1.

5
Modelado de elementos mecnicos
El movimiento de elementos mecnicos se
puede describir en varias dimensiones, como
de traslacin y de rotacin, o sus
combinaciones. Las ecuaciones que
gobiernan el movimiento de sistemas
mecnicos estn formulados directa o
indirectamente mediante la ley de
movimiento de Newton.
A.-Movimiento de traslacin
Est definido por un movimiento que toma
lugar en una lnea recta. Las variables que se
utilizan para describir la traslacin son:
aceleracin, velocidad y desplazamiento
Ecuaciones
Se tiene:
F ma
x
v
t
2 x
a
t 2
Unidades
F N
m Kg
a m / s2
a.-Resorte
Resorte lineal

F N
ym
k N/m
 b.-Friccin viscosa(amortiguador)

Representa una fuerza que es una relacin lineal con la fuerza aplicada y la
velocidad , B (coeficiente de friccin viscosa)

dy
F B.
dt
F N
vm/s F B.v
B N/m/s
Ejemplo
En la figura se muestra el siguiente sistema
mecnico, determinar su funcin de
transferencia como as tambin ecuacin de
estado y de salida
y
B

K
Funcin de transferencia
Se puede plantear la ecuacin:

2 y
F M 2t
y 2 y
F Ky B M 2 ;
t t
Tomando la transformada de Laplace
F ( s ) ( Ms 2 Bs K )Y ( s )
Y ( s) 1

F (s) Ms 2 Bs K
 Ecuacin de estado y salida
Escribiendo en la forma en la cual la funcin excitadora
no incluye trminos derivativos
2 y B y K F
+ + y = ;
2t M t M M
Identificando coeficientes
B K
a1 ; a2
M M
La ecuacion de estado :
0 x11 0
x1 F
K
B 1

x2
M
x2 M
M
La ecuacion de salida :
x
y 1 0 1
x2
Para M=10Kg;K=5N/m;y B=2
N/(m/s)
Reemplazando valores
Y ( s) 0.1 b0 2
2 2 n

F ( s) s 0.2s 0.5 s 2 n s n
2

num=[0 0 0.1];
den=[1 0.2 0.5];
[A,B,C,D] = tf2ss(num,den)
Ventana de MATLAB
A=

-0.2000 -0.5000
1.0000 0

B=

1
0

C=

0 0.1000

D=
 A=[-0.2 -0.5;1 0];
B=[1 0]';
C=[0 0.1];
D=[0];
[num,den] = ss2tf(A,B,C,D)
Ventana de MATLAB
num =

0 0.0000 0.1000

den =

1.0000 0.2000 0.5000

 Diagrama de bloques

+ X2 X1=Y
F
1/M
-

B/M K/M

+
+
B.- Movimiento de rotacin:
Est relacionado al movimiento alrededor de un eje
fijo. La ecuacin que gobierna este movimiento est
dada por la extensin de la ley de Newton

T J . ;
d d 2
T J . dt , T J . dt 2
T Torque o Par ( N m)
J Momento de Inercia( Kg m2 )
Aceleracion angular (rad / s 2 )
Inercia(J)
se considera a la propiedad de un elemento de
almacenar energa cintica del movimiento de
rotacin; La inercia de un elemento depende de la
composicin geomtrica al rededor del eje de
rotacin y de la densidad del material as por
ejemplo, la inercia de un disco circular alrededor de
su eje geomtrico est dado por :

MR 2
J ;
2
donde :
M Masa ( Kg )
R Radio ( m)
 Ejemplo
La siguiente masa gira a una velocidad ,
siendo B el coeficiente de friccin y J el
momento de inercia; siendo T la entrada al
sistema; determinar la funcin de transferencia,
ecuacin de estado y de salida
Funcin de transferencia cuando w es
la salida
Planteamos la siguiente ecuacin:

dw
T Bw J
dt
Tomando la transformada de Laplace a la ecuacin
anterior se tiene la siguiente funcin de transferencia

W ( s) 1

T ( s) B SJ
Funcin de transferencia cuando es
la salida
d
La velocida angular = dt
Su transformada de Laplace
W (s) S (s)
Reemplazando en ecuacin anterior

( s) 1

T ( s) BS S J
2
Ecuacin de estado
Ecuacin de estado cuando la salida es el
desplazamiento angular :

x1 x1 x2
B T
x2 x2 x2
J J

x1 0 1 x1 0 T
0 B / J x2 1/ J
x2
Ecuacin de salida
De la ecuacin anterior:

x1

Escribiendo en su forma matricial-vectorial

x1
1 0
x2
C.-Resorte torsional
Se tiene una varilla regida con una constante de
torsin K, y se aplica a su entrada un torque T, el
desplazamiento angular
T(t)
(t)
K
varilla

La ecuacin que relaciona es la siguiente:

T=K
Conversin entre movimiento de
traslacin y rotacin
A.-Conversin de movimiento rotacional a
traslacional utilizando tornillo sin fin

L 2
J M ( ) ; Momento de Inercia de la masa
W
g
2
Ecuaciones
L: desplazamiento lineal que la masa viaja
por revolucin del tornillo.
Relacin entre desplazamiento lineal y
rotacional:
X(t)=K T.
X Distancia lineal que recorre la masa
M(m.)
K T Constante del tornillo sin fin (m/rad.)
Desplazamiento angular que gira el
motor(rad.)
B.-Conversin de movimiento rotacional a traslacional
utilizando pin y cremallera

Sea el sistema de la figura:

Donde:
r Radio del pin (m)
m Masa(Kg)
C.- Conversin de movimiento rotacional a traslacional
utilizando poleas

Sea la figura:

Donde Rradio de la polea por donde se

aplica el torque (m);
Tren de engranajes
Sea el siguiente diagrama:
Donde:
N1y N2 Nmero de dientes de los
engranajes 1 y 2
R1 y R2 Radio de los engranajes 1 y 2
J1 y J2 Momento de inercia de los
engranajes 1 y 2
B1 y B2 Coeficiente de friccin de los
engranajes 1 y 2
1 y 2 Desplazamiento angular de los
engranajes 1 y 2
Se tienen las siguientes relaciones
A.-El nmero de dientes es proporcional a los
radios:

N1 N2

R1 R2
B.-La distancia sobre superficie que viaja cada
engranaje es la misma

1 R1 2 R2
 C.- El trabajo realizado por un engranaje es igual al
que realiza el tro, suponiendo que no hay prdidas.

T11 T2 2
D.-Relaciones para engranaje 1 y 2, de las
ecuaciones anteriores:

T1 2 N1 R1 2

T2 1 N2 R2 1
Momento de Inercia y Coeficiente de friccin
equivalente en eje motor

Suponiendo que eje 1 es el eje motor; se tiene la

siguiente relacin del momento de inercia y
coeficiente de friccin equivalente en eje motor

2
N1
J eq J1 J 2 ;
N2
2
N1
Beq B1 B2
N2
 Potencimetro

Es un transductor electromecnico que convierte el

desplazamiento en energa elctrica. La entrada del
dispositivo es un movimiento rotacional o lineal.
Se utiliza para ubicar la posicin absoluta de un sistema
o la posicin relativa de dos salidas mecnicas

Terminal Fijo

+
Terminal variable

+
e(t)
- -
La relacin entre la salida de la tensin e(t) y el
desplazamiento angular (entrada) esta dado por la
siguiente relacin:

Se tiene:

e(t ) k .
E
k
2 N
N : numero.de.vueltas
 Para comparar 2 posiciones de ejes localizadas en forma
lejana (remota o distante).

Se utiliza el siguiente esquema:

En el cual el voltaje de salida entre los terminales variables de los

dos potencimetros:

e(t ) e1 (t ) e2 (t ) K (1 (t ) 2 (t ))
Tomando la transformada de Laplace a la ecuacio anterior
E ( s) K (1 ( s) 2 ( s))
 Mtodo para la seleccin de la
variable de estado
Se escogen variables que proporcionan una
medida de la energa almacenada como por
ejemplo velocidad de una masa, la corriente
en una inductancia, la tensin en un
capacitor, etc.
NOTA:
Una de las variables es siempre la salida
La ecuacin de estado de un determinado
sistema no es nico
 APLICACION
1.-El coche de masa M se pone en
movimiento aplicando una fuerza F
X

K
F
M
RESORTE

A) Determinar x(t) si F es un escaln

unitario.
B) Encontrar ecuacin de estado y salida
 SOLUCION
Aplicando F=m.a
F-K.X=M. 2X/ t2 Tomando Transf. De Laplace a la
igualdad anterior
X(s)/F(s)=1/(Ms2 +K), reemp. F(s)=1/s
X(s)=1/s(Ms2 +K); aplicando Fracciones Parciales
X(s)=A/s +(B.s+C)/ (Ms2 +K),
A=1/K; B= -M/K y C=0
X(s)=1/(K.s) (sM/k)/(Ms2 +K), Utilizando Transf. Inversa

1 1 K
x(t ) cos( t)
K K M
 Ecuacin de estado y salida
Seleccionando las variables de estado:

x1 X x1 X x1 x2
K 1
x2 X x2 X x1 F
M M
0 1 0
x1 K x1 1 F ec. Estado

0 x2
x2 M M
x1
X 1 0 Ecuacion de salida
x2
 APLICACION
2.-Para el siguiente esquema determinar F.T.
y Ec. Est. si se aplica un torque T a la polea
de radio R .Siendo Jm y bm en el eje motor.

Jm y b m

X(S)/T(S)=????
 SOLUCION
Relacionamos desp. Lineal X con desp. Angular
y es la siguiente:
x=R. aplicando X(s)=R.(s) (A)
T=. J T-beq/ t =Jeq .2 /t2 (B)
beq= bm y Jeq = Jm +MR2 (C)
Aplicando Transf. De Laplace a (B)
T(S)-beq w(S)=Jeq .s2 (s) (D)
w= / tw(s)=s.(s) ( E)
Reemplazando (A) , (C) y ( E) en (D)
X(s)/T(s)=R/{bm s +( Jm +MR2 )s2}
 Ecuacin de estado
Seleccionando adecuadamente variables de estado:

x1 x1 x1 x2
beq T
x2 x2 x2
J eq J eq

0 1 0

x1 b eq 1 1 T ec. Estado
x


0 -
x2



x2 J eq eq
J
Ecuacion de salida
X
x1 x1 X Rx1
R
x1
X R 0
x2
 APLICACION
3.-Se muestra un motor acoplado a una
carga inercial a travs de un eje con una
constante de resorte K. (Un acoplamiento no
rgido entre dos componentes puede causar
resonancia torsional)
L
m K
motor Carga

Jm,Tm JL, L
m
Bm

Determinar L(s)/Tm(s)=? Y ec. estado y

salida
 SOLUCION
Diagrama de cuerpo libre
Tm-Bm.w m-K.(m-L ) K.(m- L )

En el lado del motor

Tm=Jm
Tm-Bm m/t -K.(m- L )= Jm2m/t2 (1)
En el lado de la carga
K.(m- L )= JL2L/t2 (2)
Transf. De Laplace de ecuac.(1)y(2)
Tm(s)-Bm sm-K.(m(s)- L (s))= Jm s 2m(s) (3)
En el lado de la carga
K.(m(s)- L (s))= JL s 2L(s) (4)
De las ecuaciones (3) y (4)

L ( s) K

Tm ( s) s ( J m J L ) s 3 J L Bm s 2 K ( J L J m ) s KBm
 Ecuacin de estado y salida
Precisando variables de estado:

x1 m ; x2 L ; x3 m ; x4 L

0 0 1 0
0
x1 0 0 0 1 x1

x2
0
x2 K K Bm
J - 0 1 T
Jm Jm
x3 J
x3 m
K K x4 m
x4 J - 0 0 o
L JL

x1
x
L 0 1 0 0 2
x3

x4
Aplicacin
4.-Obtenga el coeficiente de friccin viscosa
equivalente beq del sistema siguiente

z
Solucion
La fuerza que se trasmite a lo largo del
sistema es el mismo y planteamos la
siguiente ecuacin

f b1 ( z x ) b2 ( y z ) b3 ( y z )

(b1 b2 b3 ) z b1 x (b2 b3 ) y

b1 x (b2 b3 ) y
z
(b1 b2 b3 )
En terminos de coef.fricc. equivalente entre x e y

b1 x (b2 b3 ) y

f beq ( y x ) b1 ( z x ) b1 ( x)
(b1 b2 b3 )

(b2 b3 )( y x )
beq ( y x ) b1 ( )
(b1 b2 b3 )
b1 (b2 b3 )
beq 1
(b1 b2 b3 ) 1
b1

1
( b2 b3 )
Aplicacion
5.-Obtenga una representacin en el espacio
de estado donde u1y u2entradas, y1 e y2
salidas masas m1 y m2
despreciables(pequeas)
Solucin
Aplicando F=m.a en ambas masas:

u1 K1 y1 b1 ( y1 y2 ) m1 y1

u2 K 2 y2 b1 ( y2 y1 ) m2 y2
Definimos variables de estado:

x1 y1 x1 y1 x2
1
x2 y1 x2 y1 (u1 K1 x1 b1 x2 b1 x4 )
m1

x 3 y2 x3 y2 x4
1
x4 y2 x4 y2 (u2 K 2 x3 b1 x4 b1 x2 )
m2
Ecuacin de estado y salida