drive Basics
Fundamentos de
variadores AC PWM

Variador AC
Red AC Motor
Diodo Filtro DC Inversor

Rectificador IGBT
El puent rectificador convierte AC en DC.

El voltaje DC es filtrado para reducir las variaciones.
El inversor convierte la DC en voltaje AC PWM.
Drive AC Forma de onda PWM
VLL @ Drive
500 Volts / Div.
+ DC Bus
- DC Bus
Phase Current
10 Amps / Div.
M2.00s Ch1 1.18V
La onda PWM es una serie de pulsos repetitivos de voltaje

Variado AC - Relacin V/Hz
La relacin V/Hz determina que a frecuencia de placa
se logra potencia de placa
Operation at Base Speed
Voltaje 460
de salida 460 / 60
= 7.67 V/Hz
230
115
Hz
0 15 30 60 90 Frecuencia de
Frecuencia de salida
palca
El motor es controlado por cambio de voltaje y frecuencia

AC Drive Basics - V/Hz Operation
A 50% de la frecuencia de placa, la relacin V/Hz
determina que se logre el 50% de la potencia
Funcionamiento a 50% de frecuencia de placa
Output 460
Voltage 230 / 30
= 7.67 V/Hz
230
115
Hz
0 15 30 60 90 Output
Base Frequency Frequency
Al 50% de la velocidad, voltaje y frecuencia son reducidos a
La mitdad
Variador AC Funcionamiento V/Hz
A 25% de la velocidad se tiene 25% de la potencia de
placa
Funcionamiento a 25% de la frecuencia de placa
Voltaje 460
de salida 115 / 15
= 7.67 V/Hz
230
115
Hz
0 15 30 60 90 Frecuencia
Frecuencia de de salida
placa
A 25% de la velcidad, Voltaje y frecuencia decrecen en 3/4

Para mejorar el arranque, se usa Incremento de voltaje
que aumenta la magnetizacin del motor y el torque
Voltaje 460
de salida 460 V / 60 Hz
= 7.67 V/Hz +
248 % BOOST
138
Aumento de
Hz
Voltaje 0 15 30 60 90 Frecuencia
Frecuencia de de salida
placa
Aumentado el voltaje se mejora el torque en el arranque

Aumentar el voltaje durante mucho tiempo

recalienta el aislamiento del motor y puede
resultar en un dao prematuro.
Advertencia: La vida del aislamiento

decrece 50% por cada 10C por encima
de su temperatura de trabajo.
Incapaz de trabajar como un motor DC, la industria va hacia el

control vectorial
Variador AC - Vectorial
Si podemos separar y regular la componente de

corriente que crea a torque en el motor,
podremos regular torque en el motor, no solo la
velocidad!
Esta es la base del
control vectorial
La regulain de corriente permite el control del torque

Variador AC
Fundamentos del
variador vectorial

Variador AC Modelo del motor
El modelo del motor se basa en los datos
ajustados en los parmetros
Corriente de magnetizacin
Amperios de plena carga
Voltaje del motor
Frecuencia en placa
RPM en placa (Deslizamiento)
Potencia en placa
La corriente de placa es el ms importante de los datos

Variador AC Modelo del Motor
Parametro: Corriente de magnetizacin
Corriente de magnetizacin es la corriente requerida para
excitar el estator y las bobinas sin carga.
Corriente de magnetizacin: Corriente de vacio sin
friccin
Determina el flujo mgnetico
(FLA - Mag. Amps) = 100% Torque Current
Una mala calibracin de FLA puede reducir el torque
La corriente de magnetizacin va del 35% al 50% FLA
FLA = corriente a plena carga (Dato de placa)
Variador AC funcionamiento vectorial
De esta forma el torque se produce an a 0 RPM
Corriente de magnetizacin = corriente de vacio
100%
Valor fijo de 0 RPM a RPM nominal
Corrien
te para
torque
90
Corriente de
magnetizacin
La corriente de magnetizacin equivale a corriente de campo

Parmetro: Corriente a plena carga (FLA)
El valor de FLA puede ajustar:
La sobrecarga del motor
La sobrecarga del variador
La disponibilidad de torque
(FLA x %OL) - Mag. Amps = Max. Corriente disponible para
torque
Una mala calibracin disminuye el torque y puede

daar el motor.
Como cada algoritmo vectorial es nico, revise este dato con
el fabricante
Parmetro: Voltaje y frecuencia de placa
Voltaje y Hz en placa pueden:
Determinan la relacin de voltios y frecuencia a la
salida del variador
Una mala calibracin puede recalentar el motor,
reducir la vida til del aislamiento y el torque
disponible.
Debemos asegurarnos operacin correcta del motor sin

recalentamiento
Parmetros: frecuencia y RPM
Determinan:
Clculo del deslizamiento.
Espera medir unas RPM a determinada frecuencia
Permiten detectar y corregir errores de RPMs
Establecen el punto de debilitamiento de campo
Una mala calibracin puede causar sobrecorrientes
Los variadores AC regulan la velocidad teniendo en cuenta el

deslizamiento
Parmetro: Potencia (HP Kw)
La potencia puede ser usada para:
Estimar la impedancia del motor
Estimar la inductancia del motor
Calcular la ganacia para realimentacin de torque
Una mala calibracinpuede causar una pobre
regulacin de torque o velocidad
La informacin de la potencia es vital

Variador AC Funcionamiento Vectorial
El Flux Vector actua ms como un variador DC
La corriente de magnetizacin decae por encima de la
100% frecuencia
100%de placa
Torque Torque
Current Current
90 90
Magnetizing Current Magnetizing Current
El debilitamiento de campo ocurre por encima de la frecuencia

de placa
El torque del motor depende de la carga
Los cambios en la corriente para torque dependen de
100%
los cambios de la carga
Torque
Current
Torque
Current
10%
90 90

Torque en el eje del motor se basa en una referencia de
torque
100%
Torque
Current
Torque
Current
10%
90 90
La corriente de torque se basa en una referencia

AC Drive Basics - Vector Operation
La corriente de torque debe estar a 90 con magnetizacin
Sintonizacin inadecuada, incorrecta parametrizacin,
mala realimentacin de velocidad o baja potencia del
100% variador ocasionaran mala regulacin del torque.
Torque Pobre
Current Produccin
optima de Torque produccin de
torque Current torque
90 ?
El torque es optimo solo cuando se mantienen los 90

Clase de carga: velocidad directa y torque inverso
La forma en que la carga

afecta al drive es crtico para Si los rodillos estn acoplados
el exito en la aplicacin. durante el recorrido, se puede
presentar una condicin de
La carga con velocidad
velocidad directa y torque inverso.
directa y torque inverso es la
ms dificil de manejar. Use V/Hz or vectorial si la inercia
o la velocidad es alta.
El tiempo para saber velocidad y posicin es limitado por la

inercia y la velocidad
Corriente de motor = Suma vectorial de torque y
magnetizacin
Ac aparece el nombre de vectorial
100%
100%
A + B = C
Motor
Torque Torque
Current
Current Current
Motor
Current
90 90
Corriente del motor es la que se mide en sus fases

Variador AC Funcionamiento Flux Vector
Flux Vector regula corriente y torque usando velocidad
del rotor y posicin para optimizar torque en el eje junto
con realimentacin de corriente del motor.
Current
Feedback
L1
L2 Motor
L3
E
Micro P
El encoder proporciona la informacin de rpm y posicin

Variaador AC Torque y temperatura de rotor
A medida que el motor llega a la temperatura de trabajo,
la linealidad y precisn del torque mejoran en Flux Vector
600
400
HOT
Motor 200
% Torque -200 -150 -100 -50

0
0 50 100 150 200 30 deg
80 deg
Ideal Value
-200
Precisin del -400
COLD
torque 5% o Motor
mejor !
-600
-800
Inch - Lbs
Variador AC Control de campo orientado
Es bsicamente el mismo Flux Vector Control, con
realimentacin de Voltaje para detectar cambios de
temperatura en el motor.
Voltage
Feedback
L1
L2 Motor
L3
E
Micro P
El variador continuamente se adapta a los cambios de

Spring Update CD, May 2001 temperatura del motor
Variadores AC - Resumen
Ideas claves:
Los errores en la realimentacin del encoder afectan el
control:
Produciendo inestabilidad en la velocidad
Debe estar libre de ruido
Seleccione un encoder apropiado para motor vectorial
Tierras apropiadas son importantes
Los datos del motor deben ser precisos en el variador
La informacin del motor medida o programada es la clave del

exito
Variador AC
Actualmente hay dos tipos de variadores vectoriales
El de nucleo escalar
El de nucleo vectorial
Todos los vectoriales sin realimentacin no son los mismos

Variador AC Variador vectorial
SVC basado en el escalar (V/Hz)
Usa un algoritmo sofisticado de limitacin de corriente
para mejorar el torque constante y el de arranque.
Necesita menos informacin para puesta en marcha
ganando as simplicidad.
Puede manejar motores en paralelo.
Solo regula la frecuencia , fijando la corriente.
No regula el torque
SVC con V/Hz puede manejar multiples motores

Solo vectorial:
Separa la corriente de torque y la de magnetizacin,
para mantener el angulo de 90.
El arranque es algo ms complicado por que se
necesita ms informacin del motor.
Solo maneja un motor a la vez.
Controla velocidad y torque

El variador SVC vectorial clcula la velocidad del
rotor y su posicin
Sensores
de
corriente
L1
L2 Motor
L3
Micro P
( FVC + Speed Estimator )

Variador AC Lazos de control
Hay tres lazos de control:
POSICION RPMs TORQUE MOTOR
10 rad/sec 100 rad/sec 1,000 rad/sec
La referencia de
posicin es La referencia de La referencia de torque puede
opcional en la velocidad es de uso ser directa, evitando el lazo de
mayoria de comn velocidad como referencia para
controles aplicaciones como enrolladoras y
vectoriales Equipos de pruebas

AC Drive Basics - Regulator Diagram
Diagrama de control Flux Vector RED AC
Referencia + Torque
De velocidad Lazo de Command Seales a los
- velocidad IGBTs Inversor
Lazo de
Flux torque PWM
Command
Realimentacin
de corriente
Controlador
de campo
AC
Motor
Velocidad y
Realimentaci posicin rotor
E
n de
velocidad

AC Motor Basics - Inverter Duty
Motor para variador

AC Motor Basics - Inverter Duty
Ventilador si se desa trabajar a

0 RPM with 100% de Torque
continuamente
Algunos motores tiene el frame

ajustado para disipar calor sin
necesidad de ventilacin forzada

Motor AC para inversor
Seleccione el
Tipo de motores AC tipo de motor
de acuerdo a
sus necesidades
Los motores con Frame T tienen en

comn la base y altura del eje.
Los de Frame laminado

proporcionan densidad an altas
potencias y mejores curvas de
comportamiento.

Motor AC para inversor
El diseo del
El diseo del rotor cambia de motor rotor afecta la
a motor: produccin de
torque!
El motor industrial estandar con rotor

doble jaula de ardilla esta diseado
para lograr el mejor torque.
El rotor jaula de ardilla sencilla est

diseado para usar con variador

Motor AC Diagrama equivalente
Diagrama del circuito equivalente del motor de induccin
El calentamiento
Resistencia Inductancia Inductancia del rotor afecta la
del estator estator Rotor produccon de
troque!
+
Current
Voltaje de Inductancia de Working Resistencia
entrada magnetizacin Rotor

Motor AC
Motor diseo NEMA B

Breakdown Torque (BDT)
Regla del pulgar:
Torque a plena carga
El 80% de BDT se usa
para cuando hay cambios
subitos en la carga.
El torque pico depende de las caractersticas del motor

Motor AC Region de operacin
NEMA Design B Motors vary in Breakdown Torque capacity
Segn la aplicacin se debe escoger el motor por la curva de

torque
Motor AC Rango de operacin
Curva de motor para inversor con Variador
100
Torque
90
% 80
T 70 Torque
O 60
R 50
Q 40
Regin aceptable
U 30
Para operacin continua
E 20
10
0
0 6 12 18 24 30 36 42 48 54 60 66 72 78 84 90
HZ
Motor para variador a 1/10 de RPM placa

Motor AC- Rango de operacin
Curva de motor para inversor con variador AC
100
90
Torque
% 80
Torque
T 70
O 60
R 50
Q 40
U 30
E 20
10
0
0 6 12 18 24 30 36 42 48 54 60 66 72 78 84 90
HZ
La regin de potencia constante va hasta el 150% de
Frecuencia de placa
AC Motor Rango de operacin
Curva de torque de motor para variador con variador vectorial
100
90
Torque
% 80
Torque
T 70
O 60
R 50
Q 40
Regin de trabajo continuo
U 30
E 20
10
0
0 6 12 18 24 30 36 42 48 54 60 66 72 78 84 90
HZ
El motor para variador trabaja a 0 RPM con 100% Torque
Constante
Motor AC Rango de operacin
Curva de torque de motor para variador y variador vectorial
100
90 Torque
Algunos motores
% 80
Torque pueden trabajar hasta
T 70
8 veces la frecuencia
O 60
de placa
R 50
Q 40
U 30
E 20
10
0
0 6 12 18 24 30 36 42 48 54 60 66 72 78 84 90 96 102 108 114 120
HZ
Algunos motores trabajan hasta 2 veces la fercuencia de placa

Variador AC
Comparacin
De comportamiento
de los variadores

Seleccin para cargas rotativas
Starting into V/Hz SVC FVC
rotating loads
Better Good Best
FVC es la mejor si la posicin y la velocidad son conocidas.

V/Hz es muy comodo y adaptable con altas inercias.
SVC ms dificil de manejar debidoa las limitaciones del
fabricante. Procesador y algoritmo dependiente.

Seleccin para motores en paralelo
Multi-motor
Operation from V/Hz SVC FVC
one drive
Not Not
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V/Hz funciona perfecto con motores en paralelo.

SVC or FVC es posible unicamente si los ejes de los
motores estn acoplados y l variador puede trabajar solo
con el total de la corriente.

Seleccin Para torque constante
Constant
Torque Range V/Hz SVC FVC
Good Better Best
V/Hz es bueno hasta 10:1 Constant Torque.

SVC es bueno hasta 40:1 Constant Torque.
FVC es bueno hasta 1,000:1 incluyendo velocidad cero.

Control Selection
Dynamic
Response V/Hz SVC FVC
Good Better Best

No Adjustable Adjustable
tuning Gains for tuning Gains for tuning
V/Hz no es medible la respuesta.

SVC bueno hasta 100 Radians/second.
FVC bueno hasta 1,000 Radian/second.

Comparativo
Feature Flux Vector - benefits DC Drive - limitations
Power Factor 92% to 96% at all speeds & 88% to 33% dependent on
loads speed & load
Torque Production 1,000 radian/sec 300 radian/sec
Operation at Stall Closed Loop Flux Vector at DC operation at Stall limited by
Stall continuous brushes & commutator
Motor Cost AC Motor cost is less DC Motor cost is higher due to

expensive due to simplicity labor complexity & parts
High Speed Lower rotor mass allows Mechanically limited in speed

Applications high speed operation due to construction

Comparativo
Feature Flux Vector - limitations DC Drive - benefits
Line Regeneration 60% to 100% premium over 5% to 25% premium over drive
drive cost to do cost to do
Motor Lead Length Limitation of lead length can No concerns of lead length
affect operation & reliability other than voltage drop
Drive Only Cost More expensive due to Less expensive due to
controller complexity controller simplicity
Shock Load Less inertia at motor requires Armature inertia helps to
Applications more tuning and setup time dampen shock loads
Las tecnologas AC y DC tiene sus virtudes cada una

Drive Selection - Speed Range
Performance DC Drive DC Drive DC Drive Flux Sensorless
Features w/ Encoder w/ Tach w/o Fdbk Vector Vector
Operating 0 RPM to 90 RPM to 90 RPM to 0 RPM to 45 RPM to

Speed Range Base RPM Base RPM Base RPM Base RPM Base RPM
CT Speed
Regulation 1,000 : 1 70 : 1 20 : 1 1,000 : 1 40 : 1
w/o load 0.01% 1.0% 3.0% 0.01% 0.5%
change
CT Speed
Regulation 100 : 1 30 : 1 10 : 1 100 : 1 20 : 1
w/ 100% load 0.05% 3.0% 5.0% 0.05% 1.0%
change
El comportamiento de los variadores AC y DC es similar

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Estator trifsico con conexiones T1, T2 & T3

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Note que la armadura y el

La armadura el el campo estn separados

Voltaje Arm - ( Caida Voltaje )

Ambos voltaje de Para aumentar el torque

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Las diferencias mecnicas deben tratarsen matematicamente

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Diodo Filtro DC Inversor

El puent rectificador convierte AC en DC.

M2.00s Ch1 1.18V

La onda PWM es una serie de pulsos repetitivos de voltaje

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El motor es controlado por cambio de voltaje y frecuencia

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Aumentado el voltaje se mejora el torque en el arranque

Aumentar el voltaje durante mucho tiempo

Advertencia: La vida del aislamiento

Incapaz de trabajar como un motor DC, la industria va hacia el

Si podemos separar y regular la componente de

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Una mala calibracin disminuye el torque y puede

Debemos asegurarnos operacin correcta del motor sin

Los variadores AC regulan la velocidad teniendo en cuenta el

La informacin de la potencia es vital

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Magnetizing Current Magnetizing Current

El debilitamiento de campo ocurre por encima de la frecuencia

Magnetizing Current Magnetizing Current

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Magnetizing Current Magnetizing Current

La corriente de torque se basa en una referencia

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Magnetizing Current Magnetizing Current

El torque es optimo solo cuando se mantienen los 90

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La forma en que la carga

El tiempo para saber velocidad y posicin es limitado por la

Magnetizing Current Magnetizing Current

Corriente del motor es la que se mide en sus fases

El encoder proporciona la informacin de rpm y posicin

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% Torque -200 -150 -100 -50

Precisin del -400

El variador continuamente se adapta a los cambios de

La informacin del motor medida o programada es la clave del

Actualmente hay dos tipos de variadores vectoriales

Todos los vectoriales sin realimentacin no son los mismos

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