UNIVERSIDAD NACIONAL DE COLOMBIA - SEDE PALMIRA

FACULTAD DE INGENIERA Y ADMINISTRACIN

SINTONIZACION INDUSTRIAL

2010
 OBJETIVOS

OBJETIVO GENERAL
Elaborar una herramienta certificada en el Sistema de Canal
Abierto para la Sintona de Controladores Industriales.

OBJETIVOS ESPECIFICOS
Desarrollar un conocimiento adecuado de las tcnicas de
Sintona de controladores.
Reconocer la importancia de la Sintona de Controladores
para el Ingeniero Agroindustrial y el Medio Productivo.
Evaluar diferentes mtodos de Sintonizacin con el fin de
escoger los de mejor aplicacin prctica.
 Certificar con varias pruebas y escenarios los mtodos de
sintonizacin seleccionados.

Implementar en el Canal Hidralico Abierto un sistema de

validacin prctico en la sintona de controladores, que sirva
para la elaboracin de proyectos y prcticas de laboratorios.
QU ES LA SINTONIZACIN DE CONTROLADORES PID?

d PV

1
MV (t ) K c E (t ) E (t ' )dt 'Td
TI dt
0

PARAMETROS AJUSTABLES

El 75% mas variabilidad en modo automtico:

30% por la pobre sintonizacin
30% es debido a la no linealizacin
15% a un ineficiente diseo del lazo de control (ExperTune)

Entre el 90 y 95% de todos los controladores industriales son

sintonizados por tcnicos de instrumentos o ingenieros de control,
basados en sus experiencias previas o por software. (ECI)
 METODOLOGA

FASE 1: REVISIN, SNTESIS Y

SELECCIN DE MTODOS

FASE 2: VALIDACIN Y PRUEBAS DE

CAMPO

FASE 3: EDICIN DEL MANUAL PARA

SINTONIZACIN
 RESULTADOS Y DISCUSIN

SINTESIS DE MTODOS

SELECCIN DE LOS MTODOS

PROGRAMACIN DE LOS SOFTWARE

AC31GRAF
LookoutDirect Versin 4
 RESPUESTA AL PROCEDIMIENTO DE
IDENTIFICACIN EXPERIMENTAL
Anlisis de la Respuesta al Tipo de Escaln
Anlisis de la Respuesta a los Diversos
Escenarios
Modelizacin y Caractersticas del Proceso
 EVALUACIN DE LA RESPUESTA DE
SINTONIZACIN DEL CONTROLADOR +
PROCESO
Sintonizacin del Controlador PID para la
Variable Nivel

CIRCUITO DE CONTROL DE FLUJO

 CRITERIOS DE SELECCION

Robustez 25%
Actualizacin del mtodo 20%
Criterio de estabilidad 20%
Rapidez de respuesta 15%
Grado de generalidad 10%
Procedimiento matemtico 10%
 ESQUEMA DE LAS PRUEBAS PARA LA IDENTIFICACIN TIPO EXPERIMENTAL

VARIABLE DEL PROCESO

(Flujo, Nivel)

ESCENARIOS
Talud ; Inclinacin

Escenario 2 Escenario 3 Escenario 4 Escenario 5 Escenario 6

Escenario 1
=0 ; =0 =0 ; =5 =25 ; =-5 =25 ; =0 =25 ;=5
=0 ; =-5

ESCALONES
I= -25 Y 25%

72 PRUEBAS
(Curvas De Reaccin)
 Identificacin tipo experimental Curva de Reaccin
DYNAMIC SIMULATION
1.5
Controlled Variable

Tiempo Muerto
1 () Constante de Tiempo (T)
DYNAMIC SIMULATION
0.5
1.5
Variable Controlled Variable

T1 T2 T3
Variable Controlada

0
1

-0.5
0.5 O
0 5 10 15 20 25 30 35 40 45 50
63.2% O
Time
0
1
-0.5
0.80 5 10 15 20 25 30 35 40 45 50
Variable Manipulada

Time
0.6
Manipulated Manipulated

I=25%
1
Variable

0.4
0.8
0.2
0.6
0
0 5 10 15 20 25 30 35 40 45 50
0.4
Time
0.2
 Evaluacin de la Sintonizacin

Perturbaciones de Carga y Set-point

Anlisis Respuesta Transitoria

Tiempo de Estabilidad (R)
Sobreimpulso mximo ()
Razn de Amortiguamiento ()

Anlisis Respuesta Estacionaria

SSE = (VP-SP)2
MTODO OBJ. ESTABILIDAD MODO
CONTROLADOR

1) Ziegler-Nichols de P, PI, PID

(Lazo abierto)

2) Ziegler-Nichols de P, PI, PID

(Lazo cerrado)

3) Cohen-Coon de ; ISE P, PI, PID

4) Lambda Robustez, min.overshoot, PI

min.IAE

5) Criterio Integral Error Especifico P, PI, PID

6) Chien-Hrones- Overshoot 0 20%; P, PI, PID

Reswick Rpida respuesta

7) Control Robusto Robustez, IAE, PID

Rpida respuesta

8) IMC Robustez. Rpida respuesta, PI, PID

IAE
 CALIFIACIN DE LOS MTODOS
GRADO DE
CRITERIOS IMPORTANCIA 1 2 3 4 5 6 7 8
(%)

Robustez 25 4 4 5 9 7 4 10 10

Actualizacin del
20 4 4 5 9 6 6 6 7
mtodo

Criterio de estabilidad 20 7 7 7 9 8 7 9 9

Rapidez de repuesta 15 5 5 5 8 5 9 8 9

Grado de generalidad 10 7 8 7 8 9 7 7 8

Procedimiento/modelami
10 5 7 5 9 4 7 6 8
ento matemtico

Puntuacin 100 5.15 5.45 5.6 8.75 6.6 6.95 8.0 8.65
Variables fsicas, anlogas y binarias utilizadas en la programacin del PLC

NOMBRE VARIABLE AC31 GRAF

Set-point (flujo) %MW000.02
Entada - Flujo %IW63.01
Filtro (flujo) %KW001.12
Filtro-Divisor (flujo) %KW001.14
Proporcional KP (flujo) %MW000.03
Integral (flujo) %MW000.05
Derivativa (flujo) %MW000.04
Reset - Salida %M001.00
MonitorX (Entrada flujo) %OW63.07
Set-point (Nivel) % MW000.00
Entada - Nivel %IW63.04
Filtro (Nivel) %KW001.12
Filtro-Divisor (Nivel) %KW001.13
Proporcional KP (Nivel) %KW001.00
Integral (Nivel) %KW001.01
Derivativa (Nivel) %KW001.08
Monitor1(Entrada Nivel) %OW63.04
Variables KW002.00
Cambio1 %KW002.01
Open-Loop %KW001.15
Cambio %MW000.09
Manual %MW000.06
Monitor 3 (Seal de Control Automtico) %OW63.06
Vlvula %OW63.00
PROGRAMACIN DE CONTROLADORES PID
 Diagrama de bloques con Operacin de Negacin

Estado 1, Habilita la salida de

la variable flujo

Estado 0, Habilita la salida de

la variable nivel
Conexin de las Salidas de Control
Selector Manual/Automtico
 Conversin de Variables Anlogas a
Binarias

Para el Reset_Salida

Para el selector
Manual/Automtico
 Protocolo de Comunicacin Modbus
VAR XX.YY = [DIRECC 0 + ( 16 * XX ) + YY] 1
OW63.07 = [4096 + (16 * 63 ) + 7] +1 = 5112

Variables Direccin Modbus

Set-point (Nivel) Modbus 1.48193

Variable del proceso (Nivel) Modbus 1.45109

Proporcional (Nivel) Modbus 1.412305

Integral (Nivel) Modbus 1.412306

Derivativa (Nivel) Modbus 1.412311

Set-point (Flujo) Modbus 1.48195

Variable del proceso (Flujo) Modbus 1.45112

Proporcional (Flujo) Modbus 1.48196

Integral (Flujo) Modbus 1.48198

Derivativa (Flujo) Modbus 1.48197

Salida de control Modbus 1.45105

Control de Variable Modbus 1.412321

Modo Manual/Automatico Modbus 1.412320

Variable Manipulada Modbus 1.48199

 Paneles de Control

Controlador PID para Nivel

Controlador PID para Flujo

Grficos de Tendencia
 Promedios y Desviacin Estndar del Tiempo Muerto () para los diferentes escenarios, estimado a partir de
perturbaciones tipo escaln de 55-80 y 80-55%

Escaln VARIABLE FLUJO VARIABLE NIVEL

Escenario
55 80 80 55 Desv. Est 55 80 80 55 Desv. Est
1 0.4 0.47 0.082 5.53 5.5 0.366
2 0.47 0.5 0.075 5.8 5.7 0.513
3 0.43 0.43 0.103 6.17 5.97 0.308
4 0.4 0.5 0.084 6.4 6.17 0.326
5 0.47 0.47 0.137 6.5 6.33 0.147
6 0.4 0.4 0.126 6.23 6.53 0.232
 Promedios y Desviacin Estndar de la constante de tiempo (T) para los diferentes escenarios, estimada con
perturbaciones tipo escaln de 55-80 y 80-55%

Escaln VARIABLE FLUJO VARIABLE NIVEL

Escenario
55 80 % 80 55 % Desv. Est 55 80 % 80 55 % Desv. Est
1 0.47 0.47 0.052 82.73 83.07 3.013
2 0.57 0.63 0.126 81.5 81.97 2.908
3 0.57 0.5 0.121 79.57 79.57 1.717
4 0.5 0.6 0.105 108.6 105.47 3.165
5 0.5 0.63 0.163 98.9 100.87 3.115
6 0.6 0.5 0.152 92.3 93.83 2.189
 Promedios y Desviacin Estndar de la ganancia (K) para los diferentes escenarios, estimada con perturbaciones
tipo escaln de 55-80 y 80-55%

Escaln VARIABLE FLUJO VARIABLE NIVEL

Escenario
55 80 80 55 Desv. Est 55 80 80 55 Desv. Est
1 1.8 1.76 0.157 1.33 1.36 0.101
2 1.76 1.71 0.166 1.33 1.37 0.119
3 1.81 1.76 0.166 1.34 1.36 0.105
4 1.7 1.73 0.116 1.07 1.07 0.018
5 1.76 1.73 0.126 1.12 1.13 0.024
6 1.85 1.85 0.008 1.08 1.11 0.055
Valores Medios de los Parmetros K, T, de la variable Flujo para los diferentes escenarios estudiados con el escaln del 25%

Parmetros Ganancia Constante de Tiempo (T) Tiempo Muerto

Escenario (K) ()
1 1.80 0.47 0.40
2 1.76 0.57 0.47
3 1.81 0.57 0.43
4 1.70 0.50 0.40
5 1.76 0.50 0.47
6 1.85 0.60 0.40

Valores Medios de los Parmetros K, T, de la variable nivel para los diferentes escenarios estudiados con el escaln del 25%

Parmetros Ganancia Constante de Tiempo (T) Tiempo Muerto

Escenario (K) ()
1 1.33 82.73 5.53
2 1.33 81.50 5.80
3 1.34 79.57 6.17
4 1.07 108.6 6.40
5 1.12 98.90 6.50
6 1.08 92.30 6.23
 Diagrama de bloques para el circuito de control de flujo (sistema de control por retroalimentacin)
Carga

Variable Controlada
(Flujo) Variable del proceso
Set-point Error CONTROLADOR PROCESO + (Flujo)
(PI) (Control de Flujo)
+ - +

Variable del proceso

(Flujo)

Respuesta de la variable flujo a un escaln de 25% ecuacin de transferencia

Ganancia (1,7 1,85) Tiempo Muerto (0,4 0,47)

CV ( s) 1,8e 0, 44s
Gp( s)
MV ( s) 0,54s 1
Constante de Tiempo (0,47 0,6)
 Diagrama de bloques para el circuito de control de nivel (sistema de control por retroalimentacin)

Carga

Variable Controlada
(Flujo) Variable del proceso
Set-point Error CONTROLADOR PROCESO + (Nivel)
(PID) (Control de Flujo)
+ - +

Variable del proceso

(Nivel)

Respuesta de la variable nivel a un escaln de 25% ecuacin de transferencia

Ganancia (1,07 1,34) Tiempo Muerto (5,53 6,5)

CV ( s) 1,21e 6 s
Gp ( s)
MV ( s) 95,1s 1
Constante de Tiempo (81,5 108,6)
 RESPUESTA TRANSITORIA

Tiempo de estabilidad (min.), Sobre impulso mximo (cm) y Razn de amortiguamiento (%) para un cambio
en el set-point (-6cm)

M. Control Robusto M. IMC M. Lambda

C=0 C =0.5 Tcl= 2 Tcl= 2(+T) =4 =0,5

PID PI PID PI PID PI

R 737 726 726 648 729 87 1118 746

3,5 2,7 3,8 4,2 3,1 2,8 2,9 3,5

37 22 53 43 19 21 24 37
Respuesta del controlador + proceso a un cambio de set_point (-6cm)

Mtodo Control Robusto

C=0,5

Mtodo IMC
Tcl=2

Mtodo Lambda
=0,5
Tiempo de estabilidad (min.), Sobre impulso mximo (cm) y Razn de amortiguamiento (%)
para perturbacin en la descarga

M. Control Robusto (PID) M. IMC (PID) M. Lambda (PI)

C = 0.5 Tcl= 2 =0,5

R 834 719 833

2,2 1,1 1,8

18 45 39
Respuesta del controlador + proceso a una perturbacin en la descarga

Mtodo Control Robusto

C= 0.5

Mtodo IMC
Tcl= 2

Mtodo Lambda
=0.5
 RESPUESTA ESTACIONARIA

promedio del nivel, Desviacin estndar e Indice del error de las diferentes situaciones estudiadas para
cada mtodo sintonizacin

PROMEDIO DES. EST SSE

Mtodo
SP Perturbacin SP Perturbacin SP Perturbacin
IMC 16,5 16,5 0,23 0,13 0,09 0,09

Lambda 16,5 16,5 0,06 0,11 0,09 0,09

Robustz 16,6 16,6 0,21 0,09 0,81 1,44

CIRCUITO DE CONTROL DE FLUJO EN MODO AUTOMATICO
CORRECTIVOS REALIZADOS EN LA MEDICIN DE NIVEL
 CONCLUSIONES

Los mtodos evaluados incluyen parmetros de ajuste

fino

La mayora de los mtodos de sintonizacin de

controladores estn diseados para un esquema en lazo
abierto

La variable controlada puede efectuar la aproximacin

de la variable del proceso al punto de consigna

Una de las principales condiciones para establecer un

control sobre algn proceso es realizar una adecuada
instalacin de la instrumentacin y optimizar las seales
de entrada y salida del sistema.
 RECOMENDACIONES
1. Se debe adquirir un regulador de presin diferencia de
mayor precisin para el transmisor de nivel
2. Se debe cambiar la manguera de lona utilizada para la
conexin de la salida de la bomba a la tubera, por una de
mayor resistencia ya que la actual presenta fugas y no
resiste la presin que se ejerce cuando la vlvula opera
por debajo de 50% de apertura.
3. Se debe proveer de una red regulada para evitar los
ruidos elctricos en la lnea que genera la bomba y
compresor.
4. Para el buen funcionamiento del transmisor de presin
diferencial marca Dwyer modelo 616W/160 se debe
proveer de alguna de las siguientes soluciones en el
siguiente orden: adaptar a la tubera un linealizador de flujo
o enderezadores de venas, o en su efecto adquirir un
elemento primario de menor sensibilidad tal como uno
inductivo como platina de orificio o de medicin externa de
tensin inducida como un medidor magntico de caudal.

5. Dar una mayor utilizacin de estos equipos a nivel

acadmico.
 Agradecimientos
Al Ing. JAIRO VARGAS de la compaa AUTOMATIZACION
L.T.D.A
Al Ing. CARLOS MARIO ,,,, de la compaa AUTOMATIZACION
L.T.D.A
Al Ing. EISENOVER CABAL Coordinador del laboratorio de
Automatica-Univalle
Al Tecnologo Carlos Heber ,,,,, laboratorista de hidraulica- UNAL-
palmira.
AC