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Robtica Inteligente

L. Enrique Sucar
y
Alberto Reyes

ITESM Cuernavaca
Robtica Inteligente
Intenciones educativas
Objetivos
Metodologa
Temario
Polticas

Concurso: Robtica IEEE


Qu es un robot?
Un robot es ...

manipulador programable y multifuncional


diseado para mover materiales, partes,
herramientas o dispositivos especficos
mediante movimientos programados para
realizar diferentes tareas [Instituto de
Robtica de Amrica]
Un robot es ...

agente activo artificial cuyo ambiente es el


mundo fsico [Russell y Norvig]
conexin inteligente de percepcin a
accin [Jones y Flynn]
una mquina programable capaz de
percibir y actuar en el mundo con cierta
autonoma [Sucar]
Tipos de Robots
Robots manipuladores (brazos)
Robots mviles
Robots hbridos (mviles con
manipulacin)
Vehculos autnomos
Robots caminantes
2 patas (humanoides)
4/6 patas (insectos)
Un poco de historia ...
La palabra robot proviene del checo robota
(labor,trabajo) y robotnik (trabajador). Fue
introducida por el escritor Karel Kapek en la
obra R.U.R.
Los primeros robots aparecen en la mitologa
griega y en obras de ficcin:
Talos, gigante de bronze que vigilaba Creta
Golem, protector de los judos en Praga
Frankestein
I Robot, Asimov (leyes de la robtica)
Pelculas: Robbie, Gort, Rosie, Robot, R2D2, ...
Un poco de historia ...
Primeros robots:
1890, Tesla: vehculos radio controlados
1940s, Wiener: dispositivo antiareo
1950: tortuga electrnica
1966, S.R.I: Shakey (primer robot mvil con IA)
1960s, G.E., Quadruped (primeros robots de patas)
1973, Stanford: Cart
1975, Francia: Hilare I
1980, C.M.U.: Rover
1985 explosin de robots en universidades y
compaas
Aplicaciones
Manufactura y manejo de materiales
Ambientes hostiles
Exploracin espacial e interplanetaria
Robots de servicio
Telepresencia y realidad virtual
Mililtares y operaciones de rescate
Ambientes submarinos
Estudios fisiolgicos y cognitivos
Entretenimiento y juegos
Partes de un Robot
Comunicacin

Sensores
Inteligencia

Control
Actuadores

Potencia
Actuadores
Dispositivos que permiten al robot
modificar el medio ambiente
Dos tipos principales:
Locomocin: cambiar la posicin del robot
respecto al medio ambiente
Manipulacin: mover otros objetos en el medio
ambiente
Locomocin

Existen dos formas bsicas de locomocin:


Robots con ruedas
Robots con patas
Ruedas:
ms simples y eficientes, fciles de controlar
limitadas a terrenos planos
Patas:
complejas, inestables, difciles de controlar
mayor flexibilidad para todo tipo de terreno
Manipulacin
Normalmente construidos en base a una serie de
segmentos con articulaciones entre ellos (como un
brazo)
Tres tipos bsicos de articulaciones:
Rotacionales
Cilndricas
Prismticas
Mayor nmero de articulaciones dan mayor
flexibilidad (grados de libertad), pero hacen ms
complejo el control
Manipulacin
Los manipuladores tienen en el extremo un
efector final que interacta directamente
con los objetos
Existen diferentes tipos de efectores
dependiendo de la tarea:
pinzas
herramientas (desarmador. ...)
pistola de pintura, soldadora
manos
Dispositivos que permiten al
robot percibir el medio Sensores
ambiente y su estado interno
Principales tipos:
propriception posicin
y movimiento:
Codificadores en
uniones de
manipuladores
Odometra en robots
mviles
fuerza (bumpers)
Tctiles
Ultrasonido (sonares)
Sensores

Cmaras
Foto-receptores
Apuntadores lser
Telmetros lser
Sensores de energa
Brjulas
Potencia
Sistema de potencia que proporcionan la
energa elctrica para la operacin de las
diferentes partes: electrnica, motores,
sensores, etc.
Los robots manipuladores se pueden
alimentar de las lneas elctricas (fijos),
mientras que los robots mviles
normalmente se alimentan de bateras
Control
Provee la interfaz entre el sistema de
procesamiento del robot y sus sensores y
actuadores
Normalmente se realiza mediante una
combinacin de hardware y software
Provee una serie de comandos (subrutinas)
para los programas de alto nivel del robot
(inteligencia)
Inteligencia
Programas que permiten que el robot realice
sus tareas
Dependiendo del tipo de robot y de la
complejidad y variedad de las tareas a
realizar, se tienen diferentes tipos de
programas
Inteligencia
Algunas tareas de un robot mvil:
Integrar/interpretar la informacin de sus sensores
Navegacin (evitar obstculos, ir a cierto lugar -
meta)
Planeacin (decidir la serie de pasos para cumplir una
o ms metas)
Construir modelos del ambiente (mapas)
Localizarse en el mundo (en el mapa)
Reconocer lugares y/o objetos
Manipular objetos
Comunicarse con otros agentes: computadoras, otros
robots, personas
Inteligencia
Modelos del ambiente: mapa
Un mapa es una representacin del espacio que indica
los lugares libres y ocupados que ayudan a navegar al
robot, y posiblemente objetos y lugares especficos
(marcas)
Tipos de mapas:
Decomposicin espacial
Representaciones geomtricas
Representaciones topolgicas
Inteligencia
Ejemplos de integracin sensorial, construccin
de mapas y navegacin

Mapas de celdas probabilsticos


Inteligencia
Ejemplo de robot construyendo un mapa
Comunicacin
En diversas aplicaciones es necesario que el
robot se comunique con otros agentes
Tipos de comunicacin:
Telecontrol: programacin y control a distancia
Coordinacin: comunicacin con robots u otras
mquinas para realizar tareas conjuntas
Interaccin humano-robot: comunicacin con
personas para recibir comandos o dar
informacin
Comunicacin
Ejemplo de telecontrol via Internet

Robot mvil Observador

Internet Servidor
Comunicacin
Ejemplo de comandos gestuales
Comunicacin
Reconocimiento y Telecontrol mediante ademanes
Comunicacin
Ejemplo de interaccin humano-robot
Tipos de Robots
Desde el punto de vista de la tarea,
podemos clasificar a los robots en 2 tipos
principales:
robots industriales
robots de servicio
Robots industriales
Tarea repetitiva
Ambiente conocido y controlado
No hay interaccin con personas
Poca flexibilidad
Poca movilidad
Robots de servicio
Ambientes desconocidos
Ambientes dinmicos
Necesidad de movilidad
Interaccin con personas
Ambientes exteriores
Necesidad de flexibilidad
Robots de servicio
Guas guiar en un
museo, explicar
exhibiciones, ...
Ayudantes cortar
pasto, aspirar la casa,
vigilar cuando no
estoy, ayudar a
personas
discapacitadas, ...
Robots de servicio
Rescate localizar
sobrevivientes en un desastre
natural, ...
Exploracin explorar un
volcn, un arrecife, Marte, ...
...
reas del conocimiento
Ingeniera mecnica
Ingeniera elctrica / electrnica
Control
Computacin
Inteligencia artificial
Matemticas
Psicologa, zoologa, neurociencias
Temas Principales
Mecnica bsica
Sensores y Actuadores, Visin
Introduccin a Control
Arquitecturas y Programacin
Modelados del Espacio
Planeacin de trayectorias
Aprendizaje
Construccin de mapas, localizacin
Referencias
[Jones, Flynn] Cap. 1
[Russell, Norvig] Cap. 25
[Dudek, Jenkin] Cap. 1
Actividades
Integrar grupos de trabajo
Consultar pginas de concursos anteriores
de MiniRobtica (LA, Universitario, IEEE)
Revisar y estudiar plataformas robticas en
el laboratorio
Entregar:
equipos de trabajo
anlisis de las diferentes plataformas robticas
y seleccin inicial
Imgenes Qro. 2002
Imgenes Qro. 2002