Sensores de movimiento

SENSORES DE MOVIMIENTO

Definicin

Los sensores de movimientos, son dispositivos electrnicos basados en la tecnologa de

los rayos infrarrojos o las ondas ultrasnicas para poder captar en tiempo real los
movimientos que se generan en un espacio determinado.
Tipos de sensores de movimiento
Tipos

Los sensores de movimiento, en cuanto al sistema de deteccin que utiliza se clasifica como:

Sensor de Movimiento Activo

Sensor de Movimiento Pasivos

Sensor de Movimiento Activo

Este tipo de sensores inyectan luz, microondas o sonido en el medio ambiente y detectan si existe
algn cambio en l.
Sensor de Movimiento Pasivos

Muchas alarmas y sensores utilizados usan la deteccin de ondas infrarrojas. Estos sensores son
conocidos como PIR (pasivos infrarrojos).
 Sensores ultrasnicos
Son detectores de movimiento volumtrico que usan el principio Doppler para registrar dicho movimiento. Los
sensores ultrasnicos poseen un transmisor y, uno o varios receptores. stos transmiten ondas de sonido de alta
frecuencia generadas por un oscilador de cristal de cuarzo las cuales se reflejan sobre objetos localizados en un
rea vigilada y luego miden el tiempo que les toma para regresar al sensor. El movimiento de una persona en el
rea provoca que las ondas de sonido regresen a frecuencias ms altas o bajas, lo cual resulta en un
desplazamiento Doppler y la deteccin de ocupacin

Las ondas de sonido escapan al alcance de registro del odo humano y no causan dao a los humanos.
Caractersticas:
1. Cuentan con un transmisor activo.
2. Mayor sensibilidad a movimientos imperceptibles.
3. Emite ondas continuas de sonido.
4. Mayor susceptibilidad de encendido.
5. Sin lneas de visin.

Funcionamiento:
Envia un Pulso "1" de al menos de 10uS por el Pin Trigger (Disparador).
El sensor enviar 8 Pulsos de 40KHz (Ultrasonido) y coloca su salida Echo a alto (seteo), se debe detectar
este evento e iniciar un conteo de tiempo.
La salida Echo se mantendr en alto hasta recibir el eco reflejado por el obstculo a lo cual el sensor
pondr su pin Echo a bajo, es decir, terminar de contar el tiempo.
Se recomienda dar un tiempo de aproximadamente 50ms de espera despus de terminar la cuenta.
La distancia es proporcional a la duracin del pulso y puedes calcularla con las siguiente formula
(Utilizando la velocidad del sonido = 340m/s):
Distancia en cm (centmetros) = Tiempo medido en us x 0.017
Sensores de movimiento infrarrojo (PIR)

Son dispositivos piroelctricos que miden cambios en los niveles de radiacin infrarroja emitida por
los objetos a su alrededor a una distancia mxima de 7 metros. Como respuesta al movimiento, el
sensor cambia el nivel lgico de un pin. Adems es un sensor de bajo costo y reducido tamao,
utilizado en sistemas de alarmas, iluminacin controlada por movimiento y aplicaciones en robtica
Caractersticas:

Sensor de infrarrojos con placa de circuito de control.

La sensibilidad y tiempo de retencin puede ser ajustada.
Pequeo y ligero, es fcil de usar.
Distancia de deteccin es de hasta 7 metros.
Adecuado para el campo de la seguridad, robtica, automatizacin de
control, etc
Funcionamiento
Estn formados por elementos fabricados de un material cristalino, que genera una carga elctrica
cuando se expone a la radiacin infrarroja. Los cambios en la cantidad de radiacin producen cambios
de voltaje, los cuales son medidos por un amplificador. El sensor PIR contiene unos filtros especiales
llamados lentes de Fresnel, que enfocan las seales infrarrojas sobre el elemento sensor. Cuando
stas cambian rpidamente, el amplificador activa la salida para indicar movimiento.
Este sensor PIR incluye un retardo ajustable antes de disparar (aproximadamente 0,5 a 200
segundos) y tiene una sensibilidad ajustable. Su rango de deteccin es de hasta 7 metros con un
ngulo de 120 grados.
SENSOR DE MOVIMIENTO ELEGIDO
SENSOR DE MOVIMIENTO ULTRASONICO HC SFR08

El mdulo SRF08 consiste en un medidor ultrasnico de distancias de bajo costo desarrollado por la
firma DEVANTECH Ltd. y es una versin mejorada del mdulo SRF04. Emplea un microcontrolador
PIC16F872 que realiza todas las funciones de control e interface, dos capsulas ultrasnicas de 40KHz
y una clula LDR capaz de proporcionar una medida de luz ambiente.
CARACTERISTICAS DEL SRF08:

Rango mximo de distancia hasta 6 m

El SRF08 se controla desde un bus de comunicacin I2C estndar, por lo que se pueden gobernar varios mdulos empleando 2
nicas conexiones.

El consumo es reduce a 3 mA en standby y 15mA en funcionamiento

Es capaz de medir diferentes ecos recibidos por la seal ultrasnica que puede rebotar contra uno o varios objetos a diferentes
distancias.

Tanto la ganancia de los amplificadores internos como el rango de mediadas es ajustable por el usuario

Dispone de una clula LDR que permite realizar medidas de luz ambiente.

Ofrece una lectura directa que se puede representar en centmetros, pulgadas o micro segundos.

Un diodo LED en la parte posterior del mdulo genera un cdigo de intermitencias que expresa la direccin I2C actual del mdulo
as como el inicio de una nueva medida.
TIPO DE COMUNICACIN

i2C

I2C es un bus de comunicaciones en serie. Su nombre viene de Inter-Integrated Circuit (Circuitos Inter-Integrados).
La velocidad es de 100Kbits por segundo en el modo estndar, aunque tambin permite velocidades de 3.4 Mbit/s.
Es un bus muy usado en la industria, principalmente para comunicar microcontroladores y sus perifricos en
sistemas integrados y generalizando ms para comunicar circuitos integrados entre s que normalmente residen en
un mismo circuito impreso.
La principal caracterstica de IC es que utiliza dos lneas para transmitir la informacin: una para los datos y por
otra la seal de reloj. Tambin es necesaria una tercera lnea, pero esta slo es la referencia GND.

Las lneas se llaman:

SDA: datos
SCL: reloj
GND: tierra

En la imagen se puede ver un ejemplo de conexin de un microcontrolador, en modo maestro y varios otros
dispositivos conectados como esclavos, como ADCs DACs otros microcontroladores, sensores etc
La comunicacin con el mdulo SRF08 se realiza segn el protocolo I2C, disponible en la mayor parte de los
microcontroladores actuales aunque tambin puede ser implementado por software. La comunicacin se realiza de
la misma manera que con cualquier otro dispositivo I2C. La direccin del mdulo es, por defecto, la 0xE0, aunque
existe la posibilidad de que el usuario cambie esta direccin por cualquiera de las 16 siguientes: 0xE0, 0xE2, 0xE4,
0xE6, 0xE8, 0xEA, 0xEC, 0xEE, 0xF0, 0xF2, 0xF4, 0xF6, 0xF8, 0xFA, 0xFC o 0xFE. Esto permite controlar hasta
16 mdulos SRF08 con un mismo bus (2 lneas).
La figura muestra el diagrama de tiempos que permite el acceso de cualquiera de los registros internos
del mdulo SRF08. Toda comunicacin comienza con el bit de inicio. La secuencia es la que sigue:
1. Enviar una secuencia de inicio
2. Enviar 0xE0 (La direccin de dispositivo del SRF08 con el bit de lectura/escritura en bajo)
3. Enviar 0x00 (direccin interna del registro de comando)
4. Enviar 0x51 (el comando para comenzar la medicin del SRF08)
5. Enviar la secuencia de parada
REGISTROS INTERNOS

A continuacin se describe el significado de los 36 registros internos que dispone cada mdulo SRF08 y que
se resumen en la siguiente tabla:
N registro Modo lectura Modo escritura
0 0x00 Se lee la revisin actual del firmware interno Registro de comandos
1 0x01 Valor del sensor de luz ambiente Registro de ganancia
2 0x02 Byte alto del 1er. eco recibido Registro de rango
3 0x03 Byte bajo del 1er. eco recibido No disponible
.... .... ....
34 - 0x22 Byte alto del eco N 17 recibido No disponible
35 - 0x23 Byte bajo del eco N 17 recibido No disponible

Los nicos registros que pueden ser escritos corresponden a los de las posiciones 0, 1 y 2.
La posicin 0 es el registro de comandos. Cada vez que se escribe un comando sobre el mismo, el mdulo
SRF08 inicia una nueva medida ultrasnica.
La posicin 1 Cuando se lee esta posicin, se lee el valor procedente del sensor de luz ambiente (LDR)
disponible en el mdulo SRF08

La posicin 2, en el modo de escritura, se corresponde con el registro de rango. En el mismo se puede

establecer el rango de medidas que se desea realizar. En el modo de lectura este registro, junto con el de la
posicin 3, contienen la parte alta y baja del valor del primer eco recibido
COMANDOS

El registro de comandos admite un total de 9 cdigos

diferentes con los cuales se realiza una determinada
operacin. Estos se resumen en la siguiente tabla:
COMANDO DESCRIPCION
Dec. Hex.
80 0x50 Modo de medicin, el resultado se ofrece en pulgadas
81 0x51 Modo de medicin, el resultado se ofrece en centmetros
82 0x52 Modo de medicin, el resultado se ofrece en micro segundos

83 0x53 Modo ANN, el resultado se ofrece en pulgadas

84 0x54 Modo ANN, el resultado se ofrece en centmetros
85 0x55 Modo ANN, el resultado se ofrece en micro segundos

160 0xA0 Cambio de la direccin I2C, 1secuencia

170 0xAA Cambio de la direccin I2C, 2secuencia
165 0xA5 Cambio de la direccin I2C, 3secuencia

AJUSTE DEL RANGO

El mximo rango de medida del SRF08 queda determinado por un timer interno. Por defecto este timer es de
65mS que equivale a una distancia de unos 11m (65000/58=1120cm), teniendo en cuenta que la velocidad del
sonido es de 58 uS/cm de ida y vuelta.
El rango total de medida se obtiene de multiplicar por 43 el valor actual del registro de rango y sumarle 43 ((reg.
Rango x 43)+43). Si el registro vale 0x00, el rango de medida es de 43mm. Si vale 1, el rango aumenta hasta
86mm. Los valores ms utilizados son de 24 (0x18) cuyo rango es de 1m y de 140 (0x8C) que corresponde a
6m.
El foco de trabajo del SRF08 es un cono cuyo ancho depende del propio transductor y esta es fija. La forma del
rea de trabajo del transductor ultrasnico empleado en el SRF08 es la de la siguiente figura, tomada de la hoja
de caractersticas del fabricante.
 DATOS TECNICOS

PARAMETRO VALOR UNIDAD

Dimensiones del circuito 43 x 20 x 17 mm

Tensin de alimentacin 5 Vcc

Frecuencia de trabajo 40 KHz

Rango mximo 6 m

Rango mnimo 3 cm

Sensor de luz en la cara anterior del mdulo

Capaz de medir hasta 17 seales de eco

Devuelve la lectura en pulgadas, centmetros o micro segundos

Comunicacin con bus I2C estndar

CONEXION
El mdulo emplea tan slo 4 conexiones que se pueden realizar soldando directamente 4 cables o bien
mediante un conector de 5 vas. Estas se muestran en la figura.
AJUSTES
El mdulo SRF08 viene perfectamente ajustado y calibrado de fbrica, por lo que no necesita de ningn
tipo de ajuste externo. Los nicos ajustes son, el ajuste del rango, de calibracin y el cambio de la
direccin I2C.

APLICACIONES
El mdulo SRF08 es capaz de proporcionar informacin acerca de la distancia que hay entre el propio
mdulo y un objeto. Tambin es capaz de medir la luz ambiente. Las aplicaciones son numerosas, citamos
unas cuantas a modos de ejemplo:

Aplicaciones de control conde se deba actuar en funcin de la distancia o tamao de objetos

diversos.
Alarmas activadas cuando el intruso se aproxima a una determinada distancia

Microbtica en donde es necesario que se acte en funcin de la distancia que separa al robot
de cualquier otro objeto