ALIH JENJANG MEKATRONIKA

POLITEKNIK NEGERI UJUNG PANDANG

RANGKAIN PADA MOTOR
DC
R Resistor
L Induktor H
R L
Torsi Nm
T Pergerakan Sudut rad
Kecepatan Sudut rad/s
N Percepatan Sudut m/dt
Ea Eb
Ea Tegangan Input V
i Eb Tegangan Balik V
J eff Momen Inersia Rotor dan Beban Kg/m

Km , Kb f eff Koefisien Viskous Rotor dan Beban

Km Konstanta Torsi Motor Nm/A
Elektrikal Sistem Mekanikal Sistem Kb Konstanta Tegangan Balik, emf V/rad.s
N Kecepatan Putaran rpm
ANALISA MODEL / Komponen
MODELLING Elektrikal
R L Dari Hk Kirchoff 2 didapat;

T
e a = VR + V L + e b

Ea ea = i R + L di/dt + e b
Eb
i ea - eb = L di/dt + i R

Dgn Transformasi Laplace didapat;

Km , Kb
Ea(S) Eb(S) = LsI(s) + R I(s)
Block Diagram
Ea(s) - Eb(s)
Ea(s) 1 I(s) I(s) =
+
- Ls +R Ls +R

Eb(s)
Analisa Model / Modelling

Tegangan balik ;
eb = Kb . (t) (t) domain
Eb(s) = Kb (s) (s) domain
Untuk Torsi ;
Ea(s) T(s
1 I(s)
+- Km )
(t) = Km . i(t) (t) domain
Ls +
R
Eb(s)
T(s) = Km . I(s) (s) domain
Analisa Model / Modelling Komponen Mekanikal
Untuk Torsi ;

= J + f = 2n/60
Dgn Transformasi laplace didapat n = (60/2)
T(s) = Js(s) + f (s) Dgn T laplace;
T(s) = (s) ( Js + f ) N(s) = (s) x (60/2 )
(s) T(s)
= Js + f
Ea(s) T(s
1 I(s) 1 (s) N(s)
+- Ls + Km )
Js + f
60/2
R
Eb(s)
Kb
DIAGRAM BLOK
Tanpa Controller

1 T(s) 1
Ea(s) I(s) (s) N(s)
+- Ls + Km
Js + f
60/2
R
Eb(s)
Kb

Dengan Controller
N Set point N(s)
Ea(s) I(s) T(s) 1 (s)
1
+- +- Ls + Km 60/2
C R
Js + f
Eb(s)
PID Kb
KONTROL PID
e(t) adalah error yakni selisih Antara set point, r(t) dan actual keluaran plant/process, y(t) .
Error e(t) inilah yang di kelolah Kontroller untuk mendapatkan nilai masukkan plant/process, u(t) yang mampu
membuat plant/process bekerja untuk menghasilkan keluaran sesuai yang di inginkan ( set point ).
Hasil akhir yang di harapkan dari kerja Kontroller adalah y(t) = r(t) dengan hasil baik ( tanpa overshoot,tanpa
osilasi, rise time rendah dll yang di persyaratkan).

Kontrol PID memilihki tiga komponen untuk mengelolah error e(t),

yakni;
Proporsional = Kpe(t) , terlihat Kp berfungsi sebagai gain penguat
untuk mempercepat, berfungsi baik untuk memendekkan rise time
dan settling time.
Integral = Ki e(t) dt , bekerja berdasarkan prinsip operasi
integral/penjumlahan terus menerus mengakibatkan respon
lambat di banding proporsional. Sangat baik menjaga kestabilan
(error steady state =0) dan mempercepat hilangnya offset.
Derivative = Kd. de(t)/dt memilihki sifat seperti halnya operasi
derivatif. Sangat baik untuk menurunkan overshoot dan settling
time.
 Kontrol PID
Kontrol Proporsional
Kp adalah Konstanta Proporsional. Kp berlaku
sebagai Gain (penguat) saja tanpa memberikan
efek dinamik kepada kinerja kontroler dan
cukup mampu untuk memperbaiki respon
transien khususnya rise time dan settling time.
Ciri-ciri pengontrol proporsional :
Jika nilai Kp kecil, pengontrol proporsional
hanya mampu melakukan koreksi kesalahan
yang kecil, sehingga respon sistem lambat
(menambah rise time).
Jika nilai Kp dinaikkan, sistem akan semakin
cepat mencapai keadaan mantapnya
(mengurangi rise time).
Namun jika nilai Kp diperbesar sehingga
mencapai harga berlebihan, akan
mengakibatkan sistem bekerja tidak stabil
atau respon sistem akan berosilasi.
Nilai Kp dapat diset sedemikian sehingga
mengurangi steady state error, tetapi tidak
menghilangkannya.
.Kontrol Integratif Kontrol Derivatif
Pengontrol Integral berfungsi menghasilkan Pengontrol diferensial memiliki sifat seperti halnya suatu
respon sistem yang memiliki Error Steady State = 0 operasi derivatif. Perubahan mendadak pada masukan
. Jika pengontrol tidak memiliki integrator, pengontrol akan mengakibatkan perubahan yang sangat
pengontrol proporsional tidak mampu menjamin besar dan cepat. Ketika masukannya tidak mengalami
keluaran sistem dengan kesalahan keadaan perubahan, keluaran pengontrol juga tidak mengalami
mantapnya nol. perubahan, sedangkan apabila sinyal masukan berubah
Ciri-ciri pengontrol integral : mendadak dan menaik (berbentuk fungsi step), keluaran
Keluaran pengontrol integral butuh selang menghasilkan sinyal berbentuk impuls. Jika sinyal
waktu tertentu, sehingga pengontrol integral masukan berubah naik secara perlahan (fungsi ramp),
cenderung memperlambat respon. keluarannya justru merupakan fungsi step
Ketika sinyal kesalahan berharga nol, keluaran Ciri-ciri pengontrol derivatif :
akan bertahan pada nilai sebelumnya. Pengontrol tidak menghasilkan keluaran jika tidak
Jika sinyal kesalahan tidak nol, keluaran akan ada perubahan pada masukannya (berupa perubahan
naik atau turun yang dipengaruhi besarnya sinyal kesalahan).
sinyal kesalahan dan nilai Ki. Pengontrol diferensial mempunyai suatu karakter
Konstanta integral Ki yang berharga besar akan untuk mendahului, sehingga pengontrol ini dapat
mempercepat hilangnya offset. Tetapi semakin menghasilkan koreksi yang signifikan sebelum
besar nilai konstanta Ki akan mengakibatkan pembangkit kesalahan menjadi sangat besar. Jadi
peningkatan osilasi dari sinyal keluaran pengontrol diferensial dapat mengantisipasi
pengontrol. pembangkit kesalahan, memberikan aksi yang
bersifat korektif dan cenderung meningkatkan
stabilitas sistem.
Dengan meningkatkan nilai Kd, dapat meningkatkan
stabilitas sistem dan mengurangi overshoot.
Kontrol PID
SIMULASI DGN SIMULINK

PARAMETER MOTOR
L = 0.062 H
R = 2.5

KONSTANTA TORSI MOTOR, KM = 0.026 NM/A,

KONSTANTA TEGANGAN BALIK EMF, KB = 0.02 V/RAD.S ,
J
MOMEN INERSIA ROTOR DAN BEBAN, EFF = 0.00004 KG/M , DAN

KOEFISIEN VISKOUS ROTOR DAN BEBAN , FEFF = 0.001,

N Set Point = ( No Urut x 100 ) = 16 x 100 = 1600 rpm

SIMULASI 1 DGN
SIMULINK 1
0.0625 s+2.5
0.026
1
0.00004 s+0.001
9.55

Step Transfer Fcn Gain Gain 1

Transfer Fcn 1

PROPORTIONAL 3 Gain 2

INTEGRAL 2
0.02
DERIVATIVE 0.009
Scope

1 1
PID 0.026 9.55
0.0625 s+2.5 0.00004 s+0.001

PID Controller Transfer Fcn 2 Gain 3 Gain 4

Transfer Fcn 3

Gain 5

0.02

Penyetelan Step
Step Time 0
Initial Value 0
rpm set
Final value 1600 point
Sample
Time 0
HASIL SCOPE
SIMULASI 1 RPM keluaran Untuk rangkaian
tanpa controller sangat tinggi
diakibatkan nilai step masukkan
1600 (Final value) sesuai set
point rpm yang di inginkan.
Pada Rangkaian tanpa controller,
ini berarti tegangan masukkan
sampai 1600 volt (masukkan
rangkaian ini adalah tegangan
(Ea(s)), yang mengakibatkan rpm
keluaran stabil di kisaran
130.000 rpm.
Untuk Rangkain dgn kontroller
keluaran stabil sesuai set point
1600 rpm, tidak terjadi
overshoot dan osilasi. Dan rise
time hampir 0.
 Simulasi 2 Dgn Simulink
1 1
0.026 9.55
0.0625 s+2.5 0.00004 s+0.001

Transfer Fcn 2 Gain 3 Transfer Fcn 3 Gain 4

Step 2

Gain 5
PROPORTIONAL 3
INTEGRAL 2 0.02

DERIVATIVE 0.009
Scope 1

1 1
PID 0.026 9.55
0.0625 s+2.5 0.00004 s+0.001

PID Controller Transfer Fcn 1 Gain 1 Gain 2

Step 1 Transfer Fcn 4

Gain 6

0.02

Rangkaian tanpa controller adalah rangkaian open loop, untuk mendapatkan nilai keluaran sesuai keinginan di
lakukan metode kalibrasi dengan mengunakan step tersendiri. Nilai final value pada step ini di pilih untuk
mendapatkan keluaran sekitar 1600 rpm.
Pada percobaan ini kita mengunakan dua step, yakni;
Step 1, final value diisikan sesuai set point yakni 1600 ( Untuk rangkaian dgn controller ).
Step 2, Final Value diisikan 19,5 ( untuk rangkaian tanpa kontroller ).
HASIL SCOPE
SIMULASI 2 Pada kedua rangkaian baik yang
mengunakan Kontroller maupun
yang tidak mengunakan, nilai
steady stade keluaran sama di
1600 (rpm) dan keduanya tidak
terjadi overshoot.
Perbedaannya pada rangkaian
tanpa kontroller masih terjadi
rise time sekitar 0,2 detik,
sedang pada rangkaian dengan
Kontroller hampir tidak terjadi
rise time.
 Simulasi 3 Dgn Simulink

1 1
PID 0.026 9.55
0.0625 s+2.5 0.00004 s+0.001

PID Controller Transfer Fcn 2 Gain 3 Transfer Fcn 3 Gain 4 Scope

Step

Gain 5

0.02
PROPORTIONAL 3
INTEGRAL 2
DERIVATIVE 0.009

Penyetelan Step
Step Time 0
Initial Value 0
rpm set
Final value 1600 point
Sample
Time 0
HASIL SCOPE
SIMULASI 3
Untuk Rangkain dgn
Kontroller PID, Kerja
kontroller sangat sempurna.
Steady state stabil pada nilai
yang di inginkan yakni 1600
rpm, tidak menimbulkan
overshoot dan osilasi serta
rise time hampir 0.
KONTROL PID
PID (ProportionalIntegralDerivative controller) merupakan kontroler untuk menentukan presisi suatu
sistem instrumentasi dengan karakteristik adanya umpan balik pada sistem tesebut.

Adapun persamaan Pengontrol PID adalah :

mv(t) = output dari pengontrol PID atau Manipulated Variable

Kp = konstanta Proporsional
Ti = konstanta Integral
Td = konstanta Detivatif
e(t) = error (selisih antara set point dengan level aktual)
Persamaan Pengontrol PID diatas dapat juga dituliskan sebagai
berikut :

dengan :