Estabilidad
G1 CARGA
DINMICA 1
RED
DESPACHO TRANSMISIN
CENTRAL DISTRIBUCIN
Elem. Control
Gn CARGA
DINMICA m
LNEAS DE
INTERCAMBIO
Estudios de estabilidad.
Problemas:
Referencias:
Base horaria
Negociacin de intercambios.
Prediccin de carga.
Regulacin de frecuencia
Periodos de minutos .
Despacho econmico.
Flujos de potencia, requerimientos de Q.
Estimacin de estado.
Programacin de derivaciones (V)
Estabilidad de tensin
Estabilidad angular de SEP
Periodos de 2 a 5 segundos
Control de generadores TLB, LFC, AGC.
Supervisin de flujos de potencia, condicin de interruptores, nivel de tensin.
Periodos de 0 a 5 segundos
Estabilidad angular del sistema.
Operacin de protecciones (reles, CB, A/R)
Electrnica de potencia (HVDC, SVG)
Estabilidad permanente:
Un SEP est en rgimen de estabilidad permanente si, luego de una
perturbacin pequea, retorna a un estado de operacin sincrnico idntico o muy
cercano al original. (1978)
Estabilidad transitoria:
Un SEP est en rgimen de estabilidad transitoria , con respecto a una
perturbacin dada si, luego de dicha perturbacin , retorna a un estado de
operacin sincrnico. La perturbacin as como las condiciones inicial y final de
operacin, deben estar totalmente definidas. (1978)
Ecuaciones diferenciales
Soluciones (estabilidad permanente): incrementales lineales.
Ecuaciones algebraicas.
Estabilidad transitoria de SEP
Referencias:
En t=0, ocurre
la perturbacin.
tacl t tacl t
Estabilidad transitoria de SEP
Mtodos de estudio:
I. Simulacin:
Analgica
Digital.
II. Directos:
2do mtodo de Liapunov
Energticos. (p.e: reas iguales)
Agrupacin dinmica.
Estabilidad angular de SEP
d 2
J 2 Tac Tmec Telc
dt
Momento angular M = J w
M J
p
d 2
M 2 Pac Pmec Pelc
dt
Estabilidad angular de SEP
Constante de inercia H
Definicin :
H = Energa cintica a velocidad nominal/ Potencia nominal
H = Wc/Pnom
Relacin con M
Simulacin digital:
Euler
Mtodos explcitos Euler modificado
Runge Kutta Paso fijo
Backward Euler
Mtodos implcitos Trapezoidal
Prediccin-correccin Paso variable
Solucin ms comn:
Paso nico Explcitos Secuencial.
Estabilidad transitoria de SEP
Los mtodos explcitos en su etapa n, tienen variables cuyos valores son conocidos
de etapas anteriores
Los mtodos implcitos, utilizan valores aun desconocidos y que son estimados en
alguna forma.
dy
Ejemplo: La ecuacin k y cuya solucin es: y e k t
dt
yn
yn1 yn k yn1t de lo cual yn 1 1 k t 1
1 k t
No hay limitacin para t
Estabilidad transitoria de SEP
t
yn 1 yn 9 f yn 1 19 f yn 5 f yn 1 f yn 2
24
Estimacin:
t
yn 1 yn 55 f yn 59 f yn 1 37 f yn 2 9 f yn 3
24
Mtodo punto a punto
d dt
2 2 Pac/ M
Mtodo de Euler 1
x
dx dx
f x x t ~ x xt x
dt dt t t1 x
Pendiente constante en el periodo t x x
xt t
t1 t1+t t
Mtodo de Euler 2 (Euler modificado)
dx
x dt x
Pendiente es el promedio del
1 dx dx
valor al inicio y al final del ~x m
2 dt t t dt t t t
periodo t 1 1
x dx
dt x
xt t x xt mx
t
t1 t1+t t
Integracin numrica de la ecuacin de oscilacin
Mtodo de Euler 3
x x xt mx
t1 t1+t t
d t d
t s t t
dt dt 1 d t d
d Pac s t t t t
d 2 dt dt
dt 2H t t
dt
d 1 d t d
t t t t t
dt 2 dt dt
d Pac s
dt 2H
Integracin numrica de la ecuacin de oscilacin
n1 n1 n2 n 3 2 t
= r - o (n-1/2)
n n n1 n 12 t (n-3/2)
Eliminando :
Pac n 1 2 t
n n1 t
M
t tpico : 0.05 [seg].
Si hay cambio de la Pac al comienzo de un n
intervalo, se utiliza el promedio. n-1
(t) se puede usar para establecer el taclaramiento.
(n-2) (n-1) (n) t
Integracin numrica de la ecuacin de oscilacin
0.30 G: H = 2,7 [MJ/MVA]
Ejemplo:
0.50 E = 1.05 [pu]
0.15 0.15 2 polos, 60 [Hz]
E 1 Pelc = 75 [MW]
F 3
Pb = 120 [MVA]
(t): 0 < t < 1 [seg]
Condiciones normales:
11.05 Condiciones iniciales:
Pmx a 1.62 pu
75
P0 0.625 pu
0.65
0 22.69
120
Condiciones con falla:
1
Pmx b
11.05
0.58 pu Pac 0 0 0.04 0.02 pu
1.8 2
0.20
Condiciones con falla despejada:
0 0 4
0.052 2
2.510
11.05
Pmx c 1.31 pu 1 22.69 2 24.69
0.8
2.7 0 0.20 elc
M 2.5104 W seg elc 0 40
t
1
0.05 seg
2
18060
Integracin numrica de la ecuacin de oscilacin
t
_ Pac
0 0
F3 en barra t2 t3
0+ 0,40 700
0 0,20 22,69
0,05 0,38 24,69
0,10 0,33 30,52 600 t2 = 0.45 [seg]
0,15 0,25 39,65 t3 = 0.425 [seg]
0,20 0,17 51,33 t4 = 0.40 [seg]
0,25 0,10 64,73 500 t5 = 0.35 [seg] F3 en 50%
0,30 0,06 79,14
0,35 0,05 94,1
0,40 0,08 109,53
400
0,45 0,15 125,74
0,50 0,28 143,49 300
0,55 0,47 164,04
0,60 0,72 189,25
0,65 1,01 221,64 200
0,70 1,20 264,13
F3 en 50%
0,75 1,01 318,64
0,80 0,40 383,24 100
t5
0,85 0,05 451,79
0,90 0,43 520,8
0,95 1,10 594,16 0
1,00 1,01 678,46
t
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2
772,86 0.1 0.3 0.5 0.7 0.9 1.1 t4
Integracin numrica de la ecuacin de oscilacin
Mtodo trapezoidal:
yn 1 f d f d yn f d
tn tn1 tn1
0 tn tn
yn yn 1 f f n 1
f d tn 1 tn n
tn1
tn 2 2
t
f(t)
g(t)
y n+1
yn
t
Mtodo directo simple: igualdad de reas
Corresponde al uso de una funcin de energa transitoria
para el anlisis de la estabilidad de un SEP
d dt Pa/ M
2 2
(d / dt )( d / dt ) ( Pa / M ) d / dt
2 2
1/2 d / dt (d / dt ) 2 =2( Pa / M )d / dt
t
(d / dt ) 2 (2P / M )d / dt dt
t 0
a
Mtodo directo simple: igualdad de reas
d / dt (2P / M )d
a
0
d / dt 0 (2 P a / M )d 0 P d
a 0
0 0
Pmec
Mtodo directo simple: igualdad de reas
El rea acelerante Aace debe ser igual que el rea desacelerante Adec
Resulta:
cos crit = [(m - 0)/x sen 0 1/X f cos 0 + 1/ Xfa cosm]/[1/ Xfa- 1/X f]
m , 0 en radianes
Reduccin de Dahl
Dahl demostr que un sistema de dos mquinas finitas se puede reducir a uno
equivalente formado por una mquina finita y una red infinita.
y con = 1 - 2 se llega a
M d2 /dt2 = Pm Pe
con = 1 - 2
M = M1 M2 /[M1+ M2]
Reemplazando en 2 :
Identificando M2 = M2 - 12 y M1 = M1 180+ 12
Con un ngulo
- = argtg [ ([M1 + M2 ] / [M1 - M2 ]) tg 12]
Curvas potencia- ngulo para dos mquinas finitas
M d2 /dt2 = Pm Pe y reemplazando
M d2 /dt2 = Pm Pc - PM sen ( - )
Usando = - y Pm = Pm Pc
= t [(/180)(PM/ M)]
Resulta, al dividir por PM :
(/180) d2 /d 2 = p - sen
Y con los ngulos expresados en radianes elctricos
d2 /d 2 = p - sen
Donde p = Pm / PM= (Pm Pc)/ PM
Esta es la ec. desarrollada por Summers and McClure * para determinar
el ngulo de aclaramiento con falla presente.
Hay una familia de curvas para cada 0 , siendo los parmetros de cada familia
PC, PM y
* I.H.Summers and J.B. McClure Progress in the Study of System Stability AIEE Trans. Vol. 49 pp. 132-158, January, 1930.
Curvas potencia- ngulo para dos mquinas finitas
Definiciones de trabajo:
r1 =(Pmax f / Pmax ) = {E1 E2 / Xf} /{E1 E2 / X}= X/Xf
r2 =(Pmax fa / Pmax ) = {E1 E2 / Xfa} /{E1 E2 / X}= X/Xfa
Pmec
Curvas para determinar el tiempo crtico de aclaramiento
(Kimbark vol. I)
Quedando:
(m - 0) Pmax sen 0 =
r1Pmax(cos 0 cos CRIT) + r2 Pmax (cos CRIT- cos m)
y finalmente:
cos CRIT = [(
m- 0) sen 0 r1 cos 0 + r2 cos m ] /[ r2 r1 ]
Para diferentes valores de sen 0 , r1, r2 calculando el CRIT y
con las curvas precalculadas de Summers and McClure se
puede obtener tcrit CURVAS DE BYRD AND PRITCHARD
(GE Review vol.36 pp. 81-93, February 1933)
Curvas para determinar el tiempo crtico de aclaramiento
(Kimbark vol. I)
Curvas para determinar el tiempo crtico de aclaramiento
(Kimbark vol. I)
Curvas para determinar el tiempo crtico de aclaramiento
(Kimbark vol. I)
Comportamiento de rels durante oscilaciones
EC = ED
Apolonio simetral de trazo AB
x'd ra
I E Vt I ra xd ref motor
E Vt
Mquina Sincrnica Modelos en SEP
d d
ed ra id q Recordando: d d d q
dt 0
dt dt
d
eq ra iq q d
dt Slo componente fundamental:
d
e fd rf i f fd Ei i fd Eq fd
dt
1. Eq Eq X q X d I d dEq E f Ei
3
dt d 0
2. Ei Eq X d X d I d
3. E f Ei d 0 dEq dt d 0 L ff
rf
xq ra
4. Eq Vt ra jxq I ref generador
I
4 Eq Vt
Mquina Sincrnica Modelos en SEP
Modelo III:
Ecuacin adicional:
Modificaciones:
d 1q
0 r1q i1q q Lq iq L1q q i1q
dt
1q L1q 1q i1q Lq 1q iq
Eliminando i1q:
y definiendo:
L1q q
q Lq iq 1q L1q q L1q q
L1q 1q Ed 1q Ei 1q i1q
2L1q 1q 2
queda:
dEd Ei 1q L1q 1q
Ed Ei 1q X q X q I q q 0
dt q 0 r1q
Se tiene entonces una nueva ecuacin diferencial que hay que considerar al introducir
un circuito en el eje q (1q)
Mquina Sincrnica Modelos en SEP
Modelo IV:
d 1d 1 X Xd dEd 1 L1q q
d i Ei 1q Ei 1q i1q
dt d0 X d X d 1d dt q0 2
Modelo V:
dEq dEd
E f Ei
1 1
Ei 1q
dt
d0 dt q 0
d 1d 1 d 2 q 1
Ei 1d Ei 2 q
dt d0 dt q0
Estabilidad transitoria de SEP Elementos
Excit.
Supl. EXCITACIN
Vs |V|
VF
RED
ENCADE_ I
NAMIENTO
GENERADOR V
PElec
PMec
Estabilidad transitoria de SEP
Pk , Qk , Vk , I k , k 0 , Pac k 0
I dk | I k |sen Eqk I k
, E fk Eik
Eqk , I dk , Eqk
Eqk xq xd I dk
Eqk
k
E fk Eik Eqk j xd xq I dk
k
Y Y
Y t 0 Y t 0 I Y Eq
Vk Eqk ra jxq I k
k
Estabilidad transitoria de SEP
dEqk E fk Eik dEq
Eqk Eqk t
t t
d 0 dt
t
dt
Procedimiento:
1.- Condiciones iniciales (Flujo de potencias):
Vs ; I s ; Pk ; Pmec k Pelec k ; s
9.- Incrementar t en t.
Estabilidad transitoria de SEP Caso multimquina
E'1 xd1
G1 Representando las cargas mediante impedancias
E'2 xd2 (admitancias) fijas:
G2
L 0 Y11 Y12 V
E'n xdn
Gn G I Y21 Y22 E
D = 0 ; KS < 0
Inestable
1 2 Reales con signo opuesto
0 K S 0 E V0
D = 0 ; KS > 0 1 , 2 jn n cos 0
M 2 f M
Ecuacin de Estado (perturbaciones pequeas)
Ecuacin de Estado Autovalores y autovectores
Ax x A I x 0 det A I 0
det A I 0 A I x 0
Autovalores Autovectores
x Ax M y AM y
y M 1 AM y
y y
Usando: M 1AM A M M 1
y la propiedad matemtica f A M f M 1
x t M e t M 1 x 0
M e t y 0 y 0 M 1x 0
e1 t
M x1*
x2* x3* e2 t
e t
1 2 3 en t
0 xni*
Ecuacin de Estado
Caso simple, mquina y barra infinita.
Ec. de oscilacin:
d 1
Pmec Pelc D 0
dt M
d
0 1
dt 0
Ecuacin de Estado
Linealizando alrededor de 0
d 2 0 D d Pmec E V0
2
K S KS cos 0
dt M M dt M X tot
D
-
+ 1
Pmec Ms s
-
Ks
D M KS M 1 M
Pmec
0 0
0
x A x B u
Ecuacin de Estado
d
1. 0 Pmec Pelc D 2.
d
dt 2H dt
I d 1 Ra Rl X q X l Ed E0 d 6. V0 d V0 sen
I q X d X l
5.
Ra Rl Eq E0 q
Ra Rl X q X l X d X l 7. V0 q V0 cos
2
8. Eq ; Ed ; Eq ; Ed ; Ed ; Eq se puede llegar a: x Ax Bu
x Eq
t
con: Eq Ed
Construccin de la matriz de estado:
u V fd
t
Pm
Ecs diferenciales de las mquinas
Ecs diferenciales de los reguladores
Ecs algebraicas de la red y consumos
Referencias:
Adibi Hirsh Jordan Solution Methods for Transient and Dynamic Stability
Proceedings IEEE July 1974
Kundur, Prabha, Power System Stability and Control, McGrawHill, 1994 Stability
Kimbark, Edward, Power System Stability, Vol. I-II-III, J.Wiley Sons 1948