PRESENTACIN:

Este informe contiene el

desarrollo y anlisis de la
experiencia 2: Amplidina, una
descripcin breve de la
mquina, con los datos
obtenidos en la experiencia un
anlisis del funcionamiento de la
mquina y el desarrollo del
cuestionario, as como la
simulacin de la maquina en
estado estacionario.
INTRODUCCIN:
La amplidina es un generador impulsado por un motor en el mismo eje. A diferencia
de un motor-generador ordinario, el propsito de una amplidina no es generar un
voltaje constante sino generar un voltaje proporcional a una corriente de entrada,
para amplificar la entrada. El motor proporciona la potencia, girando el generador a
una velocidad constante, y la seal a amplificar se aplica al devanado de campo del
generador. Cuanto mayor es la corriente aplicada al devanado, ms fuerte es el
campo magntico y, por tanto, mayor es la tensin de salida del generador. As, la
tensin de salida del generador es una copia amplificada de la forma de onda de
corriente aplicada al devanado de campo. En otras palabras, esta mquina es un
amplificador electromecnico de potencia.
ESTADO DEL ARTE:
FUNCIONAMIENTO:

Conexionado de un Cross-field
generator. Este es un caso ms general
de la amplidina. El eje primario es el eje
q, el eje secundario es el eje d.
MODELO DE MQUINA PRIMITIVA DE LA AMPLIDINA
Alcances:

El presente trabajo tiene como alcance el estudio del funcionamiento de la amplidina

interpretando los resultados experimentales obtenidos en el laboratorio. Para llevar a cabo tal
estudio, es necesario realizar simplificaciones. Se presenta los siguientes supuestos o
aproximaciones:

La permeabilidad magntica de los ncleos es mucho mayor que la del aire. Este supuesto es
para el modelado de la mquina.
Las prdidas por el fenmeno de histresis de los ncleos ferromagnticos se desprecian.

Las prdidas por corrientes parsitas inducidas en el material ferromagntico son

despreciables.

La conmutacin es asumida como perfecta y toma lugar un solo punto de las escobillas.
Objetivos:

Analizar las caractersticas de funcionamiento de la amplidina bajo carga

resistiva.
Distinguir la correspondencia entre las ecuaciones tericas y los resultados
experimentales en el estado estacionario.
Determinar las inductancias rotacionales a partir de mediciones
experimentales de tensin y corriente. Tales parmetros dominan el
funcionamiento en rgimen estacionario de la mquina.
Determinar la ganancia y el diagrama de bloques de una amplidina para
cualquier grado de compensacin.
Determinar la caracterstica de carga y cul es la influencia de la
compensacin.
PLANTEAMIENTO DEL PROBLEMA:
El trabajo de laboratorio nos permite corroborar la teora con la
prctica, pues en el aspecto terico muchas cosas son
simplificadas para un anlisis matemtico ms sencillo, si bien
es cierto que la teora nos puede dar resultados bastante
aproximado, es necesario tener una idea del comportamiento
real de la mquina.
En este contexto la experiencia nos permite modelar la mquina
y analizar el comportamiento real y las desviaciones de error
que se cometen cuando se hace un anlisis terico.
Nuestro estudio se realizar con el modelamiento terico de la
mquina primitiva, que nos permitir estudiar el
comportamiento de la amplidina, y hacer un anlisis real de la
mquina basado en los resultados obtenidos en el laboratorio,
esto nos permitir relacionar la saturacin o no linealidad de la
mquina con la desviacin de los resultados tericos.
 ALTERNATIVA ELEGIDA:

Para el laboratorio se utilizaron las siguientes

mquinas:

MOTOR TRIFSICO AC

Type RX C164
RPM 1700
3HP c/s 60
volts 230V
Rating cont Amp 4-4

AMPLIDINA
Type CXX 3024 No 85631J 8kW
Volts 220V A36
Rating cont
Caractersticas Tcnicas de la Amplidina
 El anlisis de esta mquina se efectuar mediante los
procedimientos establecidos en la gua del informe
previo,
Primero midiendo los parmetros que influyen en el
funcionamiento estacionario de la mquina del siguiente
modo:

, estos servirn para simularlo tericamente, luego con el

circuito completo y tomando mediciones se observar el
comportamiento de la mquina en estado estacionario.
 ALTERNATIVAS DE SOLUCION:
La amplidina se utiliza en la industria en servo de alta potencia y sistemas de control, para amplificar las seales
de control de baja potencia para controlar poderosos motores elctricos, por ejemplo. Ahora es en su mayora
obsoletos.

Amplidinas son ahora tecnologa obsoleta, reemplazado por modernos dispositivos electrnicos
semiconductores de potencia como MOSFETs e IGBTs que pueden producir potencia de salida en el rango de
kilovatios.
La Amplidina nace como necesidad de disponer otra alternativa de solucin, al problema de la regulacin de
velocidad utilizado la mquina de corriente continua ya que s bien es cierto en la actualidad est siendo
desplazada por otras tcnicas, pero an es notorio el desconocimiento en nuestro medio y son pocos los
ingenieros y tcnicos que domina la conjuncin de la electrnica de potencia con las mquinas elctricas.
Tambin mediante este estudio, es posible contribuir con todas aquellas personas que desean especializarse
con el control electrnico de los motores elctricos, de tal manera que podrn despejar dudas en lo que
respecta a su comparacin con la alternativa ms compleja de regulacin de velocidad por medio netamente
elctrico. Y en segundo lugar, con la inquietud de mostrar las bondades de la mquina de corriente continua,
como dispositivo electromecnico de fcil regulacin de velocidad, pero dentro de un sistema ms complejo
como es el grupo Ward Leonard, donde la excitacin al generador es por medio de la Amplidina con dos
campos de control, siendo considerada sta mquina como un amplificador rotativo, tal que para lograr la
regulacin de velocidad de un motor DC con excitacin independiente, sensamos dicha velocidad a travs de
un generador tacomtrico para realimentar a la amplidina y conseguir asi el objetivo trazado.
ALTERNATIVA ESCOGIDA:

-Amplidinas son ahora tecnologa obsoleta, reemplazado por

modernos dispositivos electrnicos semiconductores de potencia
como MOSFETs e IGBTs que pueden producir potencia de
salida en el rango de kilovatios.
-Es posible contribuir con todas aquellas personas que desean
especializarse con el control electrnico de los motores
elctricos
CUESTIONARIO
7.1.- Graficar las caractersticas de carga (voltaje de salida vs corriente de salida)
de la amplidina, obtenidas en las pruebas realizadas.
7.2.- Trazar las curvas de excitacin de V vs I para determinar la inductancia
rotacional, as mismo, graficar las curvas de G vs I dentro del rango de operacin
de la mquina Son constantes las G, como lo requiere la teora general de las
mquinas elctricas? Comentar.

v f R f 0 0 0 0 i f
v 0 Rc 0 0 0 i
c c
vd 0 0 Rq R1 Gdq wor Gdg wor id

v G
q qf o w r
Gqc wor Gqd wor Rq 0 iq
v g 0 0 0 0 R g i g


=


=


=


=

70

60

50

40
Series1
30

20

10

0
0 50 100 150 200 250 300
7.3.- Plantear el circuito elctrico equivalente en el modelo
d-q, y a partir de l, escribir las ecuaciones de equilibrio
elctrico y mecnico.

Para efectos de clculo podemos representar a la maquia primitiva de la

siguiente manera:
Sabemos que existe acoplamiento mutuo entre devanados del
mismo eje e inductancias rotacionales entre los devanados del
rotor y los devanados que forman 90 y que son fijos. Hay que
notar bien los puntos para escribir las ecuaciones.

ECUACIONES ELECTRICAS

ECUACIONES MECANICAS

T r i G i
t
 0 0 0 0 0 i f
0 i
0 0 0 0 c
T if
r
ic id iq
ig 0 0 0 Gdq Gdg id

Gqf Gqc Gqd 0 0 iq
0 0 0 0 0 i g
T id Gdq iq Gdg i g iq Gqf i f Gqcic Gqd id
r
7.4.- Elaborar la solucin terica para la caracterstica de carga de la mquina
analizada y compararlo con los resultados de la experiencia. Analizar el grado
de acuerdo entre los valores tericos y los experimentales.

Utilizando la siguiente ecuacin matricial mencionada e la pregunta anterior:

Teniendo en cuenta las siguientes ecuaciones, en base a las conexiones q se realizaron
en la amplidina.
+ = 0
= = .
= =
=
= . . + + . . . .
= . . + . . + . . + . + .
= = . . + . . + . + .
. . + . . + . .
En estado estacionario p = 0:

= + . + ( + ).

Sabemos:

= 12 = 8.5
= 34 = 10.3
= 12 = 286
= 13 = 6.5
= 1.385 (Considerando el promedio)
= 1.14
= 8.5 + 6.5 . + 1.3857 + 1.14 . .
Comparando los valores tericos y experimentales de .

IL (A) Iq (A) Wm (rad/s) VL, experimental V, terico (V) Error

(V)
0.4 0.5 187.65
168 230.973803 27%
2 0.6 187.65
225 254.368563 12%
3 0.7 187.65
244 286.763324 15%
4 0.8 187.65
248 319.158084 22%

5 0.9 187.65
240 351.552845 32%
7.5.- Analizar el grado de acuerdo entre los valores tericos y los
experimentales.

De los valores obtenidos en la pregunta

anterior se puede observar que hay un
error considerable al comparar los datos
tericos planteados en el informe con los
datos que hemos obtenido en la
experiencia, uno de los motivos por el
cual se podra haber dado dicha
diferencia, es que al momento de la toma
de datos de las resistencias, se tomaba
los datos una vez y si luego volvamos a
tomar nuevamente la misma resistencia,
sta tena una variacin considerable.
7.6.- Estimar el grado de compensacin de la amplidina de
la experiencia

Circuito utilizado al momento de realizar la experiencia

Aspectos previos:

El devanado de compensacin C es un
devanado del eje directo del estator conectado
opuestamente en serie al eje directo del
devanado de armadura d. La influencia de este
devanado sobre el trabajo de la maquina es de
primer orden.
A manera de esbozo se tiene las siguientes grficas.

Caracterstica de carga de la experiencia

300

250

200

150 Series1

100

50

0
0 1 2 3 4 5 6

Adems, el grado de compensacin de la amplidina se mide con

Donde: la relacin de las inductancias rotacionales ( / )
.-subcompensacin: <1
Curva a: sobrecompensado .-compensado al 100%: =1 1.561
.-sobrecompensado: >1 = = 1.1503
Curva b: compensado 1.357
Curva c: subcompensado
 7.7.- As mismo, encontrar la solucin terica para la corriente
en cuadratura y compararla con la experimental.

Los valores de la resistencia son:

34 = = 16.3 1112 = = 41.3 12 = = 286.5

12 = =8.5 13 = = 6.5 = 3.54
= 1.56 = 1.36 = 1.39 = 1.14

Reemplazando los datos en las ecuaciones de estado estacionario, tenemos:

Dados : Wm= 1792 rpm = 187.66 rad/s , If =9 mA , IL , IA1 = Iq
hallo la corriente en el eje cuadratura terica

R g Rq i A1 Gqf m i f Gqc Gqd m iL

vL Rd Rc iL Gdqm i A1 Gdgm i A1
57.6i A1 (3.54 *187.66)i f 1.56 1.36187.66iL
 VL (V) IL (A) Iq (A) Iq terico

168 0.4 0.5 0.36

225 2 0.6 1.41
244 3 0.7 2.06
248 4 0.8 2.71
250 5 0.9 3.36

Vemos que el error aumenta conforme se aleja de la zona lineal.

 7.8.- Calcular de los valores medidos, la ganancia de potencia para una corriente de carga de 4 Amp.
Hacer los clculos tericamente y discutir los resultados
De los datos obtenidos experimentalmente, la ganancia de potencia experimental es de:
PL v L i L 248 x4
K 2 2
42746.64
Pf i f R 0.009 x286.5
De manera terica tenemos que para una corriente de 4Amp el voltaje en la carga es de:
PL vLiL 319.15 x4
K 2 2
55010.45
Pf i f R 0.009 x286.5
El error que se presenta es por la consideracin de las inductancias de forma lineal, para una
corriente de carga de 4 la tensin de carga empieza a caer debido a que se empieza a
descompensar.
7.9.- Deducir la funcin de transferencia G(s) = Vsalida(s)/Ventrada(s) y el diagrama de bloques
para el estado transitorio y estacionario.

Las ecuaciones de equilibrio en el modelo de la mquina primitiva aplicado a la Amplidina son:

+ 0 0
+ 0 0
= 0
0 + 0

0 + 0
0 0 0 +

A partir de la figura de la Amplidina anteriormente mostrada, se pueden definir las siguientes ecuaciones de ligaduras en los
terminales:

+ = 0 (1)

= = (2)
= = (3)
= (4)
PROCEDIMIENTO:

El modo de proceder para calcular la funcin de transferencia es reemplazar las ecuaciones (1)
a (4) en las ecuaciones de la maquina primitiva

Luego se eliminaran la mayor cantidad posible de variables redundantes.

Despus de esto se buscar una dependencia secuencial de las variables desde hasta llegar a
.

Con las ecuaciones halladas se construir el diagrama de bloques de la funcin de transferencia,

luego se determinar la funcin de transferencia de manera explcita.
Sustituyendo las ecuaciones (3) en la ecuacin de :

= + + +
= =
Se obtiene:
= + + ( )

Despejando :
1
=
+

Hacemos:

=

Reemplazando el valor de en la ecuacin anterior:

1

= (i)
1+
Sustituyendo las ecuaciones y de la amplidina en (1):

= 0 0 + + 0 +

= + +

+ = 0
Se obtiene:
0 = 0 + ( )0 + + + + + 2
Reordenando:
1
= 0 ( )0
+ + + + 2
Hacemos:

+ + 2
=
+
Reemplazando el valor de en la ecuacin anterior:
1
+
= 0 ( )0 (ii)
1+
Sustituyendo las ecuaciones y de la amplidina en (2), se obtiene:
= + + 0 + + + 0
= + + +

= =
Se obtiene:
= + + + 2 + + 0

Despejando :
1
= + + 0
+ + + + 2
Hacemos:

+ 2
=
+ +
Reemplazando el valor de en la ecuacin anterior:
1
+ +
=
+ + 0 (iii)
1+
Reduccin del diagrama de bloques con MatLab
PROCEDIMIENTO

Se enumera cada bloque del diagrama

Se enumera todas la entradas y salidas

Hacemos uso de las funciones append y connect

Este mtodo de desarrollo permite hallar el modelo del sistema en el espacio de estado (State
Space en MatLab)
CODIGO:
Creacin de la matriz de conexin
Corriendo el programa, nos da la solucin en el espacio de estados:
ACLARACIONES:

Los parmetros para esta simulacin se obtuvieron de un problema del

libro:
Principios de conversin de energa electromecnica- JEROME
MEISSEL

Este ejemplo se hizo con parmetros de una amplidina compensada al

100%, por lo tanto el sistema se simplifica de manera significativa.

La respuesta en el tiempo corresponde a un sistema sobre amortiguado.

VERIFICACIN CON SIMULINK
 7.10.- Hacer el anlisis planteado en 8 sin el devanado de compensacin (Metadina).
En forma matricial tenemos:

v f R f L f p M fc p M fd p 0 0 i f
v M p R L p M p 0 0 i

c fc c c cd c
v d M fd p M cd p Rd Ld p Gdq m Gdg m id

v

q G qf m G qc m G qd m R q L q p M qg p iq
v g 0 0 0 M qg p R g L g p i g

 Eliminando el devanado de compensacin,
desaparecen todos los trminos con subndice Reemplazando los datos en
c estado estacionario:

v f R f L f p 0 M fd p 0 i f
0 R g Rq iq Gqf m i f Gqd m i L
0 0
0 0 0 0 0
v L Rd i L Gdq m iq Gdg m iq
v d M fd p 0 Rd Ld p Gdq m Gdg m id

vq Gqf m 0 Gqd m Rq Lq p M qg p iq
vf
v g Rg Lg p i g

0 0 0
A partir del grafico tenemos:
M qg p if
Rf

vq v g 0
v L v d RL i L
i L id
iq i g
 El diagrama de bloques quedara as:
Transitorio:
M p
fd

vf 1 iq - iL
G
dq Gdg 0
1 1 vL
Gqf 0r
Rq Rg Lq Lg 2M qg p
r
R d R L Ld p
Rf Lf p i RL
+ - + -
f +

Gqd 0r

M p
fd

Estacionario:

1 iq
vf
Gqf r
0
1 G dq Gdg 0
r 1 iL
RL
vL
Rf if + - Rq R g Rd RL

Gqd 0r
CONCLUSIONES:
Se ha comprobado de manera experimental la ampliacin que tiene la mquina,
ello debido a que al variar la carga, aumentaba la corriente de salida as como
tambin aumentaba la tensin de salida en la carga.
Las ecuaciones tericas planteadas en el informe dan una representacin casi
exacta en rgimen permanente y transitorio de la mquina, teniendo en cuenta
que los parmetros de la mquina sea medidas con bastante cuidado y adems que
la mquina no est saturada.