SINTESIS DE MECANISMO

DE CUATRO BARRAS
Mendoza Flores Carlos Refugio
Septin Valtierra Gerardo Jess
Garca Tllez Omar Christian
Volteador de cajas industrial
PRIMERA ETAPA
Tabla 1: Cinco poses deseadas.

Pose j j Xj Yj

0 0 0 0

1 20 -0.05 0.24

2 40 -0.23 0.29

3 90 -0.3 0.29

4 100 -0.43 0.29

Poses deseadas en el proceso de
sntesis.
Tabla 2: Cuatro poses reconstruidas.

Pose j Xj Yj

1 20 -0.05 0.24

2 40 -0.23 0.29

3 90 -0.3 0.29

4 100 -0.43 0.29

SEGUNDA ETAPA
 Tomando como origen las coordenadas cartesianas
(XO, YO), del punto RO, las nuevas coordenadas
cartesianas de los puntos deseados de conduccin
se calculan sustituyendo los valores X1, X2, X3, y X4,
que aparecen en la tabla 1 en las expresiones:
= y = .
Analizando los datos mostrados en la tabla 2 se
puede observar que coinciden con los
correspondientes valores numricos presentados.
TERCERA ETAPA
 Sustituyendo los ngulos deseados, 1, 2, 3 y 4, mostrados en la tabla 1, en
las expresiones
= 0 , se calculan ahora los ngulos de orientacin relativa, 1 , 2 ,
3 4 .

(Tabla 2)
CUARTA ETAPA
 Sustituyendo los valores numricos que se obtuvieron para 1 , 2 , 3 ,
4 , 1 , 2 , 3 4 en la ecuacin (5.12):

2 1 cos 2 sin + 2 cos + sin +

2 1 cos + 2 sin + 2 sen + cos
2 2 + 2 + 2 = 0 . . . . . . . . . . . . .(5.12)

Considerar los primeros valores de la tabla 2:

1 = 20
1 = 0.05
1 = 0.24
0.0702004067177 + 0.4852544723098 + 0.1 0.48 +
0.1206147584282 0.6840402866513 +
0.6840402866513 + 0.1206147584282 + 0.0601 = 0
 Considerar los segundos valores de la tabla 2:
2 = 40
2 = 0.23
2 = 0.29
0.020436369783463 + 0.739988077464815 + 0.46 0.58 +
0.467911113762044 1.285575219373079 + 1.285575219373079 +
0.467911113762044 + 0.137 = 0
Considerar los terceros valores de la tabla 2:
3 = 90
3 = 0.3
3 = 0.29
0.58 + 0.6 + 0.6 0.58 + 2 2 + 2 + 2 + 0.1741 = 0
Considerar los cuartos valores de la tabla 2:
4 = 100
4 = 0.43
4 = 0.29
0.720525929540641 + 0.746218724543679 + 0.86 0.58 +
2.347296355333861 1.969615506024416 + 1.969615506024416 +
2.347296355333861 + 0.269 = 0

QUINTA ETAPA
 aox =
-0.43867190553665951319561214847669
-0.20977755255067583948673754784697
-0.77368850834742278745256560948913
-0.29562186525193004252106604845154
aoy =
-0.23902678723084064810519744248767
-0.089197868958577472646977226918453
0.052499398467046530050314794704405
0.048898278986462262550904336916394
bx =
-0.22716750997731927355992359119177
-0.27684815225399193321290063031339
-0.50857783978729791766280060979604
-0.39290535290052917121799354058565
by =
-0.28855128498143951880566095510808
-0.0048902257228519659582533266033794
-0.17277077417621103668407014168908
0.090671905509760395682162390076962
SEXTA ETAPA
 Usando el primer y cuarto conjunto de
soluciones se obtuvieron los puntos
donde deben unirse los eslabones para
poder formar el mecanismo deseado.
De esta manera, haciendo
combinaciones, se pueden obtener
distintos mecanismos que pueden
conducir un cuerpo rgido a travs de
las cinco poses deseadas.
SEPTIMA ETAPA
 Seleccionando arbitrariamente la
primera y cuarta soluciones reales
se graficaron las correspondientes
coordenadas y se localizaron los
puntos clave del mecanismo.
Se obtuvo el diagrama esquemtico
del mecanismo plano de cuatro barras
mostrado en la figura siguiente.
Diagrama esquemtico del mecanismo
sintetizado, pose 0.
OCTAVA ETAPA
En las figuras siguientes, se
muestran los correspondientes
diagramas esquemticos del
mecanismo de cuatro barras para
el resto de las poses deseadas.
Diagrama esquemtico del mecanismo
sintetizado, pose 1.
Diagrama esquemtico del mecanismo
sintetizado, pose 2.
Diagrama esquemtico del mecanismo
sintetizado, pose 3.
Diagrama esquemtico del mecanismo
sintetizado, pose 4.