Pendahuluan

Ada tiga hal yang diperlukan dalam perancangan sistem kontrol umpan balik :
respon transien
stabilitas
steady-state error
Sejauh ini, telah dibahas mengenai respon transien. Pada bagian ini, akan dibahas
mengenai stabilitas, dengan bagian-bagian sebagai berikut :

Menentukan stabilitas untuk sistem linier invarian-waktu dan melihat bahwa

suatu sistem yang memiliki pole-pole di sebelah kiri sumbu imajiner dalam
bidang-s bersifat stabil.

Menentukan instabilitas dan melihat bahwa sistem menjadi tidak stabil jika ia
memiliki pole di sebelah kanan sumbu imajiner pada bidang-s atau ia memi-
liki pole-pole dengan struktur tertentu pada sumbu imajiner

Menentukan stabilitas marginal dan melihat bahwa sistem memiliki stabilitas

marginal jika ia memiliki pole pada sumbu imajiner

Mengembangkan uji stabilitas, tanpa harus menentukan lokasi pole sistem

terlebih dahulu.
Bagian 11 1
6. Stabilitas

Stabilitas merupakan spesifikasi sistem yang paling penting. Jika suatu sistem tidak stabil,
kinerja transien dan steady-state errors menjadi inti masalah. Sistem yang tidak stabil
tidak dapat didisain agar memiliki respon-transien dan steady-state errors tertentu.

6.1 Apakah stabilitas itu ?

Terdapat banyak definisi stabilitas, yang tergantung pada jenis sistem atau sudut pandang
yang digunakan. Pada bagian ini digunakan batasan stabilitas untuk sistem liner invarian-
waktu / linear time-invariant systems (LTI's)

Ingat kembali respon sistem LTI : c(t) = cforced (t) + cnatural(t)

Bagian 11 2
 LTI dikatakan stabil jika respon natural mendekati nol pada waktu yang tak terhingga :
cnatural(t)|t = 0
Hanya forced response yang tersisa pada t
c(t)|t = cforced(t)

Sistem instabil memiliki respon natural yang membesar tanpa batas, sehingga :
cnatural(t)|t =
Oleh karena itu
c(t)|t =

Sistem yang memiliki kestabilan marginal memiliki respon natural yang tidak
bertambah maupun berkurang pada t , tapi tetap berosilasi atau diam pada
satu nilai konstan.

Bagian 11 3
6.2 Bagaimana cara mengetahui apakah suatu sistem stabil ?

6.2.1 Stabilitas closed-loop

Sistem kontrol closed-loop adalah stabil jika seluruh pole berada pada bidang kiri

Contoh 6.1 :
Tentukan stabilitas sistem kontrol closed-loop seperti pada gambar berikut ini.

Jawab :
Fungsi transfer closed-loop adalah
Pole-pole dan zeros (akar-akar) dari persamaan karakteristik closed-loop (CLCE)

Jadi :

Bagian 11 4
Bagian 11 5
6.2.2 Instabilitas

Sistem dapat dinyatakan tidak stabil (instabil) jika fungsi transfernya paling tidak
memiliki satu pole di bidang kanan dan/atau pole dengan nilai > 1 pada sumbu
imajiner.

Contoh 6.2
Hitung kestabilan sistem kontrol closed-loop pada gambar berikut ini :

Jawab :
Fungsi transfer closed-loop sistem :

Pole-nya sekarang adalah : s = -3.087, +0.0434 j 1.505

Karena terdapat dua pole pada bidang kanan, maka respon sistem instabil.
Jika terdapat dua atu tiga pole di sumbu imajiner, bentuk respon adalah :
Atn cos(t + ); n = 1,2, ... . Respon seperti ini juga terus membesar, karena tn
jika t

Bagian 11 6
Bagian 11 7
6.2.3 Stabilitas Marginal

Sistem yang memiliki sepasang pole pada sumbu imaginer, atau pole tunggal pada
titik origin, disebut sebagai sistem stabil marginal. Sistem ini memiliki respons
natural yang terdiri dari osilasi tanpa redaman atau nilai konstan pada t

6.3 Uji Stabilitas

Dalam sekilas, pengujian stabilitas sistem terlihat mudah, yaitu cukup melalui
pencarian lokasi pole fungsi transfer. Namun, kenyataannya tidak selalu mudah.

Bagian 11 8
Contoh 6.3
Tentukan kestabilan sistem closed-loop pada gambar di bawah ini :

Jawab :
Fungsi transfer closed-loop adalah :

Menemukan lokasi pole sistem open-loop di sini bukan merupakan masalah. Tapi
tidak demikian dengan pole sistem closed-loop. Tidak ada cara analitis yang bisa
digunakan untuk mencari akar CLCE. Salah satu cara untuk menyelesaikannya
adalah dengan menggunakan algoritma "roots" yang ada di Matlab.
Cara lain untuk menyelesaikan masalah ini adalah dengan menggunakan metode
yang dinamakan "tes Hurwitz".

Bagian 11 9
6.4 Kriteria Hurwitz
Jika terdapat polinom karakteristik closed-loop dalam bentuk terfaktorisasi sbb. :

dengan pi adalah zero P(s) (yaitu akar CLCE). Jika seluruh pole berada di LHP
(left-half plane), maka faktornya akan memiliki bentuk (s + pi) (karena setiap pi
akan memiliki bagian real yang negatif). Dengan demikian, koefisien polinom
terekspansi hanya akan memiliki tanda positif. Hal ini tetap berlaku, walaupun
beberapa faktor pi merupakan bilangan kompleks.

Karena faktor kompleks selalu muncul dalam bentuk pasangan konyugasi, maka :

yang juga memiliki koefisien positif. Di sini tidak boleh ada koefisien yang hilang,
karena akan mengubah akar positif dan negatif, atau akar-akar pada sumbu imajiner.
Jadi, hal yang penting bagi suatu sistem untuk menjadi stabil adalah seluruh koefisien
CLCE-nya dalam bentuk sn,sn-1,...,s0 ada dan bernilai positif.

Bagian 11 10
Dalam bentuk yang lebih formal :

Kriteria Hurwitz
Kriteria Hurwitz menyatakan bahwa sebuah sistem disebut instabil jika terdapat banyak
koefisien negatif atau koefisien hilang pada persamaan karakteristik closed-loop.

Uji stabilitas yang dinamakan Tes Hurwitz ini sangat mudah untuk digunakan :

s3 + 27s2 - 26s + 24 bersifat instabil karena koefisien salah satu sukunya negatif.
s3 + 27s2 + 26s bersifat instabil karena suku s0 nya hilang, tetapi
s3 + 27s2 + 26s + 24 bisa jadi stabil

Permasalahan yang ada pada kriteria Hurwitz ini adalah sistem yang lolos uji Herwitz
belum tentu bersifat stabil, seperti contoh di atas. Dengan demikian Tes Hurwitz
efektif untuk mengidentifikasi sistem yang instabil, namun tidak cukup untuk meng-
identifikasi sistem yang stabil.

Proses uji yang lebih efektif adalah kriteria Routh-Hurwith, yang dinamakan Routh Test.
Metode ini menggunakan Routh Array yang berisi koefisien karakteristik polinom.

Bagian 11 11