Anda di halaman 1dari 25

Salman Agustiawal Akmal (16721251003)

Ridwan (16721251004)
1. Pengertian
2. Alasan dan tujuan
3. Aplikasi dilapangan seperti apa sistem kendali
adaptif
4. Secara konsep kendali adaptif seperti apa
5. Bagian dasar yang ada pada sistem kendali
adaptif
6. Teori dan jenis sistem kendali adaptif
7. Implementasi Elektronis Sistem Kendali Adaptif
8. Bagaimana skema sistem kendali adaptif jika
dibandingkan diagram blok dengan sistem
kontrol umpan balik konvensional.
Sistem kendali adaptif merupakan sistem kendali
yang mempunyai parameter-parameter kendali
yang dapat beradaptasi. Parameter-parameter
kendali tersebut beradaptasi terhadap perubahan
kondisi lingkungan disekitarnya, seperti adanya
gangguan, serta perubahan karakter internal dari
sistem yang dikendalikan.
Berdasarkan sejarah kelahiran kontrol adaptif, terdapat alasan
utama mengapa memilih kontrol adaptif untuk mengendalikan plant yang
kompleks dan dinamik :
Sistem kontrol yang memiliki performansi tinggi akan membutuhkan
pengontrol yang sangat akurat untuk mengendalikan plant yang tidak
diketahui dan berubah tiap satuan waktu.
Teknik kontrol adaptif menyediakan sebuah pendekatan yang
sistematik, dengan pengertian parameter-parameter pengontrol secara
otomatis menyesuaikan terhadap perubahan pada parameter-
parameter plant.
Teknik kontrol adaptif dapat dilihat sebagai sebuah pendekatan dari
beberapa masalah pengontrolan pada sistem nonlinier stokastik
Tujuan dari kontrol adaptif adalah untuk mendapatkan dan menjaga
tingkat performansi yang diinginkan ketika parameter-parameter plant
tidak diketahui dan bervariasi.
APLIKASI INDUSTRI PENGOLAHAN PRODUK
PERTANIAN:
Industri Kertas dan Bubur Kertas (pulp and paper) Kontrol pengering
kertas (pulp dryer), kontrol pembuatan bubuk kertas (pulp digester),
kontrol ketebalan kertas (rolling mill).
Industri Pengolahan CPO (crude-palm oil), yaitu bahan dasar minyak
dari kelapa sawit.
APLIKASI INDUSTRI PENGOLAHAN DAN REAKSI BAHAN
KIMIA
Kontrol reaksi kimia dalam tabung reaktor
Kontrol temperatur dalam kolom distilasi
Industri Semen: pencampuran material mentah semen (cement raw
material mixing).
APLIKASI PADA KENDALI PENERBANGAN (Flight Control)
Kendali lateral dan longitudinal pesawat terbang komersil
Kendali lateral dan longitudinal serta dinamika serang pesawat militer.
APLIKASI BIDANG OTOMOTIF
Kontrol rasio pencampuran antara bahan bakar-udara (air-fuel ratio),
Kontrol jelajah kendaraan (cruise control) untuk meningkatkan daya
jelajah. (Keduanya telah dikembangkan oleh Ford Motor Company sejak
pertengahan 1980-an)
APLIKASI BIDANG KEDOKTERAN

Sistem kendali Ultrafiltrasi, yang banyak membantu pasien yang


mengalami kerusakan ginjal. Dalam dialysis, darah dibersihkan dan
kelebihan air dalam darah diatur, serta electrolytes dalam darah
dinormalisasi. (Telah dikembangkan metode monitoring kendali aliran
fluida darah oleh Gambro AB di Lund, Swedia). Sejauh ini studi literatur
telah direalisasikan dengan merancang model aturan kendali adaptif yang
menjamin ketegaran stabilitas (stability robustness) dan ketegaran kinerja
(performance robustness) dari Sistem Kendali daptif Model Acuan (Model
Reference Adaptif Control) yang sangat banyak digunakan dalam aplikasi
industri.
1. Masukan
Masukan atau input adalah rangsangan dari luar yang diterapkan ke sebuah
sistem kendali untuk memperoleh tanggapan tertentu dari sistem pengaturan.
Masukan juga sering disebut respon keluaran yang diharapkan.
2. Keluaran
Keluaran atau output adalah tanggapan sebenarnya yang didapatkan dari
suatu sistem kendali.
3. Plant
Seperangkat peralatan atau objek fisik dimana variabel prosesnya akan
dikendalikan, msalnya pabrik, reaktor nuklir, mobil, sepeda motor, pesawat
terbang, pesawat tempur, kapal laut, kapal selam, mesin cuci, mesin
pendingin (sistem AC, kulkas, freezer), penukar kalor (heat exchanger),
bejana tekan (pressure vessel), robot dan sebagainya.
4. Proses
Berlangsungnya operasi pengendalian suatu variabel proses, misalnya proses
kimiawi, fisika, biologi, ekonomi, dan sebagainya.
5. Sistem
Kombinasi atau kumpulan dari berbagai komponen yang bekerja secara
bersama-sama untuk mencapai tujuan tertentu.
6. Aktuator
Piranti elektromekanik yang berfungsi untuk menghasilkan daya gerakan. Perangkat bisa
dibuat dari system motor listrik (motor DC servo, moto r DC stepper, ultrasonic motor,
linier moto, torque motor , solenoid), sistem pneumatik dan hidrolik. Untuk meningkatkan
tenaga mekanik aktuator atau torsi gerakan maka bisa dipasang sistem gear box atau
sprochet chain.
7. Setting point
Besar variabel proses yang dikehendaki. Suatu kontroler akan selalu berusaha menyamakan
variabel terkendali terhadap set point.
8. Error
Selisih antara set point dikurangi variabel terkendali. Nilainya bisa positif atau negatif,
bergantung nilai set point dan variabel terkendali. Makin kecil error terhitung, maka makin
kecil pula sinyal kendali kontroler terhadap plant hingga akhirnya mencapai kondisi tenang
( steady state)
9. Alat Pengendali (Controller)
Alat pengendali sepenuhnya menggantikan peran manusia dalam mengendalikan suatu
proses. Controller merupakan elemen yang mengerjakan tiga dari empat tahap pengaturan,
yaitu
a. membandingkan set point dengan measurement variable
b. menghitung berapa banyak koreksi yang harus dilakukan, dan
c. mengeluarkan sinyal koreksi sesuai dengan hasil perhitungannya,
10. Control Unit
Bagian unit kontroler yang menghitung besarnya koreksi yang diperlukan.
Pengendalian secara manual adalah pengendalian
yang dilakukan oleh manusia yang bertindak sebagai
operator. Pengendalian secara manual banyak
ditemukan dalam kehidupan sehari-hari seperti pada
aliran air melalui keran, hidup-matikan lampu, televisi,
radio, dan sebagainya.
pengendalian secara otomatis adalah pengendalian
yang dilakukan oleh mesin-mesin/peralatan yang
bekerja secara otomatis dan operasinya di bawah
pengawasan manusia. Pengendalian secara otomatis
banyak ditemukan dalam proses industri,
pengendalian pesawat, pembangkit tenaga listrik, dan
sebagainya.
Sistem kendali lup tertutup adalah sistem pengendalian di
mana besaran keluaran memberikan efek terhadap
besaran masukan sehingga besaran yang dikendalikan
dapat dibandingkan terhadap harga yang diinginkan
melalui alat pencatat (indikator ataurecorder), selanjutnya
perbedaan harga yang terjadi antara besaran yang
dikendalikan dan penunjukan alat pencatat digunakan
sebagai koreksi yang pada gilirannya akan merupakan
sasaran pengendalian.
Sistem kendali lup terbuka adalah sistem pengendalian di
mana keluaran tidak memberikan efek terhadap besaran
masukan, sehingga variabel yang dikendalikan tidak dapat
dibandingkan terhadap harga yang diinginkan.
a) Loop Terbuka b) Loop Tertutup
Dalam aplikasi industri ada tiga buah jenis model struktur kendali adaptif yang
paling banyak digunakan, yaitu:
1. Kendali Penjadwalan Gain Adaptasi (Adaptif Gain Scheduling Control).
2. Kendali Adaptif Model Acuan (Model Reference Adaptif Control).
3. Kendali Adaptif Swa-Tala (Self-Tuning Adaptif Control).

Kendali penjadwalan gain adaptasi (PGA)/ Adaptif Gain Scheduling Control


merupakan kendali yang paling banyak digunakan dalam industri
pengolahan dan manufaktur. Kendali ini bekerja dengan mengadaptasi gain
kendali sesuai dengan perubahan kondisi operasi suatu proses di industri.
Kendali ini juga telah digunakan pada kendali penerbangan dimana gain
kendali berubah sesuai perubahan kondisi terbang. (Perhatikan Gambar
ini).

Gambar. Kendali penjadwalan gain


adaptasi.
Kendali Adaptif Model Acuan (Model Reference Adaptif Control).
Kendali adaptif model acuan (AMA) digunakan dalam sistem kendali
untuk memaksakan agar proses kendalian berperilaku seperti model acuan
(model reference). Pada kasus ini proses kendalian umumnya mempunyai
karakteristik yang buruk seperti tanggapan yang lambat dan kestabilan yang
kurang mantap. Selain itu karakteristik proses kendalian sering berubah-ubah
bahkan terkadang menuju kondisis operasi yang tidak stabil. Oleh karena itu
kendali AMA dirancang agar proses kendalian mengikuti perilaku model
acuan yang mempunyai tanggapan yang lebih cepat dan kestabilan yang
lebih mantap. (Perhatikan Gambar model model acuan)

Gambar.K. adaptif model acuan.


Kendali Adaptif Swa-Tala (Self-Tuning Adaptif Control).
Kendali adaptif swa-tala (AST) merupakan sistem kendali yang
mempunyai parameter-parameter yang dapat ditala/dilakukan penyetelan
(dituning) sesuai dengan perubahan kondisi eksternal dan internal proses
kendalian. Sistem kendali AST mengestimasi parameter-parameter proses
kendalian secara on-line. Dari data hasil estimasi tersebut, parameter
kontroler ditala sedemikian hingga karakteristik proses kendalian menjadi
lebih baik. Bila parameter proses berubah akibat perubahan lingkungan
operasi plant, maka estimasi/menduga parameter juga berubah secara on-
line, sehingga parameter kontroler ditala kembali sedemikian hingga
karakteristik yang diharapkan dapat dipertahankan.
Gambar. Kendali adaptif swa-tala.
Secara garis besar ada dua pilihan dalam mengimplementasikan sistem kendali
adaptif, yaitu dengan pengolahan sinyal analog dan sinyal digital menunjukkan
bagan opsi implementasi sistem kendali adaptif.

Gambar. Opsi dalam implementasi sistem kendali elektronik.


Beberapa produk elektronik khusus untuk kendali adaptif yang telah
dipasarkan antara lain:
Satt Control ECA40 dan Fisher Control DPR900

EXACT: kontroller adaptif yang dikembangkan oleh Foxboro.

Kontroller Temperatur Eurotherm, dikembangkan oleh Eurotherm, UK.

Kontroller Adaptif ABB tipe STAR1, STAR2 dan STAR3, dikembangkan oleh
Asea Brown Boveri.
MicroController Firstloop, dikembangkan oleh First Control Systems AB.
merupakan kontroler untuk Persamaan dari pengontrol PID
menentukan presisi suatu sistem dapat ditulis sebagai berikut:
instrumentasi dengan karakteristik
adanya umpan balik pada sistem
tesebut. kontrol PID terdiri dari tiga
buah cara pengaturan yaitu kontrol P dimana
(Proportional), D (Derivative) dan I
(Integral).
Kontrol Proposional Kontrol Integral
Kontrol P jika G(s) = kp, dengan k Pengontrol Integral berfungsi
adalah konstanta. Jika u = G(s) e maka menghasilkan respon sistem yang
u = Kp e dengan Kp adalah Konstanta memiliki error steady state nol. Jika
Proporsional. Kp berlaku sebagai Gain sebuah pengontrol tidak memiliki unsur
(penguat) saja tanpa memberikan efek integrator, pengontrol proporsional tidak
dinamik kepada kinerja kontroler. Berikut mampu menjamin keluaran sistem
adalah persamaan matematis kontrol dengan error steady state nol.
proporsional dan diagram bloknya.
Kontrol Derivatif
Keluaran pengontrol diferensial memiliki
sifat seperti halnya suatu operasi
derivatif. Perubahan yang mendadak
pada masukan pengontrol akan
mengakibatkan perubahan yang sangat Sinyal kontrol untuk yang dihasilkan
besar dan cepat. Ketika masukannya oleh kontrol D dapat dinyatakan
tidak mengalami perubahan, keluaran sebagai G(s)=s.Kd Dari persamaan di
pengontrol juga tidak mengalami atas, nampak bahwa sifat dari kontrol D
perubahan, sedangkan apabila sinyal ini dalam konteks kecepatan atau rate
masukan berubah mendadak dan dari error.
menaik (berbentuk fungsi step),
keluaran menghasilkan sinyal berbentuk
impuls.
Gambar. 1.2 Sebuah sistem kontrol adaptif
Dari Gambar. 1.2, menjelaskan bahwa sistem kontrol adaptif
diatas adalah nonlinear dimana parameter kontroler akan
tergantung pada pengukuran variabel sistem melalui loop
adaptasi. Parameter yang tidak diketahui dianggap sebagai nilai
tambahan (karena model linear menjadi nonlinear.
Gambar 2. konfigurasi dasar untuk sistem kontrol adaptif
Salah satu dapat melihat sistem kontrol adaptif sebagai sistem hirarki:
Level Kontrol umpan balik konvensional;

Level 2: adaptasi lingkaran.


Membandingkan diagram blok dari Gambar. 1.3 dengan sistem kontrol umpan balik
konvensional, dapat dirangkum dalam Tabel 1.1.
disimpulkan desain sistem kontrol umpan balik konvensional berorientasi pada jalur
pertama menuju penghapusan efek gangguan pada variabel terkontrol tsb.
Kemudian desain sistem kontrol adaptif berorientasi pertama menuju penghapusan efek
gangguan parameter pada kinerja sistem kontrol bukan variabelnya. Sebuah sistem
kontrol adaptif dapat diartikan sebagai suatu sistem umpan balik dimana variabel yang
dikendalikan adalah kinerja indeks (IP).
Dalam Gambar a perubahan
parameter model plant terjadi pada t =
150 dan controller yang digunakan
bersifat konstan. parameter Satu
dapat melihat bahwa hasil kinerja
yang buruk dari perubahan parameter
ini.

Dalam Gambar b pengendali adaptif


digunakan. Seperti yang dapat dilihat,
setelah adaptasi hanya sementara
kinerja yang dilakukan bersifat
nominal. Artinya pada awal ketika
mencapai t = 150 kontrol mengalami
lonjakan, kemudian pada waktu
sesaatnya menjadi stabil tanpa
adanya lonjakan.
Gambar. 1.4 Perbandingan controller adaptif
dengan kontroler konvensional (parameter
tetap),(a)parameter kontroler tetap, (b)adaptif
kontroler
Sekian dan Terima Kasih