Robots manipuladores

0 Robot Institute of America: un robot industrial es un

manipulador programable multifuncional disen ado para
mover materiales, piezas, herramientas o dispositivos
especiales, mediante movimientos variados, programados
para la ejecucio n de distintas tareas.
0 Funcionamiento repetitivo. Precisos, ra pidos y de alta
repetibilidad, con percepcio n limitada.
0 Morfologa
0 Sistema meca nico: articulaciones.
0 Actuadores: motores.
0 Sensores: comunicacio n, percepcio n (visio n, etc.).
0 Sistema de control: servocontrol, generacio n de trayectorias,
planificacio n.
Morfologa del Robot Manipulador
0 Estructura meca nica de un robot
0 Elementos y enlaces. Grados de libertad
0 Tipos de articulaciones
0 Configuraciones ba sicas
0 Elementos finales
0 Volumen de trabajo
0 Transmisiones y reductoras
0 Actuadores:
0 Ele ctricos
0 Hidra ulicos
0 Neuma ticos
 Estructura meca nica de un robot
manipulador
0 Un robot manipulador esta tpicamente formado por una serie de
elementos (segmentos, eslabones o links) unidos mediante articulaciones
(joints) que permiten un movimiento relativo entre cada dos eslabones
consecutivos. Este movimiento es producido por los actuadores. El u ltimo
elemento se denomina "elemento terminal (pinza, herramienta...)
0 El movimiento de la articulacio n puede ser:
0 De desplazamiento
0 De giro
0 Combinacio n de ambos
0 Grado De Libertad (GDL) Degree Of Freedom (DOF):
0 Cada uno de los movimientos independientes que puede realizar cada
articulacio n con respecto a la anterior. El nu mero de GDL del robot viene dado
por la suma de los GDL de las articulaciones que lo componen.
0 Los grados de libertad equivalen al nu mero de para metros independientes que
fijan la situacio n del elemento terminal.
0 Variables de estado:
0 Para metros que definen la configuracio n (posicio n, orientacio n, etc) del
elemento terminal
 Estructura meca nica de un robot
manipulador
0 Tipos de articulaciones:
 Estructura meca nica de un robot
manipulador
Empleo de diferentes combinaciones de articulaciones en
un robot, implica:
Diferentes configuraciones
Tener en cuenta las caracterstica especficas del robot a la hora del
diseo y construccin del mismo, y del diseo de las aplicaciones.
 Estructura meca nica de un robot
manipulador
0 Elementos terminales
0 Son los encargados de interaccionar directamente con el entorno del
robot.
0 Pueden ser tanto elementos de aprehensio n como herramientas.
0 Normalmente son disen ados especficamente para cada tipo de
trabajo.
0 Volumen de trabajo
0 Volumen espacial al que puede llegar el extremo del robot.
0 Volumen determinado por:
0 el taman o, forma y tipo de los segmentos que integran el robot.
0 Las limitaciones de movimiento impuestas por el sistema de control
0 Nunca debera utilizarse el elemento terminal para la obtencio n del
espacio de trabajo. Las razones son:
0 El elemento terminal es un an adido al robot
0 Si variase se tendra que calcular de nuevo el espacio de trabajo
Transmisiones y reductoras:
0 Transmisiones: elementos encargados de
transmitir el movimiento desde los actuadores
hasta las articulaciones.
0 Reductoras o engranajes: elementos
encargados de adaptar el par y la velocidad de
la salida del actuador a los valores adecuados
para el movimiento de los elementos del
robot. Generalmente se reduce la velocidad
del actuador (de ah el nombre).
 Actuadores
0 Los actuadores generan el movimiento de los elementos del
robot
0 La mayora de los actuadores simples controlan u nicamente
1 GDL (izq-der, arriba-abajo)
0 Un cuerpo libre en el espacio en general se representa
mediante 6 variables de estado:
0 3 de traslacio n (x,y,z)
0 3 de orientacio n (P.ej. Los a ngulos de Euler).
0 No siempre N GDL = N Variables estado.
0 Para la representacio n de la posicio n de un automo vil se usan 3
variables de estado: 2 de traslacio n (x,y) y 1 de orientacio n.
0 Sin embargo, so lo tiene 2 GDL: acelerador (adelante y atra s) y
direccio n (volante).
0 Luego hay movimientos imposibles (movimiento lateral).
0 Aunque maniobrando pueda adquirir cualquier configuracio n.
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 Actuadores ele ctricos
0 Interaccio n entre dos campos magne ticos (uno de ellos al
menos, generado ele ctricamente) provoca movimiento.
0 Los motores de corriente continua (DC) son los ma s
utilizados en la actualidad debido a su facilidad de control,
mayor potencia/peso, rendimiento, precio, etc.

0 La velocidad de giro es (en iguales condiciones de carga)

proporcional al voltaje.
0 Eficientes para girar con poco par y gran velocidad:
an adiendo una reductora se consigue ma s par aunque
menos velocidad.
 Actuadores ele ctricos
0 Motores paso-a-paso
0 Normalmente, no han sido considerados dentro de los accionamientos
industriales.
0 Pares muy pequen os.
0 Pasos entre posiciones consecutivas eran grandes.
0 Actualmente, han mejorado considerablemente estos dos aspectos.
0 Existen 3 tipos de motores paso-a-paso
0 De imanes permanentes.
0 De reluctancia variable.
0 Hbridos.
0 Ventajas
0 Gran capacidad para asegurar un posicionamiento simple y exacto.
0 Pueden girar de forma continua, con velocidad variable.
0 Motores muy ligeros, fiables y fa ciles de controlar.
0 Desventajas
0 Funcionamiento a bajas velocidades no es suave (discreto por los pasos).
0 Tienden a sobrecalentarse trabajando a velocidades elevadas
0 Presentan un lmite en el taman o que pueden alcanzar.
Actuadores ele ctricos
 Actuadores hidra ulicos
0 Ejercen presiones aplicando el principio de la prensa
hidra ulica de Pascal.
0 Fluido que circula por tuberas a presio n.
0 U til para levantar grandes cargas.
0 Se controlan con servova lvulas que controlan el flujo que
circula.
0 Servova lvula: Motor ele ctrico de baja velocidad y alto torque.
0 El flujo mueve un pisto n (lineal).
0 El movimiento lineal puede pasarse a rotacional con una biela.
0 Problemas: Complejos, peligrosos (inflamables), difcil
mantenimiento (fugas).
Actuadores hidra ulicos
 Actuadores neuma ticos
0 Fluido compresible: generalmente aire.
0 Suelen mover pistones lineales.
0 Se controlan con va lvulas neuma ticas.
0 Son muy seguros y robustos.
0 Poca exactitud en la posicio n final: tpicamente
para todo/nada.
0 Pinza de so lo dos posiciones: abierta/cerrada.
0 Difciles de controlar:
0 Aire es demasiado compresible.
0 Presio n del compresor inexacta.
Actuadores neuma ticos