Teora de control moderna: La tendencia moderna en los sistemas de ingeniera es hacia una mayor
complejidad, debido sobre todo a que se requieren tareas ms complejas y buena precisin. Los sistemas
complejos pueden tener mltiples entradas y mltiples salidas y pueden ser variantes en el tiempo. Debido a
la necesidad de cumplir requisitos cada vez ms exigentes en el comportamiento de los sistemas de control,
el aumento en la complejidad del sistema y el fcil acceso a las computadoras a gran escala, la teora
moderna de control, que es una nueva aproximacin al anlisis y diseo de los sistemas de control complejo,
se ha desarrollado desde 1960. Esta nueva aproximacin se basa en el concepto de estado.
Modern Control Theory Versus Conventional Control Theory:
Modern control theory is contrasted with conventional control theory in
that the former is applicable to multiple-input, multiple-output systems,
which may be linear or nonlinear, time invariant or time varying, while
the latter is applicable only to linear time-invariant single-input, single-
output systems. Also, modern control theory is essentially time-domain
approach and frequency domain approach (in certain cases such as H-
infinity control),while conventional control theory is a complex
frequency-domain approach.
State:
The state of a dynamic system is the smallest set
of variables (called state variables) such that knowledge
of these variables at t = , together with knowledge of the
input for t , completely determines the behavior of the
system for any time t .
Note that the concept of state is by no means limited to
physical systems. It is applicable to biological systems,
economic systems, social systems, and others.
Variables de estado: Las variables de un sistema dinmico son las variables que
constituyen el menor conjunto de variables que determinan el estado del sistema dinmico.
Si al menos se necesitan n variables , , , para describir completamente el comportamiento
de un sistema dinmico (de forma que una vez que la entrada para t est dada y el
estado inicial en t = est especificado, el estado futuro del sistema est determinado
completamente), entonces tales n variables son un conjunto de variables de estado.
Note that state variables need not be physically
measurable or observable quantities. Variables that do
not represent physical quantities and those that are
neither measurable nor observable can be chosen as
state variables. Such freedom in choosing state variables
is an advantage of the state-space methods. Practically,
however, it is convenient to choose easily measurable
quantities for the state variables, if this is possible at all,
because optimal control laws will require the feedback of
all state variables with suitable weighting.
Obsrvese que las variables de estado no necesitan ser fsicamente medibles o cantidades
observables. Se pueden seleccionar como variables de estado variables que no representan
cantidades fsicas y aquellas que no son medibles ni observables. Tal libertad en la eleccin de las
variables de estado es una ventaja de los mtodos en el espacio de estados. Sin embargo,
prcticamente es conveniente seleccionar para las variables de estado cantidades fsicamente
medibles, si esto es posible, porque las leyes de control ptimo requerirn realimentar todas las
variables de estado con una ponderacin adecuada.
State
Vector: If n state variables are needed to
completely describe the behavior of a given system, then
these n state variables can be considered the n
components of a vector x. Such a vector is called a state
vector. A state vector is thus a vector that determines
uniquely the system state x(t) for any time t ,once the
state at t = is given and the input u(t) for t is
specified.
por el eje , eje , ..., eje , donde , ,, son las variables de estado, se denomina espacio de
estados. Cualquier estado se puede representar como un punto en el espacio de estados.
State-Space
Equations: In state-space analysis we are
concerned with three types of variables that are involved
in the modeling of dynamic systems: input variables,
output variables, and state variables. The state-space
representation for a given system is not unique, except
that the number of state variables is the same for any of
the different state-space representations of the same
system.
The dynamic system must involve elements that
memorize the values of the input for t . Since
integrators in a continuous-time control system serve as
memory devices, the outputs of such integrators can be
considered as the variables that define the internal state
of the dynamic system. Thus the outputs of integrators
serveenas state variables. The number of state variables to
Ecuaciones
trescompletely
el espacio de estados: En el anlisis en el espacio de estados se centra la atencin en los
define
tipos de variables que aparecen the dynamics
en el modelado of the
de los sistemas system
dinmicos; is equal
las variables to
de entrada, las
variables de salida y las variables de estado. La representacin en el espacio de estados de un sistema dado no
the salvo
es nica, number of integrators
que el nmero involved
de variables de estado in cualquiera
es el mismo para the system.
que sea la representacin en
variables de estado de un mismo sistema.
El sistema dinmico debe contener elementos que recuerden los valores de la entrada para t . Puesto que los
integradores en un sistema de control en tiempo continuo sirven como dispositivo de memoria, las salidas de
tales integradores se pueden considerar como las variables que describen el estado interno del sistema
dinmico. As las salidas de los integradores sirven como variables de estado. El nmero de variables de estado
para definir completamente la dinmica del sistema es igual al nmero de integradores que aparezcan en el
Assume
that a multiple-input, multiple-output system
involves n integrators. Assume also that there are r inputs
(t), (t), , (t) and m outputs (t), (t), , (t). Define n
outputs of the integrators as state variables: (t), (t), ,
(t) Then the system may be described by
tambin que hay r entradas (t), (t), , (t) y m salidas (t), (t), , (t). Se definen las n salidas
de los integradores como variables de estado: (t), (t), , (t). Entonces el sistema se puede
describir mediante
The
If we define
then Equations (28) and (29) become
where A(t) is called the state matrix, B(t) the input matrix,
C(t) the output matrix, and D(t) the direct transmission
matrix.
A block diagram representation of Equations (212) and
(213) is shown in Figure 214.