Modelagem e simulao em

Matlab/Simulink de Turbina Elica com

motor DC

Gabriela Torres Lima 097485-4

Gedeane Gomes da Silva Kenshima 097281-9
Maurcio Meira Martins 097264-9

Servomecanismos SRV
Prof Alexandre Simio Caporali
 Assuntos abordados:
Introduo
Modelo dinmico
Simulaes
Controladores
Concluso
 Introduo
Modelo dinmico
Simulaes
Controladores
Concluso

Introduo
A gerao de energia eltrica pela queima de
combustveis fsseis possui custo elevado e libera
uma grande quantidade de poluente.
A soluo est na gerao de energia limpa.
 Introduo
Modelo dinmico
Simulaes
Controladores
Concluso

Introduo
Energia elica

FONTE: http://naturezaecologica.com/tag/energia-eolica/
 Introduo
Modelo dinmico
Simulaes
Controladores
Concluso

Modelo Esttico
Modelo Dinmico
 Introduo
Modelo dinmico
Simulaes
Controladores
Concluso

Modelo esttico - As variveis de entrada so a

velocidade do vento, a velocidade angular, e o
ngulo de inclinao que neste caso permanece
fixo.
A sada o torque do rotor.
Introduo
Modelo dinmico
Simulaes
Controladores
Concluso
 Introduo O que
Modelo dinmico Equaes da turbina elica
Simulaes Modelo matemtico do motor
Controladores Equaes da parte eltrica do motor
Concluso Equao da parte mecnica
Relao entre a turbina e o motor

Modelo dinmico
Todos os sistemas que existem mudam de
acordo com uma taxa de tempo e quando esta
taxa importante eles so chamados de
sistemas dinmicos.
 Introduo O que
Modelo dinmico Equaes da turbina elica
Simulaes Modelo matemtico do motor
Controladores Equaes da parte eltrica do motor
Concluso Equao da parte mecnica
Relao entre a turbina e o motor

Equaes da turbina elica

 Introduo O que
Modelo dinmico Equaes da turbina elica
Simulaes Modelo matemtico do motor
Controladores Equaes da parte eltrica do motor
Concluso Equao da parte mecnica
Relao entre a turbina e o motor

Equao simplificada
 Introduo O que
Modelo dinmico Equaes da turbina elica
Simulaes Modelo matemtico do motor CC
Controladores Equaes da parte eltrica do motor
Concluso Equao da parte mecnica do motor
Relao entre a turbina e o motor

Modelo Matemtico do Motor C.C.

O motor eltrico de corrente contnua C.C. uma
mquina de converso de energia, converte
energia eltrica em energia mecnica
 Introduo O que
Modelo dinmico Equaes da turbina elica
Simulaes Modelo matemtico do motor
Controladores Equaes da parte eltrica do motor
Concluso Equao da parte mecnica do motor
Relao entre a turbina e o motor

Equaes da parte eltrica do motor

 Introduo O que
Modelo dinmico Equaes da turbina elica
Simulaes Modelo matemtico do motor
Controladores Equaes da parte eltrica do motor
Concluso Equao da parte mecnica do motor
Relao entre a turbina e o motor

Equao da parte mecnica do

motor
 Introduo O que
Modelo dinmico Equaes da turbina elica
Simulaes Modelo matemtico do motor
Controladores Equaes da parte eltrica do motor
Concluso Equao da parte mecnica do motor
Relao entre a turbina e o motor

Relao entre a turbina e o motor

A turbina a carga que ser acionada pelo motor.
A velocidade angular da turbina ser 1/N da
velocidade angular do motor, onde N a relao
de transmisso do sistema mecnico.
 Introduo Comparaes
Modelo dinmico Corrente do Estator (Ie)
Simulaes Corrente da armadura (Ia)
Controladores Velocidade Angular ()
Concluso Velocidade da turbina (r)

Simulaes
Comparaes entre modelo proposto por Palma
(1999) e simulaes no Simulink:

- Motor (Ie, Ia e )
- Turbina integrada com motor
 Introduo Comparaes
Modelo dinmico Corrente do Estator (Ie)
Simulaes Corrente da armadura (Ia)
Controladores Velocidade Angular ()
Concluso Velocidade da turbina (r)

Corrente do estator (Ie)

Figura x Grfico Ie (a) Proposto (Palma, 1999) (b) Simulao (Fonte prpria)
 Introduo Comparaes
Modelo dinmico Corrente do Estator (Ie)
Simulaes Corrente da armadura (Ia)
Controladores Velocidade Angular ()
Concluso Velocidade da turbina (r)

Corrente de armadura (Ia)

Figura x Grfico Ia (a) Proposto (Palma, 1999) (b) Simulao (Fonte prpria)
 Introduo Comparaes
Modelo dinmico Corrente do Estator (Ie)
Simulaes Corrente da armadura (Ia)
Controladores Velocidade Angular ()
Concluso Velocidade da turbina (r)

Velocidade angular ()

Figura x Grfico (a) Proposto (Palma, 1999) (b) Simulao (Fonte prpria)
 Introduo Comparaes
Modelo dinmico Corrente do Estator (Ie)
Simulaes Corrente da armadura (Ia)
Controladores Velocidade Angular ()
Concluso Velocidade da turbina (r)

Velocidade da turbina (r)

Figura x Grfico r - Simulao (Fonte prpria)

 Introduo Controlador PID
Modelo dinmico Uso de controladores
Simulaes Mtodo de Ziegler-Nichols
Controladores Grficos com controladores
Concluso

Controlador Proporcional Integral

Derivativo (PID)

Figura x - Fonte:
http://es.wikipedia.org/wiki/Proporcional_integral_derivativo
 Introduo Controlador PID
Modelo dinmico Uso de controladores
Simulaes Mtodo de Ziegler-Nichols
Controladores Grficos com controladores
Concluso

Uso de Controladores
O artigo props uso de controladores PI para
um motor duplamente alimentado.

No caso atual, foram utilizados trs

controladores PI: Para Ie, Ia e .
 Introduo Controlador PID
Modelo dinmico Uso de controladores
Simulaes Mtodo de Ziegler-Nichols
Controladores Grficos com controladores
Concluso

Mtodo de Ziegler-Nichols
Tipo de controlador Kp Ti Td
Pi (Proporcional- 0,9 (T/L) L/0,3 0
integrativo)

Controlador para: Kp Ki (Kp/Ts) Td

Corrente do estator (Ie) 0.18 0.108 0
Velocidade () 0.17 6.07e-4 0
Corrente de Armadura (Ia) 3.6 2,159 0
 Introduo Controlador PID
Modelo dinmico Uso de controladores
Simulaes Mtodo de Ziegler-Nichols
Controladores Grficos com controladores
Concluso

Grfico Ie com controlador PI

Figura x Grfico Ie (a) Sem Pi (b) Com PI (Fonte prpria)

 Introduo Controlador PID
Modelo dinmico Uso de controladores
Simulaes Mtodo de Ziegler-Nichols
Controladores Grficos com controladores
Concluso

Grfico Ia com controlador PI

Figura x Grfico Ia (a) Sem Pi (b) Com PI (Fonte prpria)

 Introduo Controlador PID
Modelo dinmico Uso de controladores
Simulaes Mtodo de Ziegler-Nichols
Controladores Grficos com controladores
Concluso

Grfico com controlador PI

Figura x Grfico (a) Sem Pi (b) Com PI (Fonte prpria)

 Introduo Controlador PID
Modelo dinmico Uso de controladores
Simulaes Mtodo de Ziegler-Nichols
Controladores Grficos com controladores
Concluso

Grfico r com controladores PI

Figura x Grfico r (a) Sem Pi (b) Com PI (Fonte prpria)

 Introduo
Modelo dinmico
Simulaes
Controladores
Concluso

Concluso
Alguns parmetros omitidos no permitiu
simulaes parecidas com do artigo;
Controlador PI mostrou-se eficiente para que o
sistema entrasse em regime;
Integrao de disciplinas de Controle para
realizao deste trabalho.
Dvidas?