AVANCES EN AUTOMATIZACION

EN PERFORACION ROTATIVA

Por: Ing. Tulio Antezano

IIMP

29 Noviembre 2012
23/11/2017 11
 Evolucin de la Tecnologa Minera

Historia de la Minera

Comienzos de la Civilizacin:

+ Cueva de Len (Swazilandia): Primera mina

registrada con 43,000 aos de antigedad.

+ 4000 A.C: Minas de piedra encontradas en

Francia e Inglaterra,

+ Adquisiciones tecnolgicas del hombre

llevan a evolucionar tambin en la minera
(metal fundido en la Edad de Bronce). Edad Edad Edad
Edad
Cobre Bronce Hierro
+ Los principales hitos histricos de la poca Piedra 3500 AC 2500 AC 1000 AC

antigua estn ligados a la minera y a la

tecnologa, evolucionando la humanidad.
23/11/2017 2
 Evolucin de la Tecnologa Minera

Quiebres Tecnolgicos

Fundicin
5
12 Flash
1949
4
Produccin (Mt)

Leyes (%)
3

6
2

3 1

0 0
1900 1925 1950 1975 2000 2020 ?
Flotacin Rajo Conversin
abierto CPS El Prximo
1901
1907 1909 Automatizacin

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Vision de la Automatizacin

Sistema
Autonomo
Maquina
Autonoma

Maquina
Semi
Autonoma
Con Asistencia
Operador

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 Visin de la evolucin de la Tecnologa Minera

+ Perforacin

Perforadora
Avance Tecnolgico

Autnoma

Perforadora
Automtica

Perforadora
Diesel / Elect.

Perforadora
Diamantina

Barreno

Tiempo

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 Tecnologa Minera:
Siguientes Pasos

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 Tecnologa Minera: Siguientes Pasos

Complejidad vs. Tiempo

Mina Autnoma
Camiones Autnomos
Perforadoras Autnomas
TTTs Autnomos
Vehculos Ligeros Autnomos

Mquinas autnomas
Ejm: Camin o Perforadora Autnoma
Complejidad

Mquinas Semi - autnomas

Intervencin del Operador Ejm:
Cambiar la broca en una
perforadora autnoma

Asistencia de
Control Remoto Operacin con
Y atributos automticos
Teleremoto Ejm: Autoperforacin

Gua y Control
de Equipos

Tiempo
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Tecnologa Minera: Siguientes Pasos

Evolucin de la Tecnologa

Enfoque en el Producto Personas / Enfoque en el Proceso Proceso Integrado

sistemas del cliente

Sistemade
Sistema deMina
Mina
Autnoma
Autnoma
Integrado con In

MineGem
MineGem
Autonoma
Autonoma
Sistemadede
Sistema Underground
Manejodede Underground
Manejo
Flota
Flota
MineStar
MineStar
Condition ControlRemoto
Control Remoto
AquilaDrill
Drill Condition
Aquila Monitoring TTTs
TTTs
AltaPrecisin
Precisin Monitoring
Alta MineStar
GPS MineStar
GPS Health
CAES Alta
CAES Alta Health Deteccindede
Deteccin
Productos Aislados

PrecisinGPS
Precisin GPS obstculosenen
Camin
Camin obstculos
Autnomo baja velocidad
baja velocidad
Autnomo WAVS
WAVS
VIMS camaras
camaras
VIMS

1980s 1990 1995 2000 2005 2010 2015

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 Tecnologa Minera: Siguientes Pasos

Por qu la Industria Minera se enfoca en la Autonoma?

Perforadora y Equipos
Camin Autnomo
Autnomos

+ Mayor productividad y utilizacin

+ Menor impacto ambiental y
mayor Seguridad
+ Alta rotacin / Curva de
aprendizaje de los operadores Mina Autnoma

+ La tecnologa viene siendo

aceptada en muchas compaas
mineras
+ La tecnologa ya se encuentra
preparada para soportar la
demanda:
+ Comunicacin Wireless
+ Posicionamiento GPS
+ Procesamiento por Computadora
+ Tecnologa de Cmaras y Sensores Transporte Autnomo Oficina Remota Alta Precisin GPS

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Tecnologa Minera: Siguientes Pasos

Nuevos protocolos y mediciones

Las mtricas para una mina autnoma sern muy diferentes

Mina Actual

Cambio de Medio Da Cambio de Turno Media Noche

Turno Produccin con Turnos
Tiempos Llenado de
Improductivos Combustible

Mina Autnoma
Habr algn cambio de turno
para los camiones en una
mina autnoma?

Media Noche Medio Da Media Noche

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 Porque la automatizacion

23/11/2017 11
Escenario de la Minera Actual

23/11/2017 12
Tendencia creciente en cada de la calidad de los depsitos

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Tendencias de la produccin mundial de Cobre

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 Potencial de produccin de Cobre a futuro

Cubrir la demanda por mineral

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Incrementos de los costos Energa uno de ellos

Minimizar los altos costos de energa

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 Necesidades de la
Minera Actual

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 Necesidades de la Minera moderna

Medio Ambiente y Responsabilidad Social

+ Cuidar el Medio Ambiente

+ Mejorar la calidad de vida de las Comunidades

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 Necesidades de la Minera moderna

Maximizar la Seguridad

+ Evitar accidentes

MAYOR
SEGURIDAD

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Nuevas Tecnologas Caterpillar para Minera

Sistema integral para mejorar productividad y seguridad en la mina

La mineria esta
requeriendo
nuevas
tecnologias para
ser competitivo

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Reducir el costo de produccin - Competitividad

Minimizar el Costo Total por Tonelada Producida

1%
16%
23%
Capital
3%
Mtto & Reparacin
Combust./Lubricantes
15% Llantas
Consumibles
16% Operador
Otros Factores Locales

Costo 26% Minimizar el Costo Total Por Tn.

Tonelada
Intercambio de Carga Tiempo Ocioso
Carga til Comunicacin
Tiempo de Ciclo Programacin

Maximizando Produccin y Productividad

Pistas de Circulacin Inicio de Pala Manejo de Descarga

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 Productos de Tecnologa Caterpillar para Minera

Suite de Productos Caterpillar

Solucines tecnolgicas para maxmizar el rendimiento de los equipos

mineros:
+ FleetCommander: Manejo de flota de camiones y palas (Baja Precisin)
+ Aquila: Gua y control para perforadoras / Gua para Dragalinas (Alta precisin)
+ CAES: Control de Mineral en Palas y cargadores (Alta Precisin)
+ CAES: Control de Nivel en motoniveladoras, tractores y trallas (Alta Precisin)
+ Minestar Health: Sistema de monitoreo de salud de los equipos
+ CIODS: Sistema para evitar colisiones en los camiones
+ Remote Control: Sistema de control remoto para Tractores de orugas

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 Perforacin rotativa para
voladura
Avances en
Automatizacion

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Principios bsicos de perforacin de roca

+ Alta o baja tecnica

+ Los conceptos basicos
son los mismos

Martillo Superior
Martillo de Fondo
23/11/2017
(Drifter) 25
Principios bsicos de perforacin de roca

Requerimientos generales de perforacion

(Que se necesita para perforar un taladro?)

+ Fuente de energa
+ Mecanismo de corte
+ Trasmision de energia
+ Sistema de alimentacin
+ Sistema de rotacin
+ Medio de limpieza del taladro

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Rotary Drill Anatomy

Rotary Head
Mast
Mast Elevating Cylinders
Engine / Electric Power
Pumps
Compressor
Cooler
Main frame
Undercarriage
Leveling Jacks (2 each side)
 Porque invertir en automatizacin en perforacin?

+ Mejora, Seguridad y salud

+ Mantenimiento eficaz
+ Prevencin del abuso
+ Monitoreo / Prediccin
+ Productividad / Resultados
+ Incrementa consistencia
+ Evita despilfarro
+ Simplifica planeamiento

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 Objetivos del proyecto de automatizacion integral

Desarrollar una perforadora rotativa capaz de entregar una mayor

seguridad, precision y consistencia en su productividad, con la
implementacion de las siguientes nuevas tecnologias

+ Auto Perforacion
+ Auto Nivelacion
+ Auto desplazamiento
+ Operacin Remota

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Demanda de los usuarios para aceptar la automatizacion

+ Unidad capaz de ser supervisada y operada remotamente

+ Perforacin automtica en modalidad de percusin y rotacin

+ Perforacin vertical en banco plano sin asistencia alguna

+ Desplazamiento entre taladros sin asistencia

+ Capacidad, que un solo operador pueda supervisar varias

unidades al mismo tiempo

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Beneficios esperados a obtener a mediano plazo

+ Mejora de nivel de seguridad y salud del operador

+ Reducir la sobre-perforacin
+ Mejorar la nivelacin y con mayor rapidez
+ Incrementar la vida de la broca
+ Incrementar la disponibilidad
+ Reducir costos de mantenimiento
+ Incrementar el MTBF (Tiempo medio entre fallas)
+ Mejorar el resultado de la voladura
+ Reducir el tiempo de entrenamiento del operador
+ Mejorar la utilizacin
+ Un solo operador para varias perforadoras
+ Mejorar la calidad de acabado del taladro

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 Requerimientos bsicos para la automatizacin

+ Para facilitar servicios avanzados y de automatizacin un

sistema de perforacin requiere una plataforma bsica
de tecnologa (sistema de control) que pueda
proporcionar funciones tcnicas avanzadas.
+ La tecnologa seleccionada no slo debe facilitar una
plataforma moderna de automatizacin, tambin debe
estar preparada para incluir futuras tecnologas y
demandas crecientes del mercado.

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 Sistemas de control de perforadoras rotativas

Mecanico-Hidraulico

Mejor ergonoma
Operacin Remota

Electro-Hidrulico

Simple Expandible
Fcil de mantener Programable
Auto diagnostico

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Que es el CAN bus?

Can-Bus es un protocolo de comunicacin en serie desarrollado por

Bosch para el intercambio de informacin entre unidades de control
electrnicas instaladas en un equipo.
Can significa Controller Area Network (Red de rea de control) y Bus,
en informtica, se entiende como un elemento que permite
transportar una gran cantidad de informacin y permite compartirla
entre las unidades de control abonadas al sistema, lo que provoca
una reduccin importante tanto del nmero de sensores utilizados
como de la cantidad de cables que componen la instalacin
elctrica. .

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Sistemas de control CAN-bus

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Rig Control System (Sistema de control de la perforadora)

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 Diagrama de bloques para perforacin Autonoma

Navegacion GPS
Operacin Teleremota Medicion Odometrica

+ Nuevas tecnologias en Tele Remote Operation

Tele Remote Operation
GPS+odometer
GPS+odometer
forma de modulos son
necesarias para la
perforacion autonoma

+ El sistema de Control
Autopropel Autolevel Autodrill Autodelevel
debe soportar e integrar Autopropel Autolevel Autodrill Autodelevel
esas funciones

Fault handling
+ Se requiere habilitar Fault handling (Manejo de fallas)
Infraestructura de mina
necesaria para facilitar
las funciones Auto Auto Auto Recojo
Auto
Propulsion Nivelacion Perforacion de gatas

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Mapa de desarrollo de la perforacin Autonoma

Phase 1 Phase 2 Phase 3 Phase 4

Interface por
tercera parte Muestreo de
recortes de
Intercambio de
perforacion
Informacion
Auto
Propulsion
desplazamiento
a C/R
Todo el banco

Reconocimiento Supresion
De roca Automatica
Data de perforacion de polvo
Tele-remoto Perforacion
Perforacion Automatica
totalmente
Auto Nivelacion Navegacion Autonoma (*)
RRA Auto-
desplazamiento
Una sola fila
Linea de tiempo
* Realizable a traves de los procedimientos de operacion establecidos por la
mina (Por ejemplo; banco cerrado, acceso limitado, Nivelado del banco a +
300 milmetros etc) - deteccin de obstculo para evitar impactos no esta
incluido en la lnea del tiempo mostrado
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Autonivelacin / Auto-recojo de gatas deposicionamiento

+ Sistema automatizado permite la nivelacion y recojo de gatas de

posicionamiento con extrema rapidez para desplazarse al siguiente
punto.
+ Permite incrementar precision en la posicion de la perforadora en el
punto de perforacion de manera rapida y precisa.
+ Las condiciones del terreno facilitaran o complicaran este proceso, sin
embargo para un terreno llano y bien conformado de un banco, la
nivelacion deberia tomar < 35 segundos con una exactitud de
inclinacion de la plataforma de < 0,2 grados. Esto corresponde a la
pericia de un operador experto.
+ Tambien un buen manejo de fallas o desviaciones debe estar
integrada al sistema para correccion rapida del posicionamiento y
desposicionamiento. sto con el fin de evitar un proceso de
enboquillado indeseado de la broca, en caso las condiciones del
terreno no sean uniformes o por averas de los componentes internos.
23/11/2017 39
Autonivelacin / Auto-recojo de gatas de posicionamiento

VENTAJAS
+ Incrementa seguridad
+ Consistencia en la precisin del
posicionamiento sobre el taladro
+ Reduce el tiempo no productivo
+ Menor fatiga en el chasis y
componentes
DESVENTAJAS
+ Incrementa el proceso de
preparacin del banco
+ Requiere mantenimiento
Preventivo adicional

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 Auto Perforacin (Auto Drill)

PROCESOS AUTOMATIZADOS
+ Ajuste de flujo de aire y alimentacion
para el emboquillado
+ Pre-establece profundidad del taladro
+ Balance de alimentacion y rotacion
para control de la vibracion
+ Usa sensor para el flujo de aire
LOGROS
Hole building
+ Incremento de la productividad
+ Consistencia
Start Rock Contact
Collaring Drilling Hole cleaning Finished
LIMITACIONESS detection

+ Aplica solo para perforacion en un

solo pase Antijamming / Vibration Control

+ No recomendable para taladro

colapsado
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 Auto Posicionamiento

REQUERIMIENTOS
+ Mapeo preciso del banco Navigation Option (RTK GPS)

+Evitar presencia de obstaculos

al desplazamiento
GPS antennas

+ Taladros cresta deben estar

bien posicionados Radio modem antennas

Sensors
Drillplans

Path planner

P(t)
Path executor Path Tracker Drill GPS

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Operacion Teleremota

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Operacion Teleremota

La operacin teleremota requiere:

+ Una canal de comunicacin dedicada que garantize un ancho
de banda con tiempo de reaccion (<200ms) para el control en
tiempo real de la perforadora
+ Esta bondad debe tambien estar aplicada a los sitemas de
las camaras de video frontales y posteriores (FWD/RWD). Un
tiempo de respuesta muy extenso, definitivamente afectara la
operacion remota
+ Una solucion en casos de limitacion de ancho de banda es
comprimir el nivel del algoritmo del sistema a fin de obtener el
flujo adecuado de imagenes y data.
+ En todos los casos un analisis cuidadoso debe hacerse si es
que la compresion de algoritmo no funciona

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Acceso Remoto a perforadora (Remote Rig Access - RRA)

+ El sistema RRA le da al usuario la posibilidad de conectar la

perforadora a la base de datos del sistema de la mina,
+ El sistema RRA (Rig Remote Access) permite acceso remoto a
los sistemas de la perforadora para obtener data en tiempo real
por cualquier personal autorizado de la red del sistema. Tambien
se puede acceder via un modem telefonico a traves de un
celular
+ El sistema RRA es basicamente un servidor de comunicacion a
bordo de la perforadora conectado a una red y base de datos a
traves de un adaptador.
+ El servidor RRA suministra al usuario las siguientes funciones;
+ Un servidor web que puede ser conectado a cualquier web browser
estandar
+ Un servidor FTP que facilitara la transferencia de data (files) desde la
perforadora a otros puntos y viceversa
+ Un servidor que procesara y facilitara que cualquier data pueda ser
integrada al sistema administrativo del usuario
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RRA (Remote Rig Access)

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 Tecnologias asociadas a la
automatizacion de la
perforacin

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FLEET COMMANDER - Control sobre la administracin de
rutas

+ Determina por prioridades las mejores

rutas para optimizar produccin:
+ Define restricciones Camin Ruta
+ Determina el nmero ptimo de camiones
con los disponibles para producir el
mximo tonelaje al menor costo
+ Control de velocidad de los equipos,
demoras y carga til en tiempo real
+ Pantalla en camin con mapa mvil.
+ Capacidad de reportes KPI en tiempo real
+ Habilidad de mensajes entre operadores y
la oficina

10 a 15% en el incremento de la
productividad.
23/11/2017 48
 AQUILA - Control sobre la perforacin

+ Muestra y registra 6 variables de

operacin
+ Profundidad de perforacin
+ Ratio de perforacin
+ Velocidad de rotacin
+ Presin de Pull-down y Bailing. 900 level
+ Torque de rotacin
+ Energa acumulada para cada consumible 65 69 71 62
+ Reduccin de sobre/sub perforacin
835 level
+ Reduccin en consumo de explosivos
+ Bancos ms uniformes
+ Excavacin ms sencilla
Esta documentado la obtencin de
hasta un 25% de reduccin en el uso de
explosivos en una mina de cobre
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 AQUILA - Control sobre la perforacin

+ Reconocimiento en tiempo real de:

+ fragmentacin vs. zonas intactas
+ Mineral vs. Zonas estriles.
+ Ubicacin de taladros ya realizados
+ Sistema de alarmas visual y auditivo en
caso de que la perforadora salga de la
zona de operacin segura de diseo.
+ Pipe in Hole Bloqueo de propulsin
+ Estadsticas de produccin
+ Reportes de performance: Operarios,
Grupos, Equipos.

23/11/2017 50
 Navegacin y posicionamiento

HazCam

Tecnologa estereoscpica
que permite al equipo
visualizar su navegacin
Indica grficamente
obstculos en el haz de
cobertura del equipo
Integrado al sistema de
control de la maquina para
impedir contacto con
obstculos o salir del rango
del banco
Sistema de Reconocimiento de Roca
(Strata Recognition Systems)

23/11/2017 52
Tecnologias asociadas al sistema de Reconocimiento
de Roca - ndice de Volabilidad

23/11/2017 53
Tecnologias asociadas al sistema de Reconocimiento
de Roca - ndice de Volabilidad

23/11/2017 54
Tecnologias asociadas al sistema de Reconocimiento
de Roca - ndice de Volabilidad

23/11/2017 55
 Coleccin de detritus para control de calidad con
anlisis y reporte inmediato

Toma de muestras con analisis

simultaneo XRF
Se mapea toda la columna
Se trasmite data via sist
Wireless con identificacion del
taladro

BENEFICIOS
Control de calidad
Consistencia de la produccion
entregada a planta
23/11/2017 56
 Progresos con los
Avances en
Automatizacion

23/11/2017 57
Logros solo con reduccin de tiempos no productivos

MAQUINAS GRANDES + 10-5/8 12-1/4

Veloc. De penetrac pura :(m/hr) 74.35 Veloc. De penetrac pura: (m/hr) 74.35
Tiempo de perforacion (min) 13.53 Tiempo de perforacion (min) 13.53
Cambio de barra y retraccion (min): 0.50 Cambio de barra y retraccion (min): 0.30
Nivelacion y Movimiento (min): 2.50 Nivelacion y Movimiento (min): 1.70
Eficiencia del operador 0.85 Eficiencia Operador (OPERAC AUTOMATIZADA) 0.90
Tiempo total por taladro (min) 19.40 Tiempo total por taladro (min) 17.30
Factor de ajuste de perforacion: 0.70 Factor de ajuste de perforacion: 0.78
Veloc penetracion ajustad (ft/hr)(m/hr): 51.73 Veloc penetracion ajustad (ft/hr)(m/hr): 58.30

+ 11.3 %

23/11/2017 58
Primeros resultados
Precision, emboquillado y profundidad de taladro

23/11/2017 59
Primeros resultados
Comparativo en el ciclo desplazamiento y nivelacion

23/11/2017 60
Primeros resultados
Comparativo Autonivelacin Vs Nivelacion teleremota

23/11/2017 61
Primeros resultados
Comparativo, Auto Perforacion vs Manual

23/11/2017 62
Primeros resultados
Comparativo - Acabado del taladro

23/11/2017 63
Reto futuro
Fragmentacion optima con avances en voladura

Uniformizar la fragmentacion

23/11/2017 64
 Ventajas de la automatizacion Mejora de la
productividad

23/11/2017 65
 Ventajas de la automatizacin Mejor control del
proceso

Sistema monitorea el
Proceso con intervalos
en ms y permite accin
correctiva a tiempo

Si las condiciones de
Terreno cambian, el
sistema automticamente
altera los parmetros
de operacin

23/11/2017 66
Ventajas de automatizacin Mejor precisin en profundidad de
perforacin y desplazamiento horizontal

23/11/2017 67
 Ventajas de automatizacin - Mantenimiento optimizado por
monitoreo remoto a principales componentes

Detecta y registra cada

Anomala o falla por tipo,
y la frecuencia si
son repetidos. Adems
Registra tiempos de
Paralizacin y solucin

23/11/2017 68
 Ventajas de la automatizacin

1.Sala de control para monitorear el proceso de perforacin

2.Operadores nuevos son tan productivos como los veteranos

3.La perforadora opera al mximo sin peligro potencial de daarlo

4.Registro confiable de la data de perforacin

5.Mejora la voladura y la fragmentacin

6.Las tolerancia para la auto nivelacin son mejoradas

7.Perfora a la profundidad pre-diseada todo el tiempo

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Conclusiones

+ Las nuevas tecnologias a instalarse en las perforadoras

rotativas las dotaran de bondades que mostraran su valor en;
+ Mejorar incrementar la produccion Volumen y calidad
+ Reduccion del costo total de perforacin TCD
+ Incrementar el nivel de seguridad
+ La infraestructura de la mina debe ser diseada para soportar
esta nueva tecnologia y las que vendran
+ Las operaciones practicas en una mina necesitarn apoyar el
uso seguro de las bondades de las nuevas perforadoras.
+ El paso de una perforadora con operacion teleremota a una
unidad semiautonoma esta prevista a tenerla en la proxima
decada y con vision a integrarse a un sistema autonomo mas
adelante.

23/11/2017 70
23/11/2017 71