UNIVERSIDAD NACIONAL SAN ANTONIO ABAD DEL

CUSCO
FACULTAD DE INGENIERA INGENIERIA
ELECTRICA,ELECTRONICA, MECANICA Y MINAS
DEPARTAMENTO DE INGENIERA ELCTRICA

ESTABILIDAD

Prof.: DONATO MAMANI PARI

 Introduccin
Sistema operando en estado estable
Perturbaciones grandes y pequeas
Estabilidad transitoria
Estabilidad permanente
Estabilidad transitoria
Objetivos: Obtener informacin para conocer la
capacidad del SEP de permanecer en sincronismo
durante grandes perturbaciones. Se obtiene:
En las mquinas sncronas: Cambios de tensin,
corriente, potencia, velocidad y torque
En la red del SEP: Cambios en las tensiones de barras
y el flujo de potencia a travs de las lneas
 Suposiciones bsicas para estudios simplificados
Los generadores se analizan individualmente.
En sistemas multimquinas se pueden agrupar algunas
Modelacin mediante Ecuacin de oscilacin.
Cada generador se representa por E constante tras Xd
Variable de anlisis, la posicin angular del rotor
Gran inercia de las mquinas variaciones pequeas de
velocidad elementos estticos del SEP (lneas,
TT/FF) operando a f nominal tensiones, corrientes y
potencias se calculan mediante ecuaciones algebraicas.
Motores sncronos: Una mquina ms.
No se consideran los efectos de amortiguacin.
 Perturbacin balanceada Ecuaciones de acoplamiento
corresponden a las de Flujos de Potencia
Perturbacin no balanceada ecuaciones de secuencia
positiva modificando la red segn tipo de falla

Ejemplo ilustrativo
Generador de rotor cilndrico conectado a una barra
infinita a travs de una lnea en doble circuito (Fig. 1)
V 0
G 52 52
Pg

E' 52 52
X'd Barra
Figura 1 Infinita
E: Tensin interna del generador
V: Tensin de la barra infinita
XA: Reactancia total entre E y V con ambas lneas
XB: Reactancia total entre E y V con slo una lneas
Pmec: Potencia mecnica
Las ecuaciones potencia-ngulo para cada caso son:
V E'
PgA sin
XA (1)
V E'
PgB sin
XB
La Figura 2 muestra las curvas de las ecuaciones (1)
 Pg

PgA

M
P3 a3
PgB
P2 a2
Pmec= Pg0 F
a1
P1 a0

0 1 2 /2 3 1

Figura 2.- Curvas Pg=Pg()

Lmite de estabilidad transiente: = -1
Si (-1) Operacin estable despues de algunas Osc.
Si (-1) Operacin inestable

Inestable
1

Estable
1

Figura 3.- Curva de oscilacin de una Mquina Sncrona

 Ecuacin de oscilacin de una Mquina Sncrona

Pmi

Generador Pgi
Fig. 4.- Generador
i en un sistema de
m unidades

Si Pmi=Pgi; el Generador funciona a velocidad ctte.

Si PmiPgi; la diferencia entre ellas se emplear en:
a. Modificar la Energa Cintica o la velocidad de la
mquina
b. Vencer el torque (potencia) de amortiguacin
d
Pmi Pgi (ECi ) PDi (2)
dt
* Energa cintica ECi (MW-s) o (MJ)

ECi 1J
2 i
i 2
(3)

d di d 2 i
(EC i ) J i i Mi
dt dt d t2

i: Posicin angular del rotor de la mquina i respecto a un

eje fijo en grados o radianes elctricos.
Mi=Jii: Momento angular del Mquina i

Es ms conveniente medir la posicin angular del rotor i

y su velocidad angular i respecto a un eje de referencia
que gira a velocidad sincrnica s, que hacerlo respecto a
un eje estacionario. As, segn la Fig. 5, se puede escribir:
 s
i
Tmi i
s= s t

Fig. 5. Representacin
Tgi esquemtica de una MS

d d 2i
(EC i ) M i (4)
dt d t2
* Torque o potencia (PDi) de amortiguacin

d i
PDi Di (5)
dt
Di: Parmetro de amortiguacin (MW/(rad elct/s)
A partir de (2), (4) y (5), la ecuacin de oscilacin queda:
d 2 i d i
Pmi Pgi M i Di (6)
d t2 dt
Despreciando el efecto de amortiguacin Resultados ms
seguros y clculos ms sencillos, se tiene:
d 2 i
Pai Pmi Pgi Mi (7)
d t2
Constante de Inercia H: Razn entre la EC almacenada
por la mquina girando a velocidad sncrona y su potencia
aparente nominal Gi
ECi
Hi (8)
Gi
A partir de (3) y considerando (8) se puede obtener:
G i H i d 2 i
Pai Pmi Pgi (9)
180 f d t 2

G i H i d i
2
(10)
Pai Pmi Pgi
f d t 2

H i d 2 i (11)
Pai (pu ) Pmi (pu ) Pgi (pu )
180 f d t 2

Donde queda medido en elct. (9) o rad elct (10).

En (11) la ecuacin de oscilacin est en (pu) en la base
propia de la mquina
* Potencia elctrica Pgi

Durante la perturbacin se tiene que:

Pgi Re al E ' I * (12)
La corriente I depende del comportamiento de toda la red
elctrica.
En vez de la corriente I puede usarse tambin la tensin en
bornes V (o la tensin constante en alguna otra barra
cercana). Por ejemplo, en el caso de un generador
conectado a una barra infinita de tensin V, se tiene:

E i' V
Pgi ' sin (13)
Xd
 Ecuaciones de oscilacin en un sistema multimquinas
I1
E'1
RED
I2
E'2 PASIVA
Ii
E'i DEL
Im
Figura 6.- Sistema
SEP
E'm multigenerador

En la red de m mquinas (m nudos) de la Fig. 6, donde Xd

est incluida en la red pasiva, se tiene:

I B YB E B (14)

Reemplazando los vectores y la matriz respectiva se tiene:

 I1 Y11 Y12 Y1i Y1m E1'
'
I 2 Y21 Y22 Y2i Y2 m E 2

' (15)
I i Yi1 Yi 2 Yii Yim E i

'
I m Ym1 Ym 2 Ymi Ymm E m

A partir de la ecuacin (15), la corriente en la barra i

queda:
m
I Yi1 E 1' Yi 2 E '2 Yii E i' Yim E 'm Yij E 'j
i
j1
Luego, la potencia compleja entregada por el generador i es:
m
S P jQ E ' I * E ' Y * E ' *
gi gi gi i i i ij j
j1

Suponiendo que:

E 'j E 'j j Y
Yij ij ij

Se tiene:
m
Pgi jQ gi E i' E 'j Yij ( i j ij )
j1

As, la potencia activa entregada por el generador i es:

m
Pgi E i' E 'jYij cos (ij j i ) (16)
j1
Por lo tanto, se tendr que resolver el sistema de
ecuaciones diferenciales siguiente:

d 2 1
Pm1 Pg1 (1 , 2 ,, i ,, m ) M 1 2
dt
d 2
2
Pm 2 Pg 2 (1 , 2 ,, i ,, m ) M 2
d t2 (17)
d 2i
Pmi Pgi (1 , 2 ,, i ,, m ) M i
d t2
d m 2
Pmm Pgm (1 , 2 ,, i ,, m ) M m 2
dt
 Ecuacin de osc. de un G conectado a una barra
En este caso, la ecuacin de oscilacin es:
d 2 H d 2
Pa Pm Pg M 2 (18)
dt 180 f d t 2

Donde Pa, Pm, Pg y M estn en pu y en grados elctricos.

Potencia mecnica suministrada al generador Pm

Pm (0 ) Pm (0 ) Pm
Potencia Pg suministrada por el generador al sistema

E' V
Pg sin (19)
X
 Anlisis de la ecuacin de oscilacin
Supongamos que la lnea que une el G y la barra , sufre un
cortocircuito trifsico. Las protecciones harn desconectar
la lnea y una fraccin de segundo despus, la lnea ser
reconectada. Si la falla ha terminado se volver a la
situacin original o se producir el fenmeno de
inestabilidad segn sea la situacin que corresponda y que
se analizar luego.
Consideraremos dos perodos:
* Durante la falla: Pg=0; Pm=ctte. La ecuacin (18) queda:

d 2
Pm M 2
(20)
dt
Si en t=0; =0 y d/dt=0, la solucin de (20) es:
Pm 2
(t ) 0 t (21)
2M
La Fig. 7 muestra esta solucin. Se aprecia que aumenta
indefinidamente prdida de sincronismo inestabilidad
* Reconexin de la lnea: Inmediatamente despus de
reconectar la lnea (y la falla ha sido eliminada), la potencia
Pg pasa bruscamente al punto a de la Fig. 7 en que:
E' V
Pg sin r (22)
X
Se establece entonces una potencia desacelerante Pdes
E' V
Pdes Pm sin (23)
X
 Pg a

P mc =Pg0

0 p r /2 lm
tp

tr
sin reconexin

t
con reconexin

Figura 7.- Solucin de la ecuacin de oscilacin

Por lo tanto, la ecuacin de Oscilacin en este perodo es:
E' V d 2
Pm sin M 2 (24)
X dt
que no tiene solucin analtica simple y en su resolucin se
deben utilizar mtodos numricos, pero se comprende que
crecer a menor velocidad y que el resultado final depende
del instante de reconexin. Si la reconexin ocurre
oportunamente deja de crecer y a pesar de que lm/2, se
conserva el sincronismo, tal como se muestra en la Fig. 7.
Es conveniente hacer notar que en muchos casos, durante la
falla, el generador sigue suministrando potencia
(cortocircuitos monofsicos, bifsicos, fases abiertas), es
decir, Pg 0 durante este perodo y por lo tanto, la ecuacin
de oscilacin, tendr la forma indicada en (24).
Ejemplo 1.- El sistema de la Figura 8 est entregando la potencia
indicada a la barra infinita, cuyo voltaje es el nominal, cuando se
produce un cortocircuito monofsico a tierra en el punto P (al medio
de la lnea). La falla es despejada simultneamente por ambos
interruptores (en forma monopolar). Determine las ecuaciones de
Pg() antes de falla, en falla y en falla despejada. Todos los datos en
% estn en base 50 MVA.

Lnea
X 1=X 2=20%
E'
X0 =20% (50+j20) MVA V
1 2
P
X'd =X1 =30% Barra
X2 =15% X 1=X 2=X 0=5% X 1 =X 2=X 0=5% Infinita
X0=10%

Figura 8.- Diagrama Unilineal del sistema Ejemplo 1

a. Antes de falla o en condiciones de prefalla
a j0,3 j0,05 j0,2 j0,05 b

I
+ +
E' V
Fig. 9.- Malla de
secuencia positiva

b. En falla
j0,15 j0,05 j0,1 j0,1 j0,05 j0,05 j0,1 j0,1 j0,05

X2 j0,1 X0

Fig. 10.- Mallas de secuencia negativa y cero

 j0,3 j0,05 j0,1 j0,1 j0,05
a b

+ jX 0 +
E' V
jX 2

Fig. 11.- Malla de secuencia positiva incluyendo Z2 y Z0

c. En falla despejada: Una fase abierta en dos puntos

a j0,3 j0,05 P1 Q1 j0,05 a j0,15 j0,05 P2 Q2 j0,05

b b
+ +
E' V

Fig. 12.- Mallas de secuencia positiva y negativa

 j0,05 P0 Q0 j0,05

j0,1 Fig. 13.- Malla de

secuencia cero
1/3(Z A- Z B)
Z1 Ia1 P ZB
a 1 Q1 Z'1 b
+ +
E'A + Va1 - E'B
- -
Z2 Ia2 P ZB Q Z'2
2 2
+ Va2 -

Z0 Ia0 P0 ZB Q0 Z'0
+ Va0 - Fig. 14.- Conexin
de las mallas
 Mtodos de solucin de la Ecuacin de Oscilacin
Mtodo punto a punto (Solucin por partes): Fig. 15
* Se divide el tiempo total de estudio en n intervalos de
duracin t seg. cada uno (t=0,05 seg.). El clculo se
hace bajo las siguientes suposiciones:
*

* La potencia de aceleracin determinada al comienzo de

un intervalo, es constante desde la mitad del intervalo
anterior hasta la mitad del intervalo considerado. En
algunos casos, en vez de la potencia de aceleracin se
emplea la aceleracin angular.
* La velocidad angular es constante en cada intervalo e
igual al valor calculado para la mitad del mismo.
 Pa
Pa,n-2 Supuesto
Pa,n-1
Real

Pa,n

n-2 n-1 n t

'
n-1/2
'
'
'n-3/2
Real
Supuesto

n-1/2 t
n-3/2

n
n Figura 15.- Valores
n-1
n-2 n-1 supuestos y reales
n-2 n-1 n t para Pa, y .
El cambio de velocidad es igual a la aceleracin por t
d
2
180 f
'n 1/ 2 'n 3 / 2 2 t Pa ,n 1 t (25)
dt H
La variacin de en un intervalo cualquiera es igual a la
velocidad w' en el intervalo por t. Es decir:

n n n 1 ' n 1 / 2 t (26)

n 1 n 1 n 2 ' n 3 / 2 t (27)

Restando (27) a (26) y ordenando se puede escribir:

n n 1 ('n 1/ 2 'n 3 / 2 ) t (28)

 Introduciendo (25) en (28) y ordenando, se obtiene:
180 f
n n 1 k Pa ,n 1 con k= ( t ) 2 (29)
H
Adicionalmente se puede escribir:

n n 1 n (30)

k
' n ' n 1 Pa ,n 1 (31)
t
* Discontinuidad en la potencia de aceleracin: En el
tiempo t, se tiene:
Pa (t ) Pa (t ) (32)
Pa (t )
2
Ejemplo 2.- Las ecuaciones de Pg=Pg() de un sistema generador-
barra infinita son las siguientes: PgAF=3 sin (pu); PgF=0,5 sin (pu) y
PgFD=1,5 sin (pu). La potencia mecnica es de 1,2 (pu), la frecuencia
de 50 Hz y la constante de inercia de 4 seg. Si la falla se despeja a los
0,2 seg de iniciada y se realiza una reconexin exitosa 0,15 seg
despus del despeje. a) Dibujar las curvas de Pg=Pg(), indicando en
forma aproximada, las reas acelerantes y desacelerantes; b)
Determinar usando slo la curva de oscilacin, si el sistema es estable.
Pg
Acelerante Desacelerante
3,0 ..\ESTABILIDAD3.xls
PgAF

2,0 P gFD
1,5 Pm =Pg0
1,2
PgF
0,5
0 Fig. 16
0 d 90 r lm 180
 Mtodo de Euler
Resuelve la ecuacin diferencial: dy/dt=f(y), utilizando:

y i 1 y i t f(yi ) (33)

El tiempo total de estudio se divide en n intervalos de t

seg y se supone Potencia acelerante constante en cada
intervalo. La ecuacin (24) se puede escribir:

d
2 Pm Pg ()
2
(34)
dt M
Para luego transformarla en:
 d
'
dt (35)
d' Pm Pg ()

dt M
Cuyas ecuaciones de solucin, segn Euler son:

180
i 1 i 'i t
(36)
Pm Pg ( i )
'i 1 'i t
M
 Mtodo de Euler Modificado
En este mtodo, la ecuacin diferencial dy/dt = f (y) se
resuelve utilizando la expresin:

f ( y i1 ) f ( y i )
y i1 y i t (37)
2
y*i+1: Prediccin del valor de yi+1, se obtiene utilizando (33)
yi+1: Valor mejorado o corregido.

'*i 1 'i 180

i 1 i t
2 (38)
2Pm Pg (i 1 ) Pg ( i )
*
'i 1 'i t
2M
 Mtodo de Runge Kutta de 4 orden

Mejora la precisin
Se pueden considerar intervalos mayores de tiempo
Significa resolver una menor cantidad de flujos de
potencia
Mayor cantidad de clculos en cada punto
Mtodo ms conveniente que los anteriores
Las expresiones quedan:

i1 i 16 (D1 2D 2 2D 3 D 4 ) t
(39)
'i1 'i 16 ( W1 2W2 2W3 W4 ) t
Donde:
D1 'i

W1
s
Ta

Pm Pg ( i ) D 'i

W1 t
D 2 'i
2
s t t
W2 Pm Pg ( i D1 2 ) D 'i W1 2
Ta
t (40)
D 3 'i W2
2
s t t
W3 Pm Pg ( i D 2 ) D 'i W2
Ta 2 2
D 4 'i W3 t

W4
s
Ta

Pm Pg ( i D 3 t) D'i W3 t

D: Constante de amortiguacin
Ta=2H: Tiempo de arranque
 Criterio de Areas Iguales
Tiempo crtico de aclaramiento de la falla
Empleo de Curva de Oscilacin para determinarlo
Criterio de reas iguales determinar ngulo crtico
Consideremos de nuevo la ecuacin (24)
d 2
M 2
Pm Pg
dt
Amplificando por 2(d/dt)/M y arreglando se puede escribir:

d 2
0 (Pm Pg )d (41)
dt M
0: ngulo inicial de la perturbacin
d/dt=: exceso de la velocidad respecto a la sncrona.
d/dt=0 =0 =s se ha alcanzado el valor
mximo de la curva de oscilacin. Por supuesto la mquina
no permanecer en reposo respecto a la barra infinita , la
primera vez que d/dt se haga cero, pero el hecho que deje
de variar momentneamente puede interpretarse como una
indicacin de estabilidad. Para d/dt=0, (41) queda:

(P
0 m
Pg ) d = 0 (42)
Interpretacin grfica: Supongamos que la lnea que une
al generador con la barra infinita sufre un cortocircuito
trifsico y que despus de un cierto intervalo de tiempo se
la reconecta cuando la falla ha sido eliminada. Figura 17.
La ecuacin (42) aplicada a este caso resulta:

(
0 m
P Pg ) d = A1 (A 2 ) 0 A1 A 2

Pg

Pg=Pmxsin
A2

Pm= Pg0

A1

0 r /2 1 lm

Fig. 17.- Aplicacin del Criterio de reas iguales

Aplicacin del Criterio de Areas iguales en la determinacin
del ngulo crtico de aclaramiento. Fig. 18
Pg

Pg=Pmx sin
A2
Pm= Pg0

A1

Fig. 18
0 rc lm

lm rc lm
0
(Pm Pg ) d = 0 m
P d rc
(Pm Pmx sin ) d 0

1 Pm ( lm 0 ) Pmx cos lm
rc cos
Pmx
Ejemplo 3. Un generador conectado a una barra infinita tiene las
siguientes curvas de Pg=Pg(): PgAF=2,5 sin , PgF=0,8 sin , PgFD=1,5
sin . El ngulo de torque antes de falla es de 30 y todos los datos
estn en pu base comn. a) Determinar si el sistema es estable, al
despejar la falla en un tiempo tal que d=60, sin reconexin (Fig. 19).
b) Si el sistema se reconecta 20 despus que la falla ha sido
despejada, calcular el ngulo crtico de despeje (Fig. 20).
Pg

2,5 PgAF

2,0
PgFD
1,5 Pm=P g0
1,25
1,0

0,5 PgF

0,0 Fig. 19.- Sin

30 60 90 lm 180
0 d reconexin
 Pg

2,5 PgAF

2,0
PgFD
1,5 Pm=P g0
1,25
1,0

0,5 PgF
20
0,0
30 90 180
0 cd r '
lm

Figura 20.- Con reconexin

 Reduccin a un sistema simple
En general las mquinas se tratan individualmente
Casos excepcionales: Mquinas de una misma central o
elctricamente cercanas entre si y ubicadas lejos de la
perturbacin, se pueden reemplazar por una sola
equivalente. La energa cintica de la mquina
equivalente ECeq, a las n mquinas de potencia aparente
nominal Gi cada una ser:
n n
EC eq EC i H i G i
i 1 i 1
La potencia de la mquina equivalente Geq es:
n
G eq G i (43)
i 1
La constante de inercia equivalente Heq ser:
n

EC eq HiGi
H eq n
i 1n (44)

Gi Gi
i 1 i 1

Como las mquinas estn en paralelo en alguna barra del

sistema, la reactancia de la mquina equivalente ser igual
a la combinacin en paralelo de las reactancias individuales
hasta esa barra y la fem E' ser igual a la tensin transitoria
que se tendra en vaco en la barra de unin.
 Ecuacin de oscilacin de dos mquinas finitas
Dos mquinas sncronas conectadas por medio de una
reactancia pueden ser reducidas a una mquina equivalente
alimentando una barra infinita a travs de la reactancia.

E'1 1 E'2 2
M1 M2
Fig. 21
Las ecuaciones de oscilacin son:
d 2 1 Pm1 Pg1 Pa1
2

dt M1 M1 (45)
d 22 Pm 2 Pg 2 Pa 2
2

dt M2 M2
Es decir, varan los dos ngulos. Restando las ecuaciones de
(45) se tiene una sla ecuacin:
d 2 1 d 22 Pa1 Pa 2 (46)

d t2 d t2 M1 M 2
Haciendo = 1-2 en la expresin (46) y amplificndola por
M1 M2 / (M1+M2), se puede escribir:

Pa1 M 2 Pa 2 M1
d 2 (47)
M 2
dt M1 M 2

Desarrollando (47), considerando (45) se obtiene:

d 2
M Pm Pg (48)
d t2
Donde:

Pm1M 2 Pm 2 M1 (49)
Pm
M1 M 2

Pg1M 2 Pg 2 M1 (50)
Pg
M1 M 2

La ecuacin (48) es equivalente a la de un generador

conectado a una barra infinita y por lo tanto se puede
aplicar todo lo estudiado para ese caso.
 Factores que condicionan la estabilidad transitoria
Potencia elctrica inicial (Pg0)
Tiempo de operacin de las protecciones (tp)
Tipo de falla
Interruptores de accin monopolar
Reconexin automtica
Reactancia del sistema elctrico
Inercia de los generadores
Tensin interna de los generadores
Frenado de los generadores