M. Sc. Ing. Mario Borja B.

Facultad de Ingeniera Mecnica

Email: mborjab@uni.edu.pe
 II. SUMILLA DEL CURSO
El curso consiste en el anlisis, diseo y sntesis de los
sistemas de control lineales invariantes en el tiempo. Los
temas a desarrollarse comprenden: modelados lineales
versus modelos no lineales. En el modelo lineal se utiliza
el descriptor de espacio estado en sus diferentes formas
cannicas, as como el anlisis del comportamiento local
y global, alcanzabilidad y realimentacin de estados,
detectabilidad y estimacin de estados.Las tcnicas de
diseo de ubicacin de polos y las tcnicas de
optimizacin como LQR y LQG.

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 III. COMPETENCIAS
El estudiante:
1. Conoce y aplica los descriptores lineales para modelar
sistemas de diferente naturaleza.
2. Compara la conducta de sistemas no lineales vs los Lineales al
usar linealizacin.
3. Resuelve y analiza la solucin de espacio estado en los
sistemas LTI.
4. Representa en sus diferentes formas cannicas los sistemas en
espacio estado.
5. Analiza alcanzabilidad y detectabilidad en la representacin
de espacio estado
6. Disea Controladores por retroalimentacin de estados
usando la tcnica de Ubicacin de polosy tcnica de
optimizacin como LQR y LQG.

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 IV. UNIDADES DE APRENDIZAJE

1. INTRODUCCION AL CONTROL MODERNO / 02 HORAS

Introduccin a la retroalimentacin y control/ Introduccin al modelado/

Representacin espacio de estados.

2. COMPORTAMIENTO DINAMICO DE SISTEMAS/ 06 HORAS

Modelado y anlisis cualitativo de modelos/Linealizacin/Sistemas

lineales invariantes en el tiempo (LTI) / Anlisis de sistemas lineales:
solucin de espacio estado/Transformaciones Cannicas, Forma
controlable, Observable y Modal.

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 IV. UNIDADES DE APRENDIZAJE (cont.)

3. DISEO DEL CONTROLADOR MEDIANTE VARIABLE DE ESTADO / 06 HORAS

Introduccin./Diseo mediante la ubicacin de polos/Definicin de

Controlabilidad. Estabilizacin/ Seleccin de Polos/ Accin integral/
Observabilidad/ Diseo de Estimadores de Estado. Estimadores de Orden
Completo/Estimadores de Orden Reducido.-Seleccin de Polos para
Estimadores/Diseo del Compensador/ Introduccin a la entrada de
referencia.

4. CONTROL OPTIMO / 12 HORAS

Estabilidad. Funciones de Lyapunov/ ndices de desempeo. Definicin. Tipos.

Especificaciones/Sistemas de Control ptimo cuadrtico (LQR)/Problema de
seguimiento en el control lineal cuadrtico/Filtro de Kalman/Regulador
cuadrtico Lineal Gaussiano (LQG)/Filtro de Kalman Extendido

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 IV. UNIDADES DE APRENDIZAJE (cont.)

5. SEMINARIO DE CONTROL Y AUTOMATIZACION/ 02 HORAS

Exposicin de temas relacionados a nuevas teoras de control y modernas

tecnologas de automatizacin de sistemas.

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 V. LABORATORIOS Y EXPERIENCIAS PRCTICAS/18 horas

Laboratorio 1: .
Laboratorio 2: .
Laboratorio 3: .
Laboratorio 4: .

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 VI. METODOLOGA

El curso se desarrolla en sesiones de teora, prctica y laboratorio. En las

sesiones de teora, el docente presenta los conceptos, algoritmos de control
en espacio estado y aplicaciones, se resuelven problemas y se analiza su
solucin.
En las sesiones de laboratorio se desarrollan el diseo e implementacin de
sistemas de control.
Durante el desarrollo de las clases se promueve la participacin de los
alumnos en forma individual y grupal.

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 VII. FRMULA DE EVALUACIN

Sistema de Evaluacin F. Clculo del Promedio Final:

PF = (EP + 2 EF + 1 PP ) / 4

EP: Examen Parcial

EF: Examen Final
PP: Promedio de prcticas Calificadas

VIII. BIBLIOGRAFA

1. KatsuikoOgata, Ingeniera de Control Moderna, Pearson Educacin S.A.,

2010,
2. Gene F. Franklin, J. David Powell, Feedback Control of Dynamic Systems,
Prentice Hall, 2014.

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 La tendencia moderna en los sistemas de ingeniera es
hacia una mayor complejidad, debido sobre todo a que
se requieren tareas ms complejas y buena precisin.
Los sistemas complejos pueden tener mltiples
entradas y mltiples salidas y pueden ser variantes en
el tiempo.
Debido a la necesidad de cumplir requisitos cada vez
ms exigentes en el comportamiento de los sistemas de
control, el aumento en la complejidad del sistema y el
fcil acceso a las computadoras a gran escala, la teora
moderna de control, que es una nueva aproximacin al
anlisis y diseo de los sistemas de control complejo, se
ha desarrollado desde 1960.
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 Esta nueva aproximacin se basa en el concepto de
estado. El concepto de estado por s mismo no es
nuevo, puesto que ha existido durante bastante tiempo
en el campo de la dinmica clsica y en otros campos.

La tendencia de control moderna contrasta con la teora

de control convencional en que su formulacin es
aplicable a sistemas de mltiples-entradas, mltiples-
salidas, que pueden ser lineales o no lineales,
invariables en el tiempo o variables en el tiempo,
mientras que la teora convencional slo es aplicable a
sistemas de una entrada-una salida invariantes en el
tiempo.

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 Adems, la teora de control moderna es
esencialmente una aproximacin en el dominio
temporal, mientras que la teora de control
convencional es una aproximacin en el dominio de la
frecuencia compleja.

Antes de continuar, se debe definir estado, variables de

estado, vector de estado y espacio de estados.

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 Estado
El estado de un sistema dinmico es el conjunto de
variables ms pequeo (llamadas variables de estado),
de forma que el conocimiento de estas variables en
t=t0, junto con el conocimiento de la entrada para t>=t0,
determinan completamente el comportamiento del
sistema en cualquier t>=t0.

Obsrvese que el concepto de estado no est limitado a

sistemas fsicos. Es aplicable a sistemas biolgicos,
sistemas econmicos, sistemas sociales y otros.

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 Variables de Estado
Las variables de un sistema dinmico son las variables
que constituyen el menor conjunto de variables que
determinan el estado del sistema dinmico.

Si al menos se necesitan n variables x1, x2, ..., xn para

describir completamente el comportamiento de un
sistema dinmico (de forma que una vez que la entrada
para tnt0 est dada y el estado inicial en t>=t0 est
especificado, el estado futuro del sistema est
determinado completamente), entonces tales n
variables son un conjunto de variables de estado.
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 Variables de Estado (cont.)
Obsrvese que las variables de estado no necesitan ser
fsicamente medibles o cantidades observables.
Se pueden seleccionar como variables de estado variables
que no representan cantidades fsicas y aquellas que no son
medibles ni observables.
Tal libertad en la eleccin de las variables de estado es una
ventaja de los mtodos en el espacio de estados.
Sin embargo, prcticamente es conveniente seleccionar
para las variables de estado cantidades fsicamente
medibles, si esto es posible, porque las leyes de control
ptimo requerirn realimentar todas las variables de estado
con una ponderacin adecuada.

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 Vector de Estado
Si se necesitan n variables de estado para describir
completamente el comportamiento de un sistema
dado, entonces esas n variables de estado se pueden
considerar como las n componentes de un vector x.

Este vector se denomina vector de estado. Un vector de

estado es, por lo tanto, un vector que determina
unvocamente el estado del sistema x(t) en cualquier
instante del tiempo t t0, una vez que se conoce el
estado en t=t0 y se especifica la entrada u(t) para t t0.

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 Espacio de Estados
El espacio n-dimensional cuyos ejes de coordenadas
estn formados por el eje x1, eje x2, ..., eje xn, donde x1,
x2, ..., xn son las variables de estado, se denomina
espacio de estados.

Cualquier estado se puede representar como un punto

en el espacio de estados.

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 Ecuaciones de espacio de Estados
En el anlisis en el espacio de estados se centra la
atencin en los tres tipos de variables que aparecen en
el modelado de los sistemas dinmicos; las variables de
entrada, las variables de salida y las variables de
estado.

La representacin en el espacio de estados de un

sistema dado no es nica, salvo que el nmero de
variables de estado es el mismo para cualquiera que
sea la representacin en variables de estado de un
mismo sistema.
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 Ecuaciones de espacio de Estados (cont.)
El sistema dinmico contiene elementos que recuerden
los valores de la entrada para tt1.
Los integradores en un sistema de control en tiempo
continuo sirven como dispositivo de memoria, las
salidas de tales integradores son las variables que
describen el estado interno del sistema dinmico.
As las salidas de los integradores sirven como variables
de estado.
El nmero de variables de estado para definir
completamente la dinmica del sistema es igual al
nmero de integradores que aparezcan en el mismo.

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 Ecuaciones de espacio de Estados (cont.)
Sea un sistema de mltiples entradas-mltiples
salidas con n integradores.

Supngase tambin que hay r entradas u1(t), u2(t),

..., ur(t) y m salidas y1(t), y2(t), ..., ym(t).

Se definen las n salidas de los integradores como

variables de estado: x1(t), x2(t), ..., xn(t).

Entonces el sistema se puede describir mediante

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 Ecuaciones de espacio de Estados (cont.)
Entonces el sistema se puede describir mediante

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 Ecuaciones de espacio de Estados (cont.)
Las salidas y1(t), y2(t), ..., ym(t) del sistema se
obtienen mediante

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 Ecuaciones de espacio de Estados (cont.)
Si se define

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 Ecuaciones de espacio de Estados (cont.)
Se puede rescribir como:

Donde la primera es la ecuacin de estado y la

segunda es la ecuacin de salida.
Si las funciones vectoriales f y/o g involucran
explcitamente el tiempo t, el sistema se denomina
sistema variante con el tiempo.
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 Ecuaciones de espacio de Estados (cont.)
Si se linealizan las Ecuaciones anteriores al rededor del
estado de operacin, se tienen las siguientes
ecuaciones de estado y de salida linealizadas:

donde A(t) se denomina matriz de estado, B(t) matriz

de entrada, C(t) matriz de salida y D(t) matriz de
transmisin directa.
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 Ecuaciones de espacio de Estados (cont.)
Diagrama de bloques de sistema lineal en tiempo
continuo representado en el espacio de estados

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 Ecuaciones de espacio de Estados (cont.)
Si las funciones vectoriales f y g no involucran el
tiempo t explcitamente, el sistema se denomina
sistema invariante con el tiempo.

La primera es la ecuacin de estado del sistema

lineal invariante en el tiempo y la segunda es la
ecuacin de salida del sistema.
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 Ejemplo:
Considere el sistema mecnico que
aparece en la Figura. Se supone que el
sistema es lineal. La fuerza externa u(t)
es la entrada al sistema, y el
desplazamiento y(t) de la masa es la
salida. El desplazamiento y(t) se mide a
partir de la posicin de equilibrio en
ausencia de una fuerza externa. Este
sistema tiene una sola entrada y una
sola salida.

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 Ejemplo (cont.):
Este sistema es de segundo orden, lo cual significa que
contiene dos integradores. Si se definen las variables de
estado x1(t) y x2(t) como:

Sustituyendo obtengo:

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 Ejemplo (cont.):
La salida es :
Ecuacin de estado :

Forma estndar :

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 Ejemplo (cont.):
Diagrama de bloques del modelo del sistema:

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